CN114476652A - 一种车规级igbt模块二次焊接治具分离装置 - Google Patents

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李昂
唐光明
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Abstract

本发明公开了一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置，属于功率半导体制造技术领域，包括插针底座分离机构1、插针底座翻转机构16、第一载盘传送轨道2、DBC定位治具分离机构3、DBC定位治具分离中转台14、第二载盘传送轨道4、DBC/热板移载机械手5、DBC移载机构8、DBC检测机构6。治具的分离过程不需人工干预，全自动进行，可保证产品的一致性，避免人工接触导致产品污染进而影响最终产品质量。分离的治具依次放置在专用的载盘内，可送回前道工序循环利用。

Description

一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置
技术领域
本发明属于功率半导体制造技术领域，特别是涉及一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置。
背景技术
IGBT,即功率半导体器件,在国防工业以及国民经济的各方面都有着广泛的应用。
IGBT模块在电动汽车中发挥着至关重要的作用，是电动汽车及充电桩等设备的核心技术部件。封装是IGBT模块生产的重要环节，出于新能源汽车实际行程场景的复杂性，和对行驶安全的绝对要求，车规级IGBT在工作温宽、散热性、抗震性等方面都有着严苛要求。因而，提升封装可靠性是IGBT封装的重要工作。
目前汽车上应用最广泛的模块是采用针状翅片散热底板的封装形式，这种封装形式在经过二次焊接时，需要较多的治具来辅助完成焊接过程，焊接完成后需要将治具取下，以利于后续制造过程的进行。
目前治具的移除以人工作业为主或只有部分治具可自动移除，生产效率低下，产品品质依赖于人员熟练度，且人工作业中无法保证洁净度，极大的影响了最终成品的一致性和可靠性。
发明内容
本发明的目的是提出一种全自动移除焊接用治具的方法，可依次将二次焊接完成后的DBC所用的插针底座、DBC定位治具、热板等治具依次与DBC分离，取出后放置在专门的载盘内，可送回前道工序，继续循环使用。所有辅助治具的移除可全自动化操作，全程不需要人工干预，可保证产品制造的一致性，整个过程人工不用接触产品，避免了人工作业对产品造成的污染。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置，包括插针底座分离机构1、插针底座翻转机构16、第一载盘传送轨道2、DBC定位治具分离机构3、DBC定位治具分离中转台14、第二载盘传送轨道4、DBC/热板移载机械手5、DBC移载机构8、DBC检测机构6。
所述插针底座分离机构1包括SCARA 四轴机器人101,电动夹爪102,插针底座夹指103;
所述电动夹爪102设置在所述SCARA 四轴机器人101的末端,所述电动夹爪102上装有两个插针底座夹指103, 每个夹指上装有两个定位销, 电动夹爪闭合时，夹指上安装的定位销与插针底座上的定位孔配合，牢固地抓取插针底座;
所述插针底座翻转机构16包括顶升伺服电机1601，翻转气缸1602，插针底座夹爪1603，放置台1604，导杆1605，滚珠丝杠1606，丝杠螺母1607，联轴器1608；
所述顶升伺服电机1601通过联轴器1608与所述滚珠丝杠1606和丝杠螺母1607组成的滚珠丝杠组件下端连接，所述滚珠丝杠组件的上端支撑在所述放置台1604下面，所述插针底座夹爪1603设置在所述放置台1604周边，所述翻转气缸1602与所述插针底座夹爪1603连接；
