CN114483718A - 一种高空作业平台载荷称重方法及高空作业平台 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种高空作业平台载荷称重方法及高空作业平台。方法包括如下步骤：获得第一压力P1和第二压力P2，第一压力P1为举升油缸的无杆腔的压力，第二压力P2为举升油缸与举升控制阀之间管路的压力或举升油缸下游的管路的压力或举升控制阀的压力或举升油缸的有杆腔的压力；基于第一压力和第二压力获得修正压力ΔP，其中ΔP=‑k×|P2‑P1|+a，所述k、a均为正数；基于修正压力ΔP与第一压力P1获得实际称重压力Pc，其中Pc=P1+ΔP。根据修正压力获得实际称重压力，这样能够避免在不同温度下由于管路的压力损失造成称重不准确的问题发生，提高称重精确度，避免产生严重的安全隐患。

Description

一种高空作业平台载荷称重方法及高空作业平台
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种高空作业平台载荷称重方法及高空作业平台。
背景技术
剪叉式高空作业平台因其平台宽大、可承载重量大、可应用范围更加广阔等优点。在基建、交通运输项目、装配式建筑等方面的应用越来越广泛。目前剪叉式高空作业平台系统的称重的方式主要采用以检测单一举升压力为主，但是同等重量的举升压力受温度的影响变化明显，会造成剪叉式高空作业平台在低温环境中应用时称重不准确的问题发生，如果称重不准确，会产生严重的安全隐患。
因此，亟需一种高空作业平台载荷称重方法及高空作业平台，以解决上述技术问题。
发明内容
一方面，本发明的目的在于提出一种高空作业平台载荷称重方法，能够在不同温度下修正压力，以提高称重的准确率。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种高空作业平台载荷称重方法，包括如下步骤：
获得第一压力P1和第二压力P2，所述第一压力P1为举升油缸的无杆腔的压力，所述第二压力P2为举升油缸与举升控制阀之间管路的压力或举升油缸下游的管路的压力或举升控制阀的压力或举升油缸的有杆腔的压力；
基于第一压力和第二压力获得修正压力ΔP，其中ΔP=-k×|P2-P1|+a，所述k、a均为正数；
基于修正压力ΔP与第一压力P1获得实际称重压力Pc，其中Pc=P1+ΔP。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，设下举升油缸无杆腔与下举升油缸有杆腔的面积比为b1，上举升油缸无杆腔与上举升油缸有杆腔的面积比b2，不同温度管路的沿程压力损失为ΔP压损i；
当高空作业平台同时采用上举升油缸和下举升油缸时，所述k通过b1、b2和ΔP压损i获得；
当高空作业平台仅采用下举升油缸时，所述k通过b1和ΔP压损i获得。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，当高空作业平台同时采用上举升油缸和下举升油缸时，其中第一压力P1为下举升油缸无杆腔的压力，P2为上举升油缸无杆腔内的压力；
设上举升油缸受到的第一载荷为M1，下举升油缸受到的第二载荷为M2，上举升油缸有杆腔内的压力为P3，下举升油缸的有杆腔内的压力为P4,下举升油缸无杆腔与上举升油缸的无杆腔之间的第一段管路的管路压力损失为P压损1，则得出：
b1×P1+b2×P2=M1+M2+P3+P4 （1）；
P1-P2=P压损1 （2）；
设所述上举升油缸有杆腔压力在不同温度下的变化量为ΔP上有杆腔，所述下举升油缸有杆腔压力在不同温度下的变化量为ΔP下有杆腔，则得出：
ΔP上有杆腔=ΔP压损2+ΔP压损3 （3）；
ΔP下有杆腔=ΔP压损3 （4）；
其中，不同温度下上举升油缸的无杆腔与下举升油缸的无杆腔之间的第一段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损1，不同温度上举升油缸有杆腔与下举升油缸有杆腔之间的第二段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损2，不同温度下举升油缸有杆腔至与油箱连通的回油管路的第三段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损3；
在举升过程中总载荷大小不变，故第一载荷M1和第二载荷M2总和不变，则根据公式（1）、（2）、（3）和（4）可得出在不同温度下下举升油缸无杆腔的压力变化量ΔP下无杆腔为：
ΔP下无杆腔=（b2×ΔP压损1+ΔP压损2+2ΔP压损3）/（b1+b2） （5）；
