CN111189461B - 一种主辅路的导航方法、装置及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种主辅路的导航方法、装置及相关设备，该方法：获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；若是，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。本发明通过识别出当前路口中各道路的属性信息，以及道路模型是否为平交路口，从而判定主辅路是否需要引导，从而实现了对主辅路的正确引导，避免了错误的引导导航。

Description

一种主辅路的导航方法、装置及相关设备

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种主辅路的导航方法、装置及相关设备。

背景技术

地图数据中，主路和辅路是非常重要的地理信息。但是，目前的地图数据仅有主路与辅路的数据，并没有表示出主路与辅路的关系，无法确定辅路属于哪条主路；也没有表示出道路路口是否为平交路口，无法知道主辅路是否需要引导，给后续导航引导带来了很大的不便，容易造成误导。

在地图数据中，辅路是和主路平行且相近的小路，常见的辅路有：分担主路交通流的辅路、不分担主路的交通流，仅仅作为一种命名存在的辅路；还有一种情况是，环路封闭的只允许机动车的为主路，封闭区外的紧挨主路与其他岔路相连接的为辅路。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种主辅路的导航方法、装置及相关设备。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种主辅路的导航方法，包括：

获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；

基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；若是，

基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；

根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。

在一个实施例中，所述基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，具体为：

获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；

基于通行规则判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，

判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。

在一个实施例中，所述主辅路平交路口判定模型，具体为：

主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。

在一个实施例中，所述获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息，具体为：

获取与所述进入路在行进方向上直接连接的所有第一级道路及其属性信息；

获取与所述第一级道路在行进方向上直接连接的所有第二级道路及其属性信息。

在一个实施例中，所述基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，包括：

当所述进入路的属性信息为主路时：

若所述脱出路的属性信息为主路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；

若所述脱出路的属性信息为辅路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；

若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路的在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。

在一个实施例中，所述基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，还包括：

当所述进入路的属性信息为辅路时：

若所述脱出路的属性信息为辅路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；

若所述脱出路的属性信息为主路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；

若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路的在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。

在一个实施例中，所述通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则。

第二方面，本发明实施例提供一种主辅路的导航装置，包括：

道路信息获取模块，用于获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；

路口类型判定模块，用于基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；

脱出路引导方向确定模块，用于在路口类型判定模块的判定结果为是时，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；

导航路线引导模块，用于根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。

在一个实施例中，所述路口类型判定模块，包括：

连接道路信息获取单元，用于获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；

平交路口判定单元，用于判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。

第三方面，本发明实施例提供一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述中任一项所述的主辅路的导航方法。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的一种主辅路的导航方法、装置及相关设备，在本实施例中，首先获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；进而基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；然后在所述路口属于主辅路平交路口时，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；最后根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。通过上述描述可知，在本发明实施例中，通过识别出当前路口中各道路的属性信息，以及道路模型是否为平交路口，从而判定主辅路是否需要引导，从而实现了对主辅路的正确引导，避免了错误的引导导航。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的主辅路的导航方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口的流程图；

图3为本发明实施例一提供的对进入路、与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路进行编号的示例示意图；

其中，(A)为对进入路、与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路进行编号的示例一；

(B)为对进入路、与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路进行编号的示例二；

(C)为对进入路、与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路进行编号的示例三；

(D)为对进入路、与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路进行编号的示例四；

图4为本发明实施例一提供的进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接的四条道路的主辅路平交路口判定示例一；

其中，(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况；

(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况；

图5为本发明实施例一提供的进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接的五条道路且辅路侧存在分支道路的主辅路平交路口判定示例二；

其中，(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况；

(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况；

图6为本发明实施例一提供的进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接的五条道路且主路侧存在分支道路的主辅路平交路口判定示例三；

其中，(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况；

(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况；

图7为本发明实施例一提供的进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接的六条道路的主辅路平交路口判定示例四；

其中，(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况；

(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况；

图8为本发明实施例二提供的主辅路的导航装置的结构示意图；

图9为本发明实施例三提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种主辅路的导航方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在一些可选的实施例中，提供的一种主辅路的导航方法，如图1所示，可以包括以下S101-S104。

S101：获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；

在一些可选的实施例中，现在实行的通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则，针对道路的主辅路匹配与平交路口判定引导，需根据左侧通行规则和右侧通行规则采用不同的判定方法，因此需要考虑所处位置实行的通行规则。

获取地图数据时，根据道路属性信息可以获知进入路和其对应的所有脱出路是否为主路(main road)、辅路(service road)或其他道路，其他道路，即属性不是主路或辅路的道路。