所述导杆1605与滚珠丝杠1606平行设置在设置在所述放置台1604下面；
所述第一载盘传送轨道2 包括第一滑轨201,第一滑块202,传送皮带203,导向条204,阻挡气缸205,定位板206,定位销207,第二滑块208,第二滑轨209,驱动电机210,滚珠丝杠211,手轮212,顶升气缸213;
所述传送皮带203有两条,一条是安装在固定底座上,一条是安装在由第一滑轨201和第一滑块202以及第二滑块208和第二滑轨209组成的滑动底座上, 所述手轮212与滚珠丝杠211连接, 滚珠丝杠211通过丝杠螺母与滑动皮带底座连接, 转动手轮212,可以调整两条皮带之间的间距,以适应不同宽度的载盘,定位板206设置在两条传送皮带203之间,所述顶升气缸213设置在所述定位板206下方,所述顶升气缸213顶起定位板206时, 所述定位板206上的定位销207与载盘上的销孔配合,为载盘定位, 所述驱动电机210带动传送皮带203,输送载盘到各相应工位;
插针底座分离和翻转工作过程：
SCARA 四轴机器人101先将DBC治具从前道工序的焊接载盘内取出，放置在载盘传送轨道1上，热板固定顶升气缸213活塞伸出，将热板固定，然后机器人抓手将插针底座抓取后，放置在插针底座翻转机构16上。
插针底座翻转机构16包括放置台1604与翻转插针底座夹爪1603，放置台的上下运动，由伺服电机动1601驱动，伺服电机1601通过联轴器1609和滚珠丝杠1606与放置台1604连接。翻转夹爪1603由旋转翻转气缸1602驱动，通过同步带带动气动夹爪旋转。机器人101将插针底座放置到翻转放置台1604上后，气动夹爪1603闭合将插针底座夹住，放置台下降，然后翻转气缸旋转180°，放置台1604上升，将插针底座托住，气动夹爪1603松开，完成翻转动作。最后机器人101再将插针底座18夹取后放置在插针底座载盘17内。
插针底座分离完成后，DBC治具沿第一传送轨道2传送至DBC定位治具分离工位，顶升气缸213升起，定位板206上的定位销207与热板上的定位孔配合确定治具的位置后，等待下一道工序。
所述DBC定位治具分离机构3包括DBC定位治具吸嘴301，定位治具吸嘴三轴滑台302，热板夹爪三轴滑台303，热板夹爪304，支架305;
所述定位治具吸嘴三轴滑台302和热板夹爪三轴滑台303共用同一个X轴和Y轴直线模组，支撑在支架305上，所述DBC定位治具吸嘴301设置在定位治具吸嘴三轴滑台302上，所属热板夹爪304设置在热板夹爪三轴滑台303上；
所述DBC定位治具吸嘴301包括两个吸头3011，每个吸头包括内部负压通道30111，吸头表面对称开有四个吸孔30112，在四个吸孔30112中心设置定位销30113；
所述定位治具中转机构14包括顶升伺服电机1401，联轴器1402， 滚珠丝杠1403，压力感应器1404，压块1405，中转治具1406,顶杆套筒14061，顶杆14062，缓冲弹簧14063，直线轴承1407，导杆1408;
所述顶升伺服电机1401通过联轴器1408和滚珠丝杠组件1403组成顶升机构,中转治具1406上设置有多个由顶杆套筒14061、顶杆14062和缓冲弹簧14063组成的顶杆组件，所述顶杆套筒14061、顶杆14062和缓冲弹簧14063组成的顶杆组件穿过热板10的通孔支撑在DBC定位治具13的定位销下面;
所述顶升伺服电机1401通过联轴器1408和滚珠丝杠组件1403组成的顶升机构有四组,分别支撑在DBC定位治具13的四个角;
所述顶升伺服电机1401通过联轴器1408和滚珠丝杠组件1403组成的顶升机构与顶杆套筒14061、顶杆14062和缓冲弹簧14063组成的顶杆组件之间设置有压力感应器1404;
所述第二载盘传送轨道包括滚珠丝杠401，传送皮带402，载盘阻挡403，定位板404,热板固定气缸405，导向条406，滑块407，导轨408，驱动电机409，手轮410,顶升定位气缸411;