获得ΔP压损2和ΔP压损3与ΔP压损1的数值关系：ΔP压损2=mΔP压损1，ΔP压损3=nΔP压损1，并将ΔP压损2和ΔP压损3与ΔP压损1的数值关系带入公式（5）获得：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）ΔP压损1/（b1+b2），其中k=（b2+m+2n）/（b1+b2），m、n为常数。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，当第二压力不是上举升油缸无杆腔内的压力时，获得不同温度下下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间沿程压力损失变化量ΔP压损i，并计算下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系，基于获得的油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系成比例换算获得eΔP压损i=ΔP压损1，并将eΔP压损i=ΔP压损1带入公式ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）ΔP压损1/（b1+b2）获得：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）eΔP压损i/（b1+b2），其中k=（b2+m+2n）e/（b1+b2），m、n、e均为常数，i≥1，且为整数。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，不同温度下各段管路沿程压力损失变化量由
Figure 100399DEST_PATH_IMAGE001
获得，其中λi为流量系数，υi为流速，ρ为油液密度，li为管长，di为管路内径。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，获得标定温度的第一压力与第二压力之间的差值A，其中A-a1＜a＜A+a1，a1为已知的定值。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，当高空作业平台只采用下举升油缸时，其中第一压力P1为下举升油缸无杆腔的压力；第二压力P2为下举升油缸小腔的压力，设下举升油缸受到的第二载荷为M2，则：
b1×P1=M2+P2，其中b1为下举升油缸无杆腔与有杆腔受力面积比；
在举升过程中总载荷大小不变，故第二载荷M2不变，则可得出：
ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1；
其中，k=1/b1。
作为上述高空作业平台载荷称重方法的一种优选技术方案，当第二压力不是下举升油缸有杆腔的压力时，获得不同温度下下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间沿程压力损失变化量ΔP压损i，并计算下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损3的数值关系，基于获得的油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损3的数值关系成比例换算获得d×ΔP压损i=ΔP压损3，并将dΔP压损i=ΔP压损3带入公式ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1获得ΔP下无杆腔=dΔP压损i/b1，其中k=d/b1，d为常数。
另一方面，本发明还提供了一种高空作业平台，采用上述任一方案所述的高空作业平台载荷称重方法进行称重。
作为上述高空作业平台的一种优选技术方案，所述高空作业平台包括举升控制阀、至少两个压力传感器和至少一个下举升油缸，所述下举升油缸的无杆腔内设置有一个所述压力传感器。
本发明有益效果：
本发明中提供的高空作业平台载荷称重方法，根据修正压力获得实际称重压力，这样能够避免在不同温度下由于管路的压力损失造成称重不准确的问题发生，提高称重精确度，避免产生严重的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的高空作业平台载荷称重系统具有上举升油缸和下举升油缸的液压原理示意图；
图2是本发明实施例提供的高空作业平台载荷称重系统具有下举升油缸的液压原理示意图；
图3是本发明实施例提供的高空作业平台载荷称重方法的主要步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的高空作业平台载荷称重方法的详细步骤流程图。