S102：基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；

在一些可选的实施例中，基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，具体为：

获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；通过判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；从而判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。

在一些可选的实施例中，所述主辅路平交路口判定模型，具体为：

主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。

具体过程参见下文步骤S201-S204。

S103：当所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口时，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；

在一些可选的实施例中，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向具体为：

当所述进入路的属性信息为主路时：

若所述脱出路的属性信息为主路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；

在一些可选的实施例中，进入路为主路，脱出路也为主路，即自车继续在主路上行驶，该脱出路的引导方向为无引导。

若所述脱出路的属性信息为辅路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；

在一些可选的实施例中，进入路为主路，脱出路为辅路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导，即通行规则为右侧通行，则该引导方向为右前方引导，通行规则为左侧通行，则该引导方向为右左前方引导。

若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路的在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。

在一些可选的实施例中，若所述脱出路的属性信息为中间连接路，中间连接路即主路和辅路中间连接的道路，为虚拟的道路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，优选地，在一些可选的实施例中，预设角度为113度，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导，即若是右侧通行规则，主路在辅路的左侧，则该脱出路的引导方向为右后方引导，若是左侧通行规则，主路在辅路的右侧，则该脱出路的引导方向为左后方引导。若所述角度小于等于预设角度，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导，即若是右侧通行规则，则该脱出路的引导方向为右前方引导，若是左侧通行规则，则该脱出路的引导方向为左前方引导。

当所述进入路的属性信息为辅路时：

若所述脱出路的属性信息为辅路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；

在一些可选的实施例中，进入路为辅路，脱出路也为辅路，即自车继续在辅路上行驶，该脱出路的引导方向为无引导。

若所述脱出路的属性信息为主路，基于通行规则该脱出路的确定引导方向为左前方引导或右前方引导；

在一些可选的实施例中，进入路为辅路，脱出路为主路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导，即通行规则为右侧通行，则该脱出路的引导方向为左前方引导，通行规则为左侧通行，则该脱出路的引导方向为右前方引导。

若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路的在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。

在一些可选的实施例中，若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，优选地，在一些可选的实施例中，预设角度为113度，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导，即若是右侧通行规则，主路在辅路的左侧，则该脱出路的引导方向为左后方引导，若是左侧通行规则，主路在辅路的右侧，则该脱出路的引导方向为右后方引导。若所述角度小于等于预设角度，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导，即若是右侧通行规则，则该脱出路的引导方向为左前方引导，若是左侧通行规则，则该脱出路的引导方向为右前方引导。

在一些可选的实施例中，当所述进入路和所有脱出路所在的路口并非为主辅路平交路口时，则不需要根据主辅路平交路口的判定规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，直接采用常规道路的判定方法得到所述进入路的所有脱出路的引导方向。

S104：根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。

在一些可选的实施例中，在自车行驶导航过程中，确定出导航规划路线，若导航规划路线中经过上述主辅路平交路口时，出现从主路进入辅路、辅路进入主路、主路进入中间连接路、辅路进入中间连接路的导航规划路线时，可以根据确定的该进入路的引导方向进行引导，生成播报信息。

例如，在通行规则为右侧通行时，导航规划的路线是从主路进入辅路的，则根据该进入路的引导方向可以播报为：向右前方行驶。

在一些可选的实施例中，基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，如图2所示，可以包括以下S201-S204。

S201：获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；

在一些可选的实施例中，所述获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息，具体为：

获取与所述进入路在行进方向上直接连接的所有第一级道路及其属性信息；

获取与所述第一级道路在行进方向上直接连接的所有第二级道路及其属性信息。

在一些可选的实施例中，获取与所述进入路在行进方向上直接连接的所有第一级道路、获取与所述第一级道路在行进方向上直接连接的所有第二级道路，并将取到的道路线段(link)按照相对位置关系依次进行编号：按照逆时针方向依次对与进入路接续的道路进行编号。

在一些可选的实施例中，如图3所示，示出了对进入路、与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路进行编号的示例：

示例一：如图3(A)中，A为进入路，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有两条时，按逆时针方向编号为B和C，与第一级道路B在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为D和E，与第一级道路C在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为F和G。

示例二：如图3(B)中，A为进入路，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有三条时，按逆时针方向编号为B、C和D，与第一级道路B在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为E、F和G，与第一级道路D在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为H和I，与第一级道路C在行进方向上无直接连接的道路。

示例三：如图3(C)中，A为进入路，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有三条时，按逆时针方向编号为B、C和D，与第一级道路B在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为E和F，与第一级道路D在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为G、H和I，与第一级道路C在行进方向上无直接连接的道路。