所述驱动电机408通过传动系统与传送皮带402连接;
所述传送皮带402有两条,一条支撑在固定支座上,另一条支撑在滑块407和导轨408组成的滑动支撑上, 手轮410连接滚珠丝杠401, 滚珠丝杠401的丝杠螺母与传送皮带滑动支撑连接,转动手轮410可以调节两条传送皮带402之间的距离;
所述顶升定位气缸411设置在定位板404下方;
所述载盘阻挡403设置在两条传送皮带之间,为载盘定位;
所述热板固定气缸405有两个,分别设置在两条传送皮带两侧;
定位治具定位和中转工作过程：
热板夹爪304将第一传送轨道2传送来的热板夹住放置到中转台14上，在中转台上14上DBC定位治具12分离完成后，再将热板抓取放回至传送轨道1上。DBC定位治具吸嘴301负责将定位治具12吸取后放置在DBC定位治具载盘13内。
承载DBC的热板10放置到中转定位治具1406内后，旋转气缸带动压头1405下压，将热板10固定，然后伺服电机1401驱动顶升机构上升，将顶杆14062往上顶升，从而将DBC定位治具12与热板10分离，治具分离后，由定位治具吸嘴301将DBC定位治具12吸取后，放置到定位治具吸盘内。
所述移载机构8包括移载直线模组801，DBC检测治具802，横移气缸803，伺服驱动电机804;
所述伺服驱动电机804连接移载直线模组801，所述横移气缸803设置在移载直线模组801上面，所述DBC检测治具802设置在横移气缸803上面;
定位治具移载和检测工作过程：
DBC定位治具分离完成后，治具传送到传送轨道2的热板分离工位。定位气缸410顶升，将定位板404上的定位销插入到热板的定位孔内，固定热板的位置，固定气缸405旋转将热板压紧，由移载机器手5将DBC抓取后放置到检测机构6下方的的检测治具802内。检测用治具802安装在有伺服电机804驱动的直线模组801上，检测用治具802的上方安装有3D检测相机7，检测DBC插针的焊接质量。
DBC移载机构8由SCARA机器手5及安装与其上的抓手组成。热板到达分离工位并固定位置后，机械手5将DBC放置至检测机构的治具802内，由3D检测相机7进行检测，检测合格的产品放置到DBC载盘内，不合格的产品抓取后放置DBC 不良品传送轨道5上。然后机械手5再抓取热板放置到热板载盘内。
至此完成一个工作过程。
还包括DBC不良品传送轨道5，热板载盘9,DBC定位治具载盘12，插针底座载盘17,所述DBC不良品传送轨道5，热板载盘9,DBC定位治具载盘12，插针底座载盘17根据各工序工位分布就近布置。
本发明具有以下有益效果：
1.治具的分离过程不需人工干预，全自动进行，可保证产品的一致性，避免人工接触产品导致产品污染进而影响到最终产品质量。
2.分离的治具依次放置在专用的载盘内，可送回前道工序循环利用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明插针底座分离机构1、第一载盘传送轨道2、插针底座翻转机构16、DBC定位治具分离机构3部分放大示意图；
图3是本发明DBC/热板移载机构6、DBC检测机构7部分放大示意图;
图4是本发明插针底座分离机构1示意图；
图5是本发明插针底座翻转机构16的示意图
图6是本发明第一传送轨道2的示意图;
图7是图6的侧视图;
图8是本发明DBC定位治具分离机构3的示意图
图9是本发明定位治具吸嘴301的结构示意图；
图10是图7的主视图;
图11是图7的仰视图;
图12是本发明定位治具中转机构14的示意图;
图13是定位治具中转机构的定位治具1406的示意图;
图14是图13的俯视图;
图15是图14的B-B剖面图;
图16是本发明第二传送轨道4的示意图;
图17图16的侧视图;
图18是本发明移载机构8的示意图;
图中：1-插针底座移载机械臂,2-第一载盘传送轨道,3-DBC定位治具分离三轴机械臂,4-第二载盘传送轨道,5-DBC不良品传送轨道,6-DBC/热板机械臂,7-3D检测相机,8-DBC移载机构,9-热板载盘,10-热板,11-DBC热板分离,12-DBC定位治具载盘,13-DBC定位治具,14-定位治具中转台16-插针底座翻转机构,17-插针底座载盘,18-插针底座;