图中：
1、举升控制阀；2、油箱；3、液压泵；4、上举升油缸；5、下举升油缸；6、第四段管路；7、第一段管路；8、第二段管路；9、第三段管路。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
现有技术中同等重量的举升压力受温度的影响变化明显，会造成剪叉式高空作业平台在低温环境中应用时称重不准确的问题发生，如果称重不准确，会产生严重的安全隐患。为了解决上述问题，本发明的实施例中提供了一种高空作业平台载荷称重方法，用于解决在不同温度环境下称重不准确的问题。
如图1和图2所示，高空作业平台包括高空作业平台载荷称重系统，而高空作业平台载荷称重系统包括举升控制阀1、油箱2、液压泵3、两个压力传感器和至少一个举升油缸，其中液压泵3为油箱2中的油液提供动力进入到举升控制阀1，举升控制阀1根据举升油缸的动作分配油液进入到举升油缸内，举升油缸上还设置有油缸阀块，油液经过管道会存在压力损失，且在不同温度下同一管道压力损失不同。当举升油缸数量为两个时，分别为上举升油缸4和下举升油缸5。
如图3所示，该高空作业平台载荷称重系统采用如下高空作业平台载荷称重方法进行称重，该方法包括如下步骤：
S11、获得第一压力P1和第二压力P2；其中第一压力P1为举升油缸的无杆腔的压力，第二压力P2为举升油缸与举升控制阀1之间管路的压力或举升油缸下游的管路的压力或举升控制阀1的压力或举升油缸的有杆腔的压力；
在高空作业平台载荷称重系统中至少包括两个压力传感器，其中一个压力传感器设置在举升油缸的无杆腔内，其余压力传感器则设置在举升油缸无杆腔以外的位置，可以是举升控制阀1之间管路和/或举升油缸下游的管路和/或举升控制阀1和/或举升油缸的有杆腔；当存在三个及以上的压力传感器时，在计算时，第二压力选取后，需要获得第二压力数值的压力传感器位置，用于检测第二压力的传感器用于确定对应的管路压力损失。压力传感器的位置不同，那么在不同温度下对应的管路压力损失也不同。
S12、基于第一压力和第二压力获得修正压力ΔP，其中ΔP=-k×|P2-P1|+a，k、a均为正数；
S13、基于修正压力ΔP与第一压力P1获得实际称重压力Pc，其中Pc=P1+ΔP。
本发明实施例中提供的高空作业平台载荷称重方法，根据修正压力获得实际称重压力，这样能够避免在不同温度下由于管路的压力损失造成称重不准确的问题发生，提高称重精确度，避免产生严重的安全隐患。
在本实施例中，设下举升油缸无杆腔与下举升油缸有杆腔的面积比为b1，上举升油缸无杆腔与上举升油缸有杆腔的面积比b2，不同温度管路的沿程压力损失变化量为ΔP压损i，检测第二压力所在位置为举升油缸与举升控制阀1之间管路或举升油缸下游的管路或举升控制阀1或举升油缸的有杆腔。第二压力所在具体位置根据实际需要设置，可按照就近原则选择，也可以按照传感器设置方便的原则进行选择，但是选择位置不同，导致实际管路压力损失不同，那么后期计算压力损失也不相同。
举例地，当高空作业平台采用上举升油缸4和下举升油缸5的组合时，k通过b1、b2和P压损i获得。详细地，当高空作业平台同时采用上举升油缸4和下举升油缸5时，其中第一压力P1为下举升油缸无杆腔的压力；设上举升油缸4受到的第一载荷为M1，下举升油缸5受到的第二载荷为M2，上举升油缸无杆腔内的压力为P2，上举升油缸有杆腔内的压力为P3，下举升油缸有杆腔内的压力为P4，下举升油缸无杆腔内的压力为P1,举升控制阀1与上举升油缸无杆腔之间的第一段管路的管路压力损失为P压损1，则得出：
b1×P1+b2×P2=M1+M2+P3+P4 （1）；
P1-P2=P压损1 （2）。
设上举升油缸有杆腔压力在不同温度下的变化量为ΔP上有杆腔，下举升油缸有杆腔压力在不同温度下的变化量为ΔP下有杆腔：
ΔP上有杆腔=ΔP压损2+ΔP压损3 （3）
ΔP下有杆腔=ΔP压损3 （4）。
其中，不同温度下上举升油缸无杆腔与下举升油缸无杆腔之间的第一段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损1，不同温度上举升油缸有杆腔与下举升油缸有杆腔之间的第二段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损2，不同温度下举升油缸有杆腔至与油箱2连通的回油管路的的第三段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损3。
在举升过程中总载荷大小不变，故第一载荷M1和第二载荷M2总和不变，则根据公式（1）、（2）、（3）和（4）可得出在不同温度下下举升油缸无杆腔的压力变化量ΔP下无杆腔分别为：