示例四：如图3(D)中，A为进入路，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路按逆时针方向编号为B、C和D，与第一级道路B在行进方向上直接连接的第二级道路有三条时，按逆时针方向编号为E、F和G，与第一级道路D在行进方向上直接连接的第二级道路按逆时针方向编号为H、I和J，与第一级道路C在行进方向上无直接连接的道路。

S202：基于通行规则判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，执行S204，否则，继续执行S203；

S203：判定所述进入路和所有脱出路所在的路口并非主辅路平交路口；

在一些可选的实施例中，根据道路的属性信息，可以确定进入路、与进入路直接或间接连接的道路的属性是否为主路或者辅路，若不存在主路或辅路，或者不符合主辅路平交路口判定模型，则该道路并非路口，或者路口并非平交路口，则不需要根据主辅路平交路口的判定规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，直接采用常规道路的判定方法得到所述进入路的所有脱出路的引导方向。

S204：判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。

在一些可选的实施例中，主辅路平交路口判定模型，具体为：

主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。

在一些可选的实施例中，主路侧两条道路之间形成的夹角的绝对值小于等于第二角度阈值时，优选地，第二角度阈值为30度，即主路侧两条道路之间形成的夹角的绝对值小于等于30度，则判定主路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路之间形成的夹角的绝对值小于等于第三角度阈值时，优选地，第三角度阈值为25度，即主路侧的进入路与辅路侧的进入路之间形成的夹角的绝对值小于等于25度时，则判定主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行。所述中间连接路的长度小于等于预设长度，当满足上述所有条件的道路的路口即为主辅路平交路口。优选地，预设长度为100米，若中间连接路过长，则说明主路和辅路并非是对应的，不符合主辅路平交路口判定模型。

在一些可选的实施例中，对判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型举例进行说明：

示例一：与进入路在行进方向上直接或间接的道路有四条的示例，如图4所示，图4(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有四条，有效的道路即能够从地图数据中获取到的道路，根据图4(A)中道路的位置关系，符合图3(A)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有两条，依次编号为B和C，与第一级道路B在行进方向上直接连接的道路有两条，依次编号D和E，F和G编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为主路，B为中间连接路，中间连接路即连接主路和辅路中间的虚拟道路，C为主路，D为辅路，E为辅路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路A和C，辅路侧存在两条相连接的道路D和E，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路A和道路C近似直行，道路D和道路E近似直行，道路A和道路D近似平行，道路C和道路E近似平行，中间连接路B的长度小于预设长度，因此图4(A)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

图4(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有四条，根据图4(B)中道路的位置关系，符合图3(A)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有两条，依次编号为B和C，与第一级道路C在行进方向上直接连接的道路有两条，依次编号F和G，D和E编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为辅路，B为辅路，C为中间连接路，G为主路，F为主路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路G和F，辅路侧存在两条相连接的道路A和B，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路A和道路B近似直行，道路G和道路F近似直行，道路A和道路G近似平行，道路B和道路F近似平行，中间连接路B的长度小于预设长度，因此图4(B)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

示例二：与进入路在行进方向上直接或间接的道路有五条且辅路侧存在分支道路的示例，如图5所示，图5(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有五条，其中，根据图5(A)中道路的位置关系，符合图3(B)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有两条，依次编号为B和C，与第一级道路B在行进方向上直接连接的道路有三条，依次编号E、F和G，D、H和I编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为主路，B为中间连接路，C为主路，E为辅路，G为辅路，F为其他道路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路A和C，辅路侧存在两条相连接的道路G和E，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路A和道路C近似直行，道路G和道路E近似直行，道路A和道路E近似平行，道路C和道路G近似平行，中间连接路B的长度小于预设长度，因此图5(A)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

图5(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有五条，根据图5(B)中道路的位置关系，符合图3(B)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有三条，依次编号为B、C和D，与第一级道路D在行进方向上直接连接的道路有两条，依次编号H和I，E、F和G编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为辅路，C为辅路，D为中间连接路，I为主路，H为主路，B为其他道路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路G和I，辅路侧存在两条相连接的道路A和C，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路I和道路H近似直行，道路A和道路C近似直行，道路I和道路A近似平行，道路C和道路H近似平行，中间连接路D的长度小于预设长度，因此图5(B)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

示例三：与进入路在行进方向上直接或间接的道路有五条且主路侧存在分支道路的示例，如图6所示，图6(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有五条，根据图6(A)中道路的位置关系，符合图3(C)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有三条，依次编号为B、C和D，与第一级道路B在行进方向上直接连接的道路有两条，依次编号E和F，G、H和I编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为主路，B为中间连接路，C为主路，E为辅路，F为辅路，D为其他道路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路A和C，辅路侧存在两条相连接的道路F和E，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路A和道路C近似直行，道路F和道路E近似直行，道路A和道路E近似平行，道路C和道路F近似平行，中间连接路B的长度小于预设长度，因此图6(A)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

