CN114485714A - 清扫路径生成的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，其中，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并在判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。

Description

清扫路径生成的方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，自动驾驶技术正不断发展进步，其应用已愈发广泛，正逐步改善人们的生活，其中，应用于环卫领域的无人清扫车正受到广泛关注，其相比传统的人工清扫或由司机驾驶清扫车完成清扫的方式，可以将环卫工人从严寒酷暑、尘土飞扬的工作环境中解放出来，同时还可以避免造成人员伤亡，极大的提升了安全性与工作效率。

现有的无人清扫车方案中，清扫路线基本都是根据待清扫区域预先设置好的，但在实际应用中，无人清扫车无法保证一次清扫路线执行下来，待清扫区域内的所有道路边缘都能干净，难免会出现某些路段需要再次清扫的情况，此时若再次按照预设清扫路线执行一遍，则会大大降低工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种清扫路径生成的方法，其中，上述方法应用于清扫车辆的全局规划模块，该方法包括：接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点对应的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，途经点位于指定清扫路段上；基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到预设终点所经最优行使路径的最优车道序列；其中，最优车道序列中包括按照最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，路径优化参考量用于标识清扫车辆在车道段上的行驶方位；按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；如果否，生成车道段插入点；其中，车道段插入点携带有第二路径优化参考量；将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，生成清扫路径。

上述基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列的步骤，包括：从预存地图上分别查找第一位置信息对应的第一目标车道段、第二位置信息对应的第二目标车道段和第三位置信息对应的第三目标车道段；其中，预存地图中存储有位置信息与车道段的对应关系；基于第一位置信息确定当前位置点在第一目标车道段上的第一纵向投影距离；基于第二位置信息确定途径点在第二目标车道段上的第二纵向投影距离；基于第三位置信息确定终点在第三目标车道段上的第三纵向投影距离；根据第一纵向投影距离、第二纵向投影距离、第三纵向投影距离、第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息在预存拓扑地图中搜索出最优车道序列；其中，预存拓扑地图中存储有多个车道段，以及多个车道段之间的连接关系。

上述在按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致之前，该方法还包括：从预存地图上获取第二目标车道段对应的目标车道标识信息；其中，预存地图还存储有车道段对应的车道标识信息；从预存地图中查找与目标车道标识信息相对应的指定清扫路段所在道路的道路边界位置信息；基于第二位置信息与道路边界位置信息确定目标路径优化参考量；从最优车道序列中获取与目标车道标识信息相匹配的车道标识信息所对应的特定车道段的路径优化参考量；如果目标路径优化参考量与路径优化参考量不一致，将特定车道段的路径优化参考量替换为目标路径优化参考量。

上述将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径的步骤，包括：基于第二路径优化参考量确定车道段插入点添加至最优车道序列中的第一添加位置；基于当前位置点的第一位置信息确定当前位置点添加至最优车道序列中的第二添加位置；基于预设终点对应的第三位置信息确定预设终点添加至最优车道序列中的第三添加位置；将车道段插入点添加至第一添加位置处，将当前位置点添加至第二添加位置处，以及，将预设终点添加至第三添加位置处，生成清扫路径。

上述基于第二路径优化参考量确定在最优车道序列中的第一添加位置的步骤，包括：若第二路径优化参考量为居中路径优化参考量，将第二车道段的第一预设位置确定为第一添加位置；或者，若第二路径优化参考量为左边路径优化参考量或右边路径优化参考量，将第一车道段的第二预设位置确定为第一添加位置。

上述在将车道段插入点添加至最优车道序列中，得到清扫路径之后，该方法还用于：对清扫路径进行包装处理；将包装处理后的清扫路径发送至决策规划模块，以使决策规划模块处理清扫路径得到清扫轨迹，并将清扫轨迹发送至清扫车辆的控制执行模块进行车道清扫。

第二方面，本发明实施例还提供一种清扫路径生成的装置，其中，该装置应用于清扫车辆的全局规划模块，上述装置包括：接收模块，用于接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，途经点位于指定清扫路段上；确定模块，用于基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列；其中，最优车道序列中包括按照最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，路径优化参考量用于标识清扫车辆在车道段上的行驶方位；判断模块，用于按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；生成模块，用于如果判断为否时，生成车道段插入点；其中，车道段插入点携带有第二路径优化参考量；添加模块，用于将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，生成清扫路径。