101-SCARA 四 轴机器人,102-电动夹爪,103-插针底座夹指;
201-第一滑轨,202-第一滑块,203-传送皮带,204-导向条,205-阻挡气缸,206-定位板,207-定位销,208-第二滑块,209-第二滑轨,210-驱动电机,211-滚珠丝杠,212-手轮;
301-DBC定位治具吸嘴，3011-吸头, 30111-内部负压通道，30112-吸孔，30113-定位销,302-定位治具吸嘴三轴滑台，303-热板夹爪三轴滑台，304-热板夹爪，305-支架;
1601-顶升伺服电机，1602-反转气缸，1603-插针底座夹爪，1604-放置台，1605-导杆，1606-滚珠丝杠，1607-丝杠螺母，1608-联轴器;
1401-顶升伺服电机，1402-导杆，1403-滚珠丝杠，1404-压力感应器，1405-压块，1406-中转治具，14061-顶杆套筒，14062顶杆，14063-缓冲弹簧,1407-直线轴承，1408-联轴器;
401-滚珠丝杠，402-传送皮带，403-载盘阻挡，404-定位板,405-热板固定气缸，406-导向条，407-滑块，408-导轨，409-驱动电机，410-手轮,411-顶升定位气缸；
801-移载直线模组，802-DBC检测治具，803-横移气缸，804-伺服驱动电机；
本发明是一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置，包括插针底座分离机构1、插针底座翻转机构16、第一载盘传送轨道2、DBC定位治具分离机构3、DBC定位治具分离中转台14、第二载盘传送轨道4、DBC/热板移载机械手5、DBC移载机构8、DBC检测机构6。
所述插针底座分离机构1包括SCARA 四轴机器人101,电动夹爪102,插针底座夹指103;
所述电动夹爪102设置在所述SCARA 四轴机器人101的末端,所述电动夹抓102上装有两个插针底座夹指103, 每个夹指上装有两个定位销, 电动夹爪闭合时，夹指上安装的定位销与插针底座上的定位孔配合，牢固地抓取插针底座;
所述插针底座翻转机构16包括顶升伺服电机1601，翻转气缸1602，插针底座夹爪1603，放置台1604，导杆1605，滚珠丝杠1606，丝杠螺母1607，联轴器1608；
所述顶升伺服电机1601通过联轴器1608与所述滚珠丝杠1606和丝杠螺母1607组成的滚珠丝杠组件下端连接，所述滚珠丝杠组件的上端支撑在所述放置台1604下面，所述插针底座夹爪1603设置在所述放置台1604周边，所述翻转气缸1602与所述插针底座夹爪1603连接；
所述导杆1605与滚珠丝杠1606平行设置在设置在所述放置台1604下面；
所述第一载盘传送轨道2 包括第一滑轨201,第一滑块202,传送皮带203,导向条204,阻挡气缸205,定位板206,定位销207,第二滑块208,第二滑轨209,驱动电机210,滚珠丝杠211,手轮212,顶升气缸213;
所述传送皮带203有两条,一条是安装在固定底座上,一条是安装在由第一滑轨201和第一滑块202以及第二滑块208和第二滑轨209组成的滑动底座上, 所述手轮212与滚珠丝杠211连接, 滚珠丝杠211通过丝杠螺母与滑动皮带底座连接, 转动手轮212,可以调整两条皮带之间的间距,以适应不同宽度的载盘,定位板206设置在两条传送皮带203之间,所述顶升气缸213设置在所述定位板206下方,所述顶升气缸213顶起定位板206时, 所述定位板206上的定位销207与载盘上的销孔配合,为载盘定位, 所述驱动电机210带动传送皮带203,输送载盘到各相应工位;
插针底座分离和翻转工作过程：