ΔP下无杆腔=（b2×ΔP压损1+ΔP压损2+2ΔP压损3）/（b1+b2） （5）；
获得ΔP压损2和ΔP压损3与ΔP压损1的数值关系ΔP压损2=mΔP压损1，ΔP压损3=nΔP压损1，并带入公式（5）获得：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）ΔP压损1/（b1+b2），其中k=（b2+m+2n）/（b1+b2），m、n为常数。
举例地，在第一温度下，由公式（1）为b1×P1+b2×P2=M1+M2+P3+P4（6），在第二温度下，公式（1）为b1×P1’+b2×P2’=M1+M2+P3’+P4’（7），将公式（2）分别带入公式（6）和（7）中，可获得b1×P1+b2（P1- P压损1）=M1+M2+P3+P4（8），b1×P1’+b2（P1’- P压损1’）=M1+M2+P3’+P4’（9），
由于P1-P2=P压损1，在第一温度下可获得P1-P2=P压损1（10），在第二温度下可获得P1’-P2’=P压损1’（11），公式（10）与公式（11）做差可获得ΔP1-ΔP2=ΔP压损1（12），其中ΔP1即为ΔP下无杆腔，ΔP2即为ΔP上无杆腔，将公式（8）和公式（9）做差后再结合公式（3）、公式（4）和公式（12）可得出b1×ΔP下无杆腔+b2×（ΔP下无杆腔-ΔP压损1）=ΔP压损2+2ΔP压损3，即ΔP下无杆腔=（b2×ΔP压损1+ΔP压损2+2ΔP压损3）/（b1+b2）(13)。
当然，在其他的实施例中，可获得ΔP下无杆腔与ΔP压损2的数值关系或者获得ΔP下无杆腔与ΔP压损3的数值关系。
由于两个传感器位置不同，因此实际获得的压力会存在压差，对应不同位置，两个传感器的压差也不相同，通常情况下，压差与各油液管路呈正相关，故本实施例中通过不同温度下各段油液管路之间的压力损失来确定，通过第一压力检测点和第二压力所在位置之间的压力损失所涉及的各段管路，计算所涉及的各段管路之间的压力损失关系与公式ΔP下无杆腔=（b2×ΔP压损1+ΔP压损2+2ΔP压损3）/（b1+b2）来确定k值。具体是当第二压力不是上举升油缸无杆腔内的压力时，获得不同温度下下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间沿程压力损失变化量，并计算下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系，基于获得的油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系成比例换算获得eΔP压损i=ΔP压损1，并将eΔP压损i=ΔP压损1带入公式ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）ΔP压损1/（b1+b2）获得：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）eΔP压损i/（b1+b2）(14)，其中k=（b2+m+2n）e/（b1+b2），m、n、e均为常数，i≥1，且为整数。
在本实施例中，不同温度下各段管路沿程压力损失变化量由
Figure 814277DEST_PATH_IMAGE001
获得，其中λi为流量系数，υi为流速，ρ为油液密度，li为管长，di为管路内径。
对于各段管路压力损失的获得，下面举例说明。
以上举升油缸和下举升油缸同时使用为例，如图1所示，假设上举升油缸无杆腔的容积Vs1、有杆腔的容积Vs2（针对配备上举升油缸4和下举升油缸5同时使用的高空作业平台）,下举升油缸无杆腔容积为Vx1，有杆腔容积为Vx2，可根据举升时间t得到各段管路的流量
Figure 203801DEST_PATH_IMAGE002
，流量计算需由不同管路在不同位置因流经的油液容积决定，例如对于上举升油缸4和下举升油缸5同时使用的高空作业平台，第四段管路6流量为
Figure 395748DEST_PATH_IMAGE003
,第三段管路9流量为
Figure 944541DEST_PATH_IMAGE004
，第二段管路8流量为
Figure 314474DEST_PATH_IMAGE005
，第一段管路7流量为
Figure 440562DEST_PATH_IMAGE006
。
对于单举升油缸而言，如图2所示，第四段管路6的流量为
Figure 186932DEST_PATH_IMAGE007
，第三段管路9的流量为
Figure 590232DEST_PATH_IMAGE008
。实际计算过程中需考虑具体连接方式。