上述装置还用于：处理模块，用于对清扫路径进行包装处理；发送模块，用于将包装处理后的清扫路径发送至决策规划模块，以使决策规划模块处理清扫路径得到清扫轨迹，并将清扫轨迹发送至清扫车辆的控制执行模块进行车道清扫。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，其中，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，其中，全局规划模块在接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求后，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种清扫路径生成的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种道路结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种清扫路径生成的方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种清扫路径生成的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有无人清扫车无法保证一次清扫路线执行下来，待清扫区域内的所有道路边缘都能干净，难免会出现某些路段需要再次清扫的情况，此时若再次按照预设清扫路线执行一遍，则会大大降低工作效率；基于此，本发明实施例提供的一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。

本实施例提供了一种清扫路径生成的方法，其中，上述方法应用于清扫车辆的全局规划模块，该全局规划模块可理解为是清扫车辆的控制器，通常，可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，可以配置相应的操作系统，以及控制接口等，具体地，可以是PLC(Programmable Logic Controller，可编程10逻辑控制器)控制器等能够用于自动化控制的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载到内存进行储存与执行，同时，可以内置CPU指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元，具体可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

参见图1所示的一种清扫路径生成的方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：

步骤S102，接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点对应的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，途经点位于指定清扫路段上；

前端平台与全局规划模块通讯连接，该前端平台可理解为是能够由清扫人员操控发送路由请求的交互平台；上述路由请求中包括的途经点的数量与指定清扫路段的数量相同，可理解为每个指定清扫路段对应一个途经点，在实际应用时，指定清扫路段的数量可以为至少一个，该清扫路段的具体数量可以根据实际清理需求进行设置，在此不进行限定。

上述预设终点可设置在指定清扫路段前方路段的任意位置，在此不进行限定预设终点的具体位置，为了便于理解，图2示出了一种道路结构示意图，在本实施例中以图2示出的一个指定清扫路段ab为例进行说明，图2中黑色加粗线段为指定清扫路段ab，标号1表示清扫车辆所在当前位置点，标号2表示途经点，标号3表示预设终点。

步骤S104，基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列；

其中，最优车道序列中包括按照最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，路径优化参考量用于标识清扫车辆在车道段上的行驶方位；该路径优化参考量即是指清扫车辆在车道段所在道路的左侧边界或右侧边界方向行驶，还是以车道段所在道路的中心线所在方向行驶。

通常，当清扫车辆未进入指定清扫路段时，以车道的中心线作为路径优化参考量；当清扫车辆进入指定清扫路段时，以车道所在道路的左侧边界或右侧边界为路径优化参考量，具体以车道与道路两侧边界的距离为判断依据，选择距离更近的一侧边界作为路径优化参考量，在实际使用时，车道段对应的路径优化参考量可以根据实际需要进行设置，在此不进行限定。

上述最优车道序列为依次经当前位置点、途经点、预设终点时间最短或路程最短的行驶路径，为了便于理解，图2中带箭头的虚线表示最优车道序列，在实际应用时，为了便于区分最优车道序列中包括的各个车道段，通常，用车道标识信息用于唯一标识所对应的车道段，在图2中示出的最优车道序列中一共包括6个车道段，这6个车道段对应的车道标识信息依次为A、B、C、D、E、F。

步骤S106，按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；

该车道标识信息的排列顺序是指从当前位置点到预设终点的方向依次判断A对应的车道段的第一路径优化参考量与B对应的车道段的第二路径优化参考量是否一致，在判断完成时，再继续判断B对应的车道段的第一路径优化参考量与C对应的车道段的第二路径优化参考量是否一致，再判断完成时，再继续判断C对应的车道段的第一路径优化参考量与D对应的车道段的第二路径优化参考量是否一致，在判断完成时，再继续判断D对应的车道段的第一路径优化参考量与E对应的车道段的第二路径优化参考量是否一致，再判断完成时，再继续判断E对应的车道段的第一路径优化参考量与F对应的车道段的第二路径优化参考量是否一致。