插针底座分离机构由四轴机器人101及安装于其上的抓手组成，四轴机器人的末端安装有电动夹爪102，电动夹爪上安装有两个夹指103，每个夹指上面安装有两个定位销，电动夹爪闭合时，定位销与插针底座上的定位孔配合，可牢固地抓取插针底座。分离插针底座时，SCARA 四轴机器人101先将DBC治具从焊接载盘内取出，放置在载盘传送轨道1上，热板固定气缸213活塞伸出，将热板固定，然后机器人抓手将插针底座抓取后，放置在插针底座翻转机构上。
插针底座翻转机构16包括放置台1604与翻转插针底座夹爪1603，放置台的上下运动，由伺服电机动1601驱动，伺服电机1601通过联轴器1609和滚珠丝杠1606与放置台1604连接。翻转夹爪1603由旋转翻转气缸1602驱动，通过同步带带动气动夹爪旋转。机器人101将插针底座放置到翻转放置台1604上后，气动夹爪闭合将插针底座夹住，放置台下降，然后翻转气缸旋转180°，放置台上升，将插针底座托住，气动夹爪松开，完成翻转动作。最后机器人101再将插针底座夹取后放置在插针底座载盘17内。
插针底座18分离完成后，DBC治具沿第一传送轨道2传送至DBC定位治具分离工位，顶升气缸213升起，定位板206上的定位销207与热板上的定位孔配合，从而确定治具的位置。
所述DBC定位治具分离机构3包括DBC定位治具吸嘴301，定位治具吸嘴三轴滑台302，热板夹爪三轴滑台303，热板夹爪304，支架305;
所述定位治具吸嘴三轴滑台302和热板夹爪三轴滑台303共用同一个X轴和Y轴直线模组，支撑在支架305上，所述DBC定位治具吸嘴301设置在定位治具吸嘴三轴滑台302上，所属热板夹爪304设置在热板夹爪三轴滑台303上；
所述DBC定位治具吸嘴301包括两个吸头3011，每个吸头包括内部负压通道30111，吸头表面对称开有四个吸孔30112，在四个吸孔30112中心设置定位销30113；
所述定位治具中转机构14包括顶升伺服电机1401，联轴器1402， 滚珠丝杠1403，压力感应器1404，压块1405，中转治具1406,顶杆套筒14061，顶杆14062，缓冲弹簧14063，直线轴承1407，导杆1408;
所述顶升伺服电机1401通过联轴器1408和滚珠丝杠组件1403组成顶升机构,中转治具1406上设置有多个由顶杆套筒14061、顶杆14062和缓冲弹簧14063组成的顶杆组件，所述顶杆套筒14061、顶杆14062和缓冲弹簧14063组成的顶杆组件穿过热板10的通孔支撑在DBC定位治具12的定位销下面;
所述顶升伺服电机1401通过联轴器1408和滚珠丝杠组件1403组成的顶升机构有四组,分别支撑在DBC定位治具12的四个角;
所述顶升伺服电机1401通过联轴器1408和滚珠丝杠组件1403组成的顶升机构与顶杆套筒14061、顶杆14062和缓冲弹簧14063组成的顶杆组件之间设置有压力感应器1404;
所述第二载盘传送轨道包括滚珠丝杠401，传送皮带402，载盘阻挡403，定位板404,热板固定气缸405，导向条406，滑块407，导轨408，驱动电机409，手轮410,顶升定位气缸411;
所述驱动电机408通过传动系统与传送皮带402连接;
所述传送皮带402有两条,一条支撑在固定支座上,另一条支撑在滑块407和导轨408组成的滑动支撑上, 手轮410连接滚珠丝杠401, 滚珠丝杠401的丝杠螺母与传送皮带滑动支撑连接,转动手轮410可以调节两条传送皮带402之间的距离;
所述顶升定位气缸411设置在定位板404下方;
所述载盘阻挡403设置在两条传送皮带之间,为载盘定位;
所述热板固定气缸405有两个,分别设置在两条传送皮带两侧;
定位治具定位和中转工作过程：
定位治具吸嘴三轴滑台302和热板夹爪三轴滑台303共用X轴和Y轴滑台，上面分别安装DBC定位治具吸嘴301和热板夹爪304。热板夹爪304负责将热板放置到中转台14上，DBC治具分离完成后，再将热板抓取放回至传送轨道1上。DBC定位治具吸嘴301负责将治具吸取后放置在DBC定位治具载盘内。