根据管路内径
Figure 177071DEST_PATH_IMAGE009
和流量
Figure 478870DEST_PATH_IMAGE010
，计算出该段软管的流速
Figure 950303DEST_PATH_IMAGE011
，并根据所加注液压油型号得到不同温度下的运动粘度υ，根据运动粘度υ、流速
Figure 536005DEST_PATH_IMAGE012
、管路内径
Figure 778899DEST_PATH_IMAGE009
得到该段管路的雷诺数
Figure 817262DEST_PATH_IMAGE013
，层流圆管的沿程阻力系数
Figure 702172DEST_PATH_IMAGE014
，最后根据管路内径
Figure 611222DEST_PATH_IMAGE009
、流速
Figure 759438DEST_PATH_IMAGE012
、流量系数λ、管长
Figure 347414DEST_PATH_IMAGE015
、油液密度ρ计算得到该段管路上产生的沿程沿程压力损失变化量
Figure 256856DEST_PATH_IMAGE001
，同样的办法，计算得到每段管路上产生的沿程压力损失变化量
Figure 817151DEST_PATH_IMAGE016
，其中i=1,2,3…。
计算出各段管路的压力损失后，可得到各段管路压力损失之间的比例关系，便可得到ΔPs与某一段管路压力损失的关系，即得到k的具体数值。
举例地，例如：
针对上举升油缸4和下举升油缸5同时使用的高空作业平台，假定另一压力传感器安装于上举升油缸无杆腔，则两压力传感器在实际应用过程中检测到的压差为
Figure 136268DEST_PATH_IMAGE017
，则通过计算得到其余管路与该段管路之间的关系,便可得到下举升油缸无杆腔压力变化与该段管路的压力变化之间的关系，即可得到k值。
首先经上述计算公式
Figure 149223DEST_PATH_IMAGE001
计算出每一段管路的沿程压力损失变化量
Figure 844778DEST_PATH_IMAGE018
，然后计算得到
Figure 931682DEST_PATH_IMAGE019
的比例关系，最后代入式（13）中，得到下举升油缸无杆腔的压力变化量
Figure 936547DEST_PATH_IMAGE020
与
Figure 187531DEST_PATH_IMAGE021
的比例关系，即k值。
举例地，假设液压油温在10℃时：
Figure 670465DEST_PATH_IMAGE022
，
Figure 690505DEST_PATH_IMAGE023
，
Figure 131851DEST_PATH_IMAGE024
，那么
Figure 870131DEST_PATH_IMAGE025
，
Figure 891176DEST_PATH_IMAGE026
。将上述数值关系带入公式ΔP下无杆腔=（b1×ΔP压损1+ΔP压损2+2ΔP压损3）/（b1+b2）中，则获得：
ΔP下无杆腔=
Figure 562460DEST_PATH_IMAGE027
；m=7，
则
Figure 315652DEST_PATH_IMAGE028
举例地，针对上举升油缸4和下举升油缸5同时使用高空作业平台，假定另一压力传感器安装于举升控制阀1，则两个压力传感器在实际应用过程中检测到的压差为
Figure 790496DEST_PATH_IMAGE029
，则通过计算得到其余管路与该段管路之间的关系，便可得到下举升油缸无杆腔压力变化与该段管路的压力变化之间的关系，即可得到k值。
首先经上述计算过程计算出每一段管路的沿程压力损失变化量
Figure 365965DEST_PATH_IMAGE018
，然后计算得到
Figure 406602DEST_PATH_IMAGE019
的比例关系，最后代入式（13）中，得到下举升油缸无杆腔的压力变化量
Figure 137886DEST_PATH_IMAGE020
与
Figure 506550DEST_PATH_IMAGE021
的比例关系。
Figure 931715DEST_PATH_IMAGE030
。
在计算沿程损失过程中，同一次举升动作所需时间一致，温度一致，此时液压油粘度系数相同，即在同一次举升动作过程中各段管路的损失之间的关系与其管径、管长有关。
Figure 780854DEST_PATH_IMAGE031
；
Figure 875849DEST_PATH_IMAGE032
；
Figure 59706DEST_PATH_IMAGE033
；
Figure 773715DEST_PATH_IMAGE034