步骤S108，如果否，生成车道段插入点；其中，车道段插入点携带有第二路径优化参考量；

如果判断出相邻的第一车道段和第二车道段对应的路径优化参考量不一致，说明第一车道段和第二车道段的清扫方向不一致，需要改变清扫车辆的清扫行驶方向，而本实施例中生成的车道段插入点即为清扫车辆到达该点时改变清扫行驶方向的转折点。

步骤S110，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。

在本实施例中，清扫车辆能够按照添加至最优车道序列中的车道段插入点对应的路径优化参考量改变清扫行驶方向进行道路清扫。

本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法，其中，全局规划模块在接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求后，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。

本实施例提供了另一种清扫路径生成的方法，该方法在上述实施例的基础上实现；如图3所示的另一种清扫路径生成的方法的流程图，本实施例中的清扫路径生成的方法包括如下步骤：

步骤S302，接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；

其中，路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点对应的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，途经点位于指定清扫路段上。

步骤S304，基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到预设终点所经最优行使路径的最优车道序列；

其中，最优车道序列中包括按照最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，路径优化参考量用于标识清扫车辆在车道段上的行驶方位。

上述步骤S304可由步骤A1至步骤A5实现：

步骤A1，从预存地图上分别查找第一位置信息对应的第一目标车道段、第二位置信息对应的第二目标车道段和第三位置信息对应的第三目标车道段；

其中，预存地图中存储有位置信息与车道段的对应关系，该预存地图还包含了车道、道路两侧边界、车道与道路边界距离、指定清扫道路所在清扫区域等客观信息。

步骤A2，基于第一位置信息确定当前位置点在第一目标车道段上的第一纵向投影距离；

第一纵向投影距离是指当前位置点距离第一目标车道段所在道路两侧边界的垂直距离。其中，第二纵向投影距离和第三纵向投影距离的含义同第一纵向投影距离所指含义，在此不进行赘述。

步骤A3，基于第二位置信息确定途径点在第二目标车道段上的第二纵向投影距离；

步骤A4，基于第三位置信息确定终点在第三目标车道段上的第三纵向投影距离；

步骤A5，根据第一纵向投影距离、第二纵向投影距离、第三纵向投影距离、第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息在预存拓扑地图中搜索出最优车道序列；

其中，预存拓扑地图中存储有多个车道段，以及多个车道段之间的连接关系；在本实施例中，可利用A搜索等算法搜索得到从当前位置点，经过途经点，最后到预设终点，得到最优车道序列，该过程通现有路径搜索过程，在此不进行赘述。

步骤S306，从预存地图上获取第二目标车道段对应的目标车道标识信息；其中，预存地图还存储有车道段对应的车道标识信息；

该目标车道标识信息同上面实施例中所提到的用于唯一标识车道段的车道标识信息。

步骤S308，从预存地图中查找与目标车道标识信息相对应的指定清扫路段所在道路的道路边界位置信息；

步骤S310，基于第二位置信息与道路边界位置信息确定目标路径优化参考量；

由于在本实施例中规定在清扫车辆进入指定清扫路段时，以车道所在道路的左侧边界或右侧边界为路径优化参考量，具体以车道与道路两侧边界的距离为判断依据，选择距离更近的一侧边界作为路径优化参考量，即在第二位置信息与所在道路的左侧边界的纵向投影距离较近时，则以车道所在道路的左侧边界作为目标路径优化参考量，即清扫车辆沿车道左侧边界进行行驶；在第二位置信息与所在道路的右侧边界的纵向投影距离较近时，则以车道所在道路的右侧边界作为目标路径优化参考量，即清扫车辆沿车道右侧边界进行行驶。

步骤S312，从最优车道序列中获取与目标车道标识信息相匹配的车道标识信息所对应的特定车道段的路径优化参考量；

该特定车道段是指第二位置信息所在的车道段即为指定清扫车道段。

步骤S314，如果目标路径优化参考量与路径优化参考量不一致，将特定车道段的路径优化参考量替换为目标路径优化参考量；

通常，在生成清理路径之前，默认以车道的中心线作为路径优化参考量，由于清理路径生成之前指定清扫路段对应的路径优化参考量与实际目标路径优化参考量不一致，需要将该指定清扫路段的路径优化参考量替换为目标路径优化参考量，以便于清扫车辆按照目标路径优化参考量的行驶方位进行行驶。