中转台14上放置有专门的中转定位治具1406，定位治具的底部安装有8个顶杆组件，每个顶杆组件由顶杆套筒14061、顶杆14062及弹簧14063组成。顶杆通过热板10的通孔与DBC定位治具12上的定位销对应。治具的下方安装有4组由伺服电机1401驱动的上下运动机构，其上安装有压力传感器1404，可以检测顶升时的压力。承载DBC的热板10放置到治具1406内后，旋转气缸带动压头1405下压，将热板10固定，然后伺服电机1401驱动顶升机构上升，将顶杆14062往上顶升，从而将DBC定位治具12与热板10分离，定位治具12分离后，由定位治具吸嘴301将DBC定位治具12吸取后，放置到定位治具载盘13内。
所述移载机构8包括移载直线模组801，DBC检测治具802，横移气缸803，伺服驱动电机804;
所述伺服驱动电机804连接移载直线模组801，所述横移气缸803设置在移载直线模组801上面，所述DBC检测治具802设置在横移气缸803上面;
定位治具移载和检测工作过程：
DBC定位治具分离完成后，治具传送到传送轨道2的热板分离工位。定位气缸410顶升，将定位板404上的定位销插入到热板的定位孔内，固定热板的位置，固定气缸405旋转将热板压紧，由移载机器手5将DBC抓取后放置到检测机构6下方的的检测治具802内。检测用治具安装于有伺服电机驱动的直线模组上，检测治具802的上方安装有3D检测相机7，用于检测DBC插针的焊接质量。
DBC移载机构8由SCARA机器手5及安装与其上的抓手组成。热板到达分离工位并固定完成后，机械手将DBC放置至检测机构的治具802内，由3D检测相机7进行检测，检测合格的产品放置到DBC载盘内，不合格的产品抓取后放置DBC 不良品传送轨道5上。然后机械手再抓取热板放置到热板载盘内。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (2)

1.一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置，其特征在于,包括插针底座分离机构(1)、插针底座翻转机构(16)、第一载盘传送轨道(2)、DBC定位治具分离机构(3)、DBC定位治具分离中转台(14)、第二载盘传送轨道(4)、DBC/热板移载机械手(5)、DBC移载机构(8)、DBC检测机构(6);
所述插针底座分离机构(1)包括SCARA 四轴机器人(101),电动夹爪(102),插针底座夹指(103);
所述电动夹爪(102)设置在所述SCARA 四轴机器人(101)的末端,所述电动夹爪(102)上装有两个插针底座夹指(103), 每个夹指上装有两个定位销;
所述插针底座翻转机构(16)包括顶升伺服电机(1601)，翻转气缸(1602)，插针底座夹爪(1603)，放置台(1604)，导杆(1605)，滚珠丝杠(1606)，丝杠螺母(1607)，联轴器(1608)；
所述顶升伺服电机(1601)通过联轴器(1608)与所述滚珠丝杠(1606)和丝杠螺母(1607)组成的滚珠丝杠组件下端连接，所述滚珠丝杠组件的上端支撑在所述放置台(1604)下面，所述插针底座夹爪(1603)设置在所述放置台(1604)周边，所述翻转气缸(1602)与所述插针底座夹爪(1603)连接；
所述导杆(1605)与滚珠丝杠(1606)平行设置在设置在所述放置台(1604)下面；
所述第一载盘传送轨道(2)包括第一滑轨(201),第一滑块(202),传送皮带(203),导向条(204),阻挡气缸(205),定位板(206),定位销(207),第二滑块(208),第二滑轨(209),驱动电机(210),滚珠丝杠(211),手轮(212),顶升气缸(213);