。
上述公式两两相除可得到各自之间比例关系，即可得到
Figure 398731DEST_PATH_IMAGE035
分别与
Figure 789261DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 945567DEST_PATH_IMAGE036
和
Figure 853480DEST_PATH_IMAGE037
之间的关系，例如
Figure 457637DEST_PATH_IMAGE035
与
Figure 238642DEST_PATH_IMAGE021
的关系为：
Figure 131512DEST_PATH_IMAGE038
（15）
将式（15）代入式（14）可得到下举升油缸无杆腔压力变化量
Figure 577537DEST_PATH_IMAGE020
与
Figure 990195DEST_PATH_IMAGE035
的关系，即可得到k值。
假设液压油温在10℃时：
Figure 988107DEST_PATH_IMAGE022
，
Figure 119005DEST_PATH_IMAGE023
，
Figure 837562DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure 681890DEST_PATH_IMAGE039
，那么
Figure 539119DEST_PATH_IMAGE025
，
Figure 344264DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 194408DEST_PATH_IMAGE040
；
ΔP下无杆腔=
Figure 915513DEST_PATH_IMAGE042
；n=3.5，
则
Figure 942375DEST_PATH_IMAGE043
。
举例地，针对上举升油缸4和下举升油缸5同时使用高空作业平台，假定另一压力传感器安装于下举升油缸有杆腔，则两个压力传感器在实际应用过程中检测到的压差为
Figure 346943DEST_PATH_IMAGE044
，则通过计算得到其余管路与该段管路之间的关系，便可得到下举升油缸无杆腔压力变化与该段管路的压力变化之间的关系，即可得到k值。
举例地，针对上举升油缸4和下举升油缸5同时使用高空作业平台，假定另一压力传感器安装于上举升油缸有杆腔，则两个压力传感器在实际应用过程中检测到的压差为
Figure 103546DEST_PATH_IMAGE044
+
Figure 568157DEST_PATH_IMAGE045
，通过计算得到
Figure 675790DEST_PATH_IMAGE044
和
Figure 680786DEST_PATH_IMAGE045
之间的关系，最终转化为
Figure 698421DEST_PATH_IMAGE045
或
Figure 583200DEST_PATH_IMAGE044
的关系，并计算出其余管路与该段管路之间的关系，便可得到下举升油缸无杆腔压力变化与该段管路的压力变化之间的关系，即可得到k值。
举例地，当高空作业平台只采用下举升油缸5时，k通过b1和P压损i获得。
具体地，当高空作业平台只采用下举升油缸5时，其中第一压力为下举升油缸无杆腔的压力；第二压力P2为下举升油缸有杆腔的压力，设下举升油缸5受到的第二载荷为M2，则：
b1×P1=M2+P2，其中b1为下举升油缸无杆腔与有杆腔受力面积比；
在举升过程中总载荷大小不变，故第二载荷M2不变，则可得出：
ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1；
其中，k=1/b1。
由于传感器设置位置不同，对应的k值也不同，因此在本实施例中，对于传感器设置不同的位置，当第二压力P2不是下举升油缸有杆腔的压力时，获得不同温度下下举升油缸无杆腔和第二压力P2所在位置之间沿程压力损失变化量ΔP压损i，并计算下举升油缸无杆腔和第二压力P2所在位置之间油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损3的数值关系，基于获得的油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损3的数值关系成比例换算获得d×ΔP压损i=ΔP压损3，并将d×ΔP压损i=ΔP压损3带入公式ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1获得ΔP下无杆腔=d×ΔP压损i/b1，其中k=d/b1，d为常数。