步骤S316，按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；

步骤S318，如果否，生成车道段插入点；其中，车道段插入点携带有第二路径优化参考量；

步骤S320，基于第二路径优化参考量确定车道段插入点添加至最优车道序列中的第一添加位置；

第一添加位置完全由指定清扫路段对应的第二路径优化参考量即目标路径优化参考量决定，若第二路径优化参考量为居中路径优化参考量，则该清扫车辆不需要在第一车道段进行提前改变行驶方向，可将第二车道段的第一预设位置确定为第一添加位置，该第一预设位置为靠近第二车道段行驶前端的任意位置，在实际应用时，第一预设位置越靠近第二车道段的行驶前端越好，以避免清扫车辆不及时改变行驶方向造成清扫不彻底的问题。

若第二路径优化参考量为左边路径优化参考量或右边路径优化参考量，将第一车道段的第二预设位置确定为第一添加位置，则该清扫车辆需要在第一车道段就要改变行驶方向，以避免清扫车辆不及时改变行驶方向导致不完全清扫的问题。

步骤S322，基于当前位置点的第一位置信息确定当前位置点添加至最优车道序列中的第二添加位置；

步骤S324，基于预设终点对应的第三位置信息确定预设终点添加至最优车道序列中的第三添加位置；

步骤S326，将车道段插入点添加至第一添加位置处，将当前位置点添加至第二添加位置处，以及，将预设终点添加至第三添加位置处，生成清扫路径。

各个车道段插入点，以及当前位置点和预设终点需要对应添加至对应的添加位置处，以生成清扫路径，使得清扫车辆按照该清扫路径完成道路清扫工作。具体清扫车辆执行清扫工作的过程为：对清扫路径进行包装处理；将包装处理后的清扫路径发送至决策规划模块，以使决策规划模块处理清扫路径得到清扫轨迹，并将清扫轨迹发送至清扫车辆的控制执行模块进行车道清扫。

上述决策规划模块处理清扫路径得到清扫轨迹的过程同现有清扫路径处理的过程，在此不进行赘述。

对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种清扫路径生成的装置，该装置应用于清扫车辆的全局规划模块，图4示出了一种清扫路径生成的装置的结构示意图，如图4所示，该清扫路径生成的装置包括：

接收模块402，用于接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，途经点位于指定清扫路段上；

确定模块404，用于基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列；其中，最优车道序列中包括按照最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，路径优化参考量用于标识清扫车辆在车道段上的行驶方位；

判断模块406，用于按照车道标识信息的排列顺序依次判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；

生成模块408，用于如果判断为否时，生成车道段插入点；其中，车道段插入点携带有第二路径优化参考量；

添加模块410，用于将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，生成清扫路径。

本申请实施例提供一种清扫路径生成的装置，本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。

本发明实施例提供的清扫路径生成的装置，与上述实施例提供的清扫路径生成的方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器121和存储器120，该存储器120存储有能够被该处理器121执行的计算机可执行指令，该处理器121执行该计算机可执行指令以实现上述清扫路径生成的方法。

在图5示出的实施方式中，该电子设备还包括总线122和通信接口123，其中，处理器121、通信接口123和存储器120通过总线122连接。

其中，存储器120可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口123(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线122可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线122可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器121可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器121中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器121可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器121读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的清扫路径生成的方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述清扫路径生成的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例所提供的清扫路径生成的方法、装置及电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清扫路径生成的方法，其特征在于，所述方法应用于清扫车辆的全局规划模块，所述方法包括：

接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，所述路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点对应的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，所述途经点位于所述指定清扫路段上；

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列；其中，所述最优车道序列中包括按照所述最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个所述车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，所述路径优化参考量用于标识所述清扫车辆在车道段上的行驶方位；

按照所述车道标识信息的排列顺序依次判断所述最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；

如果否，生成车道段插入点；其中，所述车道段插入点携带有所述第二路径优化参考量；

将所述车道段插入点，以及所述当前位置点和所述预设终点添加至所述最优车道序列中，生成清扫路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列的步骤，包括：