图6(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有五条，根据图6(B)中道路的位置关系，符合图3(C)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有两条，依次编号为C和D，与第一级道路D在行进方向上直接连接的道路有两条，依次编号G、H和I，B、E和F编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为辅路，C为辅路，D为中间连接路，I为主路，G为主路，H为其他道路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路G和I，辅路侧存在两条相连接的道路A和C，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路I和道路G近似直行，道路A和道路C近似直行，道路I和道路A近似平行，道路C和道路G近似平行，中间连接路D的长度小于预设长度，因此图6(B)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

示例四：与进入路在行进方向上直接或间接的道路有六条的示例，如图7所示，图7(A)为进入路在其右侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有六条，根据图7(A)中道路的位置关系，符合图3(D)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有三条，依次编号为B、C和D，与第一级道路B在行进方向上直接连接的道路有三条，依次编号E、F和G，H、I和J编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为主路，B为中间连接路，C为主路，E为辅路，G为辅路，D和F为其他道路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路A和C，辅路侧存在两条相连接的道路G和E，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路A和道路C近似直行，道路G和道路E近似直行，道路A和道路E近似平行，道路C和道路G近似平行，中间连接路B的长度小于预设长度，因此图7(A)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

图7(B)为进入路在其左侧存在分支道路的情况：取出与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有有效的道路有六条，根据图7(B)中道路的位置关系，符合图3(D)的编号方式，按照编号规则，进入路编号为A，与进入路A在行进方向上直接连接的第一级道路有三条，依次编号为B、C和D，与第一级道路D在行进方向上直接连接的道路有三条，依次编号H、I和J，E、F和G编号为空。

以通行规则为右侧通行为例，根据道路的属性信息可知，进入路A为辅路，C为辅路，D为中间连接路，J为主路，H为主路，I和B为其他道路，因此可知，主路侧存在两条连接的道路J和H，辅路侧存在两条相连接的道路A和C，根据地图数据中道路的位置可以确定两条道路之间的夹角，道路J和道路H近似直行，道路A和道路C近似直行，道路J和道路A近似平行，道路C和道路H近似平行，中间连接路D的长度小于预设长度，因此图7(B)的道路符合主辅路平交路口判定模型。

实施例二：

本发明实施例提供了一种主辅路的导航装置，如图8所示，包括：

道路信息获取模块30，用于获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；

路口类型判定模块31，用于基于所述道路属性信息及通行规则判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；

脱出路引导方向确定模块32，用于在路口类型判定模块的判定结果为是时，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；

脱出路引导方向确定模块32，还用于在路口类型判定模块31的判定结果为否时，直接确定所述进入路的所有脱出路的引导方向。

导航路线引导模块33，用于根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。

在一些可选的实施例中，所述路口类型判定模块31，包括：

连接道路信息获取单元40，用于获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；

平交路口判定单元41，用于在主辅路判定单元的判定结果为是时，判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。

实施例三：

本发明实施例提供了一种电子设备，如图9所示，该电子设备包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器执行极端及程序时实现如方法实施例中描述的方法的步骤。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，处理器50在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的主辅路的导航方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或者结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个或多个方框图中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可以装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程数据处理设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种主辅路的导航方法，其特征在于，包括：

获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则，以及与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；

基于通行规则判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型，以判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；若是，

基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；

根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向；

所述主辅路平交路口判定模型，具体为：

主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息，具体为：

获取与所述进入路在行进方向上直接连接的所有第一级道路及其属性信息；

获取与所述第一级道路在行进方向上直接连接的所有第二级道路及其属性信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，包括：

当所述进入路的属性信息为主路时：

若所述脱出路的属性信息为主路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；

若所述脱出路的属性信息为辅路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；

若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路的在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，还包括：

当所述进入路的属性信息为辅路时：

若所述脱出路的属性信息为辅路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；

若所述脱出路的属性信息为主路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；

若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路的在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则。

6.一种主辅路的导航装置，其特征在于，包括：

道路信息获取模块，用于获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则，以及与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；

路口类型判定模块，用于基于通行规则判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型，以判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；

脱出路引导方向确定模块，用于在路口类型判定模块的判定结果为是时，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；

导航路线引导模块，用于根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向；

所述主辅路平交路口判定模型，具体为：

主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。

7.一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的主辅路的导航方法。

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