例如，当另外一个压力传感器设置在举升控制阀1位置时，需要获得对应的不同温度下举升控制阀1与下举升油缸无杆腔之间的管路沿程压力损失变化量ΔP压损4，然后将举升控制阀1与下举升油缸无杆腔之间的管路压力损失ΔP压损4与ΔP压损3进行换算获得数值比例关系，再将该数值比例关系带入ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1中即可获得k值。
当获得k值后，获得标定温度时的第一压力P1与第二压力P2之间的差值A，其中A-a1＜a＜A+a1。a1是通过试验确定的所允许的波动值。标定温度在不同机型温度值不同，故不在此进行具体限定。实际上，对于a值的计算，可在计算k值前进行，当然，在其他实施例中a值与k值的计算可同步进行。
需要说明的是，因不同高空作业平台结构不同，使得修正压力值的修正比例系数k与修正常数a有所差异，需在实际应用中进行测试后确定适用于该类型高空作业平台的具体数值；在测试过程中修正比例系数k与修正常数a两者的确定需同时满足不同温度下平台搭载额定载荷时能够正常举升动作；在不同温度下平台搭载1.2倍额定载荷时能够超载报警且满足报警高度符合不同区域对报警高度的限定两个条件。
修正后的压力值为举升过程中的实时压力值，用于判断所承载载荷是否超过额定要求，如果超过额定要求范围则停止举升，如果不超过额定要求则正常举升。
如图4所示，以上举升油缸4和下举升油缸5同时使用为例，该高空作业平台载荷称重方法具体包括：
S21、获得第一压力P1和第二压力P2；
S22、获得不同温度下第一压力检测点和第二压力检测点所在位置之间压力损失，并计算第一压力检测点和第二压力检测点所在位置之间各段油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系，其中i≥1，且为整数；基于获得的各段油液管路的压力损失之间的数值关系成比例换算，并带入公式：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）eΔP压损i/（b1+b2）中获得k值；
S23、获得标定温度时的第一压力与第二压力之间的差值A，其中A-a1＜a＜A+a1；
S24、获得修正压力ΔP，其中ΔP=-k×|P2-P1|+a；
S25、基于修正压力ΔP与第一压力P1获得实际称重压力Pc，其中Pc=P1+ΔP。
此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，包括如下步骤：
获得第一压力P1和第二压力P2，所述第一压力P1为举升油缸的无杆腔的压力，所述第二压力P2为举升油缸与举升控制阀之间管路的压力或举升油缸下游的管路的压力或举升控制阀的压力或举升油缸的有杆腔的压力；
基于第一压力和第二压力获得修正压力ΔP，其中ΔP=-k×|P2-P1|+a，所述k、a均为正数；
基于修正压力ΔP与第一压力P1获得实际称重压力Pc，其中Pc=P1+ΔP。
2.根据权利要求1所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，设下举升油缸无杆腔与下举升油缸有杆腔的面积比为b1，上举升油缸无杆腔与上举升油缸有杆腔的面积比b2，不同温度管路的沿程压力损失为ΔP压损i；
当高空作业平台同时采用上举升油缸和下举升油缸时，所述k通过b1、b2和ΔP压损i获得；
当高空作业平台仅采用下举升油缸时，所述k通过b1和ΔP压损i获得。
3.根据权利要求2所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，当高空作业平台同时采用上举升油缸和下举升油缸时，其中第一压力P1为下举升油缸无杆腔的压力，P2为上举升油缸无杆腔内的压力；
设上举升油缸受到的第一载荷为M1，下举升油缸受到的第二载荷为M2，上举升油缸有杆腔内的压力为P3，下举升油缸的有杆腔内的压力为P4,下举升油缸无杆腔与上举升油缸的无杆腔之间的第一段管路的管路压力损失为P压损1，则得出：
b1×P1+b2×P2=M1+M2+P3+P4 （1）；
P1-P2=P压损1 （2）；
设所述上举升油缸有杆腔压力在不同温度下的变化量为ΔP上有杆腔，所述下举升油缸有杆腔压力在不同温度下的变化量为ΔP下有杆腔，则得出：
ΔP上有杆腔=ΔP压损2+ΔP压损3 （3）；
ΔP下有杆腔=ΔP压损3 （4）；
其中，不同温度下上举升油缸的无杆腔与下举升油缸的无杆腔之间的第一段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损1，不同温度上举升油缸有杆腔与下举升油缸有杆腔之间的第二段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损2，不同温度下举升油缸有杆腔至与油箱连通的回油管路的第三段管路的管路沿程压力损失变化量为ΔP压损3；
