JP7265027B2 - 処理装置及び点群削減方法 - Google Patents
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Description
具体的に図4の点群の並びの場合の例で説明すると、まず両端にある点、すなわち点群(1)と点群(15)は削減しないで残すので、図5の残す点群501に保存する。
図7のように車両701の背面の一部で点群(5)のように突起状に飛び出ている場合は、外接矩形702のように囲む必要があるが、点群(5)の前後の距離差が閾値より小さいと点群(5)が削減対象になり、外接矩形703のように囲まれ、突起部分が枠外となってしまい車両701の位置やサイズを誤認識し衝突や接触をするおそれがある。
そこで、D4とD5の間の点群(5)は残し、残す点群802に点群(5)を入れる。
次に、図10のように車両1001の背面の点群(3)と点群(7)の部分が凹んでいる場合の処理方法について説明する。
このように、車両1001の背面の点群が一直線上に並んでおらず凹凸があると、凹みの部分でも変曲点と判断され、点群が削減されずに残ってしまう場合がある。
これまでの例では、車両背面がほぼ直線に近い場合で説明をしてきたが、図13の車両1301のように変化量が小さく徐々に形状が変化する緩く湾曲している場合がある。
一定の角度毎に点群を残す場合、水平方向の点群が等間隔に送出されている場合は一定の点群数毎に点群を残せば一定間隔で残すことになるので、例えば4点毎に残す場合、図14の残す点群1401のように点群(5)、点群(9)および点群(13)を残す。
また、ある水平方向の一層分の点群の並びの削減だけではなく、垂直方向に重なる各層の上下の点群の並びに対して、水平方向と同様な点群削減処理を行うこともできる。
その結果、点群の処理負荷をさらに低減することができる。なお、本実施例では、2方向は直交するが直交しなくてもよい。
図19のフローチャートに基づく動作は以下の通りである。なお、動作の主体は、例えばプロセッサである。
点群の削減は認識処理などを含めた全体の処理量の低減が目的であり、削減可能な点群を欠かすことなく一点でも多く削減するよりも、一部に削減されない点群があっても点群削減のための処理負荷が低い方法で点群削減処理を行う。
例えば、上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
Claims (9)
- 物体の点群のデータを記憶する記憶装置と、
前記点群を構成する第1の点の前記点群を取得する装置からの距離と、前記第1の点の隣にあって前記点群を構成する第2の点の前記点群を取得する装置からの距離との差が第1閾値より小さい場合、前記点群のデータから前記第2の点のデータを削減するプロセッサと、を備える処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が前記第1閾値より小さいかを判定し、前記第2の点の距離と前記第1の点の距離との差分を示す第1の距離変化量の符号と、前記第2の点の隣にあって前記点群を構成する第3の点の前記点群を取得する装置からの距離と前記第2の点の距離との差分を示す第2の距離変化量の符号が同じかを判定し、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が前記第1閾値より小さいと判定され、かつ前記第1の距離変化量の符号と前記第2の距離変化量の符号が同じと判定された場合、前記第2の点のデータを削減し、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が前記第1閾値より小さいと判定され、かつ前記第1の距離変化量の符号と前記第2の距離変化量の符号が異なると判定された場合、前記第2の点のデータを削減せずに残す
ことを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が、第2閾値より大きい場合、前記第1の点と前記第2の点は互いに異なる物体にそれぞれ属していると判定し、それぞれの物体の境界にある前記第1の点と前記第2の点のデータを削減せずに残すことを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
前記第1の距離変化量が第3の閾値より小さい場合、前記第1の距離変化量を0とみなし、かつ、前記第2の距離変化量が前記第3の閾値より小さい場合、前記第2の距離変化量を0とみなし、
前記第1の距離変化量に対する符号の状態と、前記第2の距離変化量に対する符号の状態が異なる場合、前記第2の点のデータを削減せずに残すことを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
前記第1の点と前記第2の点との間の角度差又は距離差が第4閾値以上である場合、前記第2の点のデータを削減せずに残すことを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
前記第2の点の距離が第5閾値より大きい場合、前記第2の点のデータを削減せずに残すことを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
前記点群を構成する点のうち削減されずに残された点の数が第6閾値を超えた場合もしくは超えることが予測される場合、一定の領域に含まれる点群のデータを削減することを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
削減されずに残された1つの点と、削減されずに残されたその次の点とを接続する直線を保存することを特徴とする処理装置。 - 請求項1に記載の処理装置において、
前記プロセッサは、
一方向の前記点群の並びだけではなく、別の方向の前記点群の並びに対しても前記点群の削減処理を行うことを特徴とする処理装置。 - 物体の点群のデータを記憶する工程と、
前記点群を構成する第1の点の前記点群を取得する装置からの距離と、前記第1の点の隣にあって前記点群を構成する第2の点の前記点群を取得する装置からの距離との差が第1閾値より小さい場合、前記点群のデータから前記第2の点のデータを削減する工程と、
を処理装置に実行させる点群削減方法であって、
前記点群のデータから前記第2の点のデータを削減する工程は、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が前記第1閾値より小さいかを判定し、前記第2の点の距離と前記第1の点の距離との差分を示す第1の距離変化量の符号と、前記第2の点の隣にあって前記点群を構成する第3の点の前記点群を取得する装置からの距離と前記第2の点の距離との差分を示す第2の距離変化量の符号が同じかを判定する工程と、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が前記第1閾値より小さいと判定され、かつ前記第1の距離変化量の符号と前記第2の距離変化量の符号が同じと判定された場合、前記第2の点のデータを削減する工程と、
前記第1の点の距離と前記第2の点の距離との差が前記第1閾値より小さいと判定され、かつ前記第1の距離変化量の符号と前記第2の距離変化量の符号が異なると判定された場合、前記第2の点のデータを削減せずに残す工程と、を含む
ことを特徴とする点群削減方法。
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