所述传送皮带(203)有两条,一条是安装在固定底座上,一条是安装在由第一滑轨(201)和第一滑块(202)以及第二滑块(208)和第二滑轨(209)组成的滑动底座上, 所述手轮(212与滚珠丝杠(211连接, 滚珠丝杠(211通过丝杠螺母与皮带滑动底座连接,定位板(206设置在两条传送皮带(203之间,所述顶升气缸(213)设置在所述定位板(206)下方,所述顶升气缸(213)顶起定位板(206)时, 所述定位板(206)上的定位销(207)与载盘上的销孔配合,为载盘定位, 所述驱动电机(210)带动传送皮带(203);
所述DBC定位治具分离机构(3)包括DBC定位治具吸嘴(301)，定位治具吸嘴三轴滑台(302)，热板夹爪三轴滑台(303)，热板夹爪(304)，支架(305);
所述定位治具吸嘴三轴滑台(302)和热板夹爪三轴滑台(303)共用同一个X轴和Y轴直线模组，支撑在支架(305)上，所述DBC定位治具吸嘴(301)设置在定位治具吸嘴三轴滑台(302)上 ，所述热板夹爪(304)设置在热板夹爪三轴滑台(303)上；
所述DBC定位治具吸嘴(301)包括两个吸头(3011)，每个吸头包括内部负压通道(30111)，吸头表面对称开有四个吸孔(30112)，在四个吸孔(30112)中心设置定位销(30113)；
所述定位治具中转机构(14)包括顶升伺服电机(1401)，联轴器(1402)， 滚珠丝杠(1403)，压力感应器(1404)，压块(1405)，中转治具(1406),顶杆套筒(14061)，顶杆(14062)，缓冲弹簧(14063)，直线轴承(1407)，导杆(1408);
所述顶升伺服电机(1401)通过联轴器(1408)和滚珠丝杠组件(1403)组成顶升机构,中转治具(1406)上设置有多个由顶杆套筒(14061)、顶杆(14062)和缓冲弹簧(14063)组成的顶杆组件，所述顶杆套筒(14061)、顶杆(14062)和缓冲弹簧(14063)组成的顶杆组件穿过热板(10)的通孔支撑在DBC定位治具(12)的定位销下面;
所述顶升伺服电机(1401)通过联轴器(1408)和滚珠丝杠组件(1403)组成的顶升机构有四组,分别支撑在DBC定位治具(12)的四个角;
所述顶升伺服电机(1401)通过联轴器(1408)和滚珠丝杠组件(1403)组成的顶升机构与顶杆套筒(14061)、顶杆(14062)和缓冲弹簧(14063)组成的顶杆组件之间设置有压力感应器(1404);
所述第二载盘传送轨道包括滚珠丝杠(401，传送皮带(402，载盘阻挡(403)，定位板(404),热板固定气缸(405)，导向条(406)，滑块(407)，导轨(408)，驱动电机(409)，手轮(410),顶升定位气缸(411);
所述驱动电机(408)通过传动系统与传送皮带(402)连接;
所述传送皮带(402)有两条,一条支撑在固定支座上,另一条支撑在滑块(407)和导轨(408)组成的滑动支撑上, 手轮(410)连接滚珠丝杠(401), 滚珠丝杠(401)的丝杠螺母与传送皮带滑动支撑连接;
所述顶升定位气缸(411)设置在定位板(404)下方;
所述载盘阻挡(403)设置在两条传送皮带之间,为载盘定位;
所述热板固定气缸(405)有两个,分别设置在两条传送皮带两侧;
所述移载机构(8)包括移载直线模组(801)，DBC检测治具(802)，横移气缸(803)，伺服驱动电机(804);
所述伺服驱动电机(804)连接移载直线模组(801)，所述横移气缸(803)设置在移载直线模组(801)上面，所述DBC检测治具(802)设置在横移气缸(803)上面。
2.根据权利要求1所述的一种车规级IGBT模块二次焊接治具分离装置，其特征在于,还包括DBC不良品传送轨道(5)、热板载盘(9)、DBC定位治具载盘(12)，插针底座载盘(17),所述DBC不良品传送轨道(5)、热板载盘(9)、DBC定位治具载盘(12)、插针底座载盘(17)根据各工序工位分布就近布置。
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