在举升过程中总载荷大小不变，故第一载荷M1和第二载荷M2总和不变，则根据公式（1）、（2）、（3）和（4）可得出在不同温度下下举升油缸无杆腔的压力变化量ΔP下无杆腔为：
ΔP下无杆腔=（b2×ΔP压损1+ΔP压损2+2ΔP压损3）/（b1+b2） （5）；
获得ΔP压损2和ΔP压损3与ΔP压损1的数值关系：ΔP压损2=mΔP压损1，ΔP压损3=nΔP压损1，并将ΔP压损2和ΔP压损3与ΔP压损1的数值关系带入公式（5）获得：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）ΔP压损1/（b1+b2），其中k=（b2+m+2n）/（b1+b2），m、n为常数。
4.根据权利要求3所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，当第二压力不是上举升油缸无杆腔内的压力时，获得不同温度下下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间沿程压力损失变化量ΔP压损i，并计算下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系，基于获得的油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损1的数值关系成比例换算获得eΔP压损i=ΔP压损1，并将eΔP压损i=ΔP压损1带入公式ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）ΔP压损1/（b1+b2）获得：
ΔP下无杆腔=（b2+m+2n）eΔP压损i/（b1+b2），其中k=（b2+m+2n）e/（b1+b2），m、n、e均为常数，i≥1，且为整数。
5.根据权利要求4所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，不同温度下各段管路沿程压力损失变化量由
Figure DEST_PATH_IMAGE001
获得，其中λi为流量系数，υi为流速，ρ为油液密度，li为管长，di为管路内径。
6.根据权利要求1-5任一项所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，获得标定温度的第一压力与第二压力之间的差值A，其中A-a1＜a＜A+a1，a1为已知的定值。
7.根据权利要求2所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，当高空作业平台只采用下举升油缸时，其中第一压力P1为下举升油缸无杆腔的压力；第二压力P2为下举升油缸有杆腔的压力，设下举升油缸的受到的第二载荷为M2，则：
b1×P1=M2+P2，其中b1为下举升油缸无杆腔与有杆腔受力面积比；
在举升过程中总载荷大小不变，故第二载荷M2不变，则可得出：
ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1；
其中，k=1/b1。
8.根据权利要求7所述的高空作业平台载荷称重方法，其特征在于，当第二压力不是下举升油缸有杆腔的压力时，获得不同温度下下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间沿程压力损失变化量ΔP压损i，并计算下举升油缸无杆腔和第二压力所在位置之间油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损3的数值关系，基于获得的油液管路的沿程压力损失变化量ΔP压损i与ΔP压损3的数值关系成比例换算获得d×ΔP压损i=ΔP压损3，并将d×ΔP压损i=ΔP压损3带入公式ΔP下无杆腔=ΔP压损3/b1获得ΔP下无杆腔=dΔP压损i/b1，其中k=d/b1，d为常数。
9.一种高空作业平台，其特征在于，采用权利要求1-8任一项所述的高空作业平台载荷称重方法进行称重。
10.根据权利要求9所述的高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括举升控制阀、至少两个压力传感器和至少一个下举升油缸，所述下举升油缸的无杆腔内设置有一个所述压力传感器。
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