从预存地图上分别查找所述第一位置信息对应的第一目标车道段、所述第二位置信息对应的第二目标车道段和所述第三位置信息对应的第三目标车道段；其中，所述预存地图中存储有位置信息与车道段的对应关系；

基于所述第一位置信息确定所述当前位置点在所述第一目标车道段上的第一纵向投影距离；

基于所述第二位置信息确定所述途径点在所述第二目标车道段上的第二纵向投影距离；

基于所述第三位置信息确定所述终点在所述第三目标车道段上的第三纵向投影距离；

根据所述第一纵向投影距离、所述第二纵向投影距离、所述第三纵向投影距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息在预存拓扑地图中搜索出最优车道序列；其中，所述预存拓扑地图中存储有多个车道段，以及多个所述车道段之间的连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在按照所述车道标识信息的排列顺序依次判断所述最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致之前，所述方法还包括：

从所述预存地图上获取所述第二目标车道段对应的目标车道标识信息；其中，所述预存地图还存储有车道段对应的车道标识信息；

从所述预存地图中查找与所述目标车道标识信息相对应的指定清扫路段所在道路的道路边界位置信息；

基于所述第二位置信息与所述道路边界位置信息确定目标路径优化参考量；

从最优车道序列中获取与所述目标车道标识信息相匹配的车道标识信息所对应的特定车道段的路径优化参考量；

如果所述目标路径优化参考量与所述路径优化参考量不一致，将所述特定车道段的路径优化参考量替换为所述目标路径优化参考量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车道段插入点，以及所述当前位置点和所述预设终点添加至所述最优车道序列中，得到清扫路径的步骤，包括：

基于第二路径优化参考量确定所述车道段插入点添加至所述最优车道序列中的第一添加位置；

基于当前位置点的第一位置信息确定所述当前位置点添加至所述最优车道序列中的第二添加位置；

基于所述预设终点对应的第三位置信息确定所述预设终点添加至所述最优车道序列中的第三添加位置；

将所述车道段插入点添加至所述第一添加位置处，将所述当前位置点添加至所述第二添加位置处，以及，将所述预设终点添加至所述第三添加位置处，生成清扫路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于第二路径优化参考量确定在所述最优车道序列中的第一添加位置的步骤，包括：

若所述第二路径优化参考量为居中路径优化参考量，将所述第二车道段的第一预设位置确定为第一添加位置；或者，

若所述第二路径优化参考量为左边路径优化参考量或右边路径优化参考量，将所述第一车道段的第二预设位置确定为第一添加位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述车道段插入点添加至所述最优车道序列中，得到清扫路径之后，所述方法还用于：

对所述清扫路径进行包装处理；

将包装处理后的所述清扫路径发送至决策规划模块，以使所述决策规划模块处理所述清扫路径得到清扫轨迹，并将所述清扫轨迹发送至所述清扫车辆的控制执行模块进行车道清扫。

7.一种清扫路径生成的装置，其特征在于，所述装置应用于清扫车辆的全局规划模块，所述装置包括：

接收模块，用于接收前端平台发送的指定清扫路段对应的路由请求；其中，所述路由请求中携带有清扫车辆所在当前位置点对应的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息，所述途经点位于所述指定清扫路段上；

确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述清扫车辆从当前位置点出发，经途经点到终点所经最优行使路径的最优车道序列；其中，所述最优车道序列中包括按照所述最优行使路径依次经过的各个车道段，以及与各个所述车道段对应的车道标识信息和路径优化参考量，所述路径优化参考量用于标识所述清扫车辆在车道段上的行驶方位；

判断模块，用于按照所述车道标识信息的排列顺序依次判断所述最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量是否一致；

生成模块，用于如果判断为否时，生成车道段插入点；其中，所述车道段插入点携带有所述第二路径优化参考量；

添加模块，用于将所述车道段插入点，以及所述当前位置点和所述预设终点添加至所述最优车道序列中，生成清扫路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还用于：

处理模块，用于对所述清扫路径进行包装处理；

发送模块，用于将包装处理后的所述清扫路径发送至决策规划模块，以使所述决策规划模块处理所述清扫路径得到清扫轨迹，并将所述清扫轨迹发送至所述清扫车辆的控制执行模块进行车道清扫。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至6任一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至6任一项所述的方法。

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