CN114473997B - 一种自走式电力环境巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于自动巡检技术领域，提供了一种自走式电力环境巡检机器人，所述自走式电力环境巡检机器人包括：箱体，所述箱体上安装有支台，所述支台上安装有巡检摄像机；驱动行走组件，安装在所述箱体内部；转向组件，安装在所述箱体内部；转向驱动组件，安装在所述箱体内部。在该自走式电力环境巡检机器人使用时，启动驱动行走组件，可以控制该自走式电力环境巡检机器人进行行走运转，并通过巡检摄像机来进行监控巡检，当自走式电力环境巡检机器人触碰到障碍物时，会驱动转向驱动组件运转，进而控制转向组件运转，来控制自走式电力环境巡检机器人进行转向行走，提高自走式电力环境巡检机器人的自动运转范围，增强自动化程度。
Description
技术领域
本发明属于自动巡检技术领域，尤其涉及一种自走式电力环境巡检机器人。
背景技术
随着我国电网系统的不断发展与完善，变电站、电力线的覆盖范围越来越广，为了保障电力的正常供应，通常需要定期对变电站以及电力线路进行巡检，以及时发现电网系统中出现的故障或隐患。
随着机器人的制造水平的提升，机器人的种类逐渐增大，使得在各种应用场景下对应有至少一种机器人完成相应的工作，其中，巡检机器人可应用于电力环境的巡查工作。
现有的巡检机器人为了能够实现智能巡检，大多造价昂贵，成本较低的巡检机器人在碰到障碍物时难以自动转向避开，导致容易被卡死在墙边，自动化程度低，使用不够便捷。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种自走式电力环境巡检机器人，旨在解决现有的巡检机器人为了能够实现智能巡检，大多造价昂贵，成本较低的巡检机器人在碰到障碍物时难以自动转向避开，导致容易被卡死在墙边，自动化程度低，使用不够便捷的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种自走式电力环境巡检机器人，所述自走式电力环境巡检机器人包括：
箱体，所述箱体上安装有支台，所述支台上安装有巡检摄像机；
驱动行走组件，安装在所述箱体内部，用于控制所述箱体进行运转；
转向组件，安装在所述箱体内部，用于控制所述箱体转向行走；
转向驱动组件，安装在所述箱体内部，且与所述转向组件相连接，用于在所述箱体遇到障碍时自动驱动转向组件运转。
优选地，所述驱动行走组件包括：
安装台，安装在所述箱体内部，所述安装台上安装有双向驱动电机；
旋转轴，分别安装在所述双向驱动电机两侧的输出端，所述旋转轴与所述箱体侧壁转动连接，所述旋转轴一端安装有驱动轮。
优选地，所述转向组件包括：
控制槽，开设于所述箱体侧壁上，所述控制槽内部转动连接有V型杆，所述V型杆一端转动连接有从动轮；
双向连接杆，设于所述箱体内部，所述双向连接杆两端与所述V型杆转动连接；
韧性板，安装在所述双向连接杆中部，所述韧性板与所述转向驱动组件相互配合。
优选地，所述V型杆与控制槽转动连接处设置有扭曲弹簧，所述扭曲弹簧用于在V型杆发生旋转时带动V型杆进行复位。
优选地，所述转向驱动组件包括：
连接箱，安装在所述箱体内部，所述连接箱内部转动连接有主转盘，所述主转盘上安装有第二锥齿轮；
拨片，安装在所述主转盘侧部，所述拨片与所述韧性板相互配合；
联动组件，安装在所述连接箱内部，用于控制所述主转盘进行旋转。
优选地，所述联动组件包括：
电机，安装在所述连接箱内部，所述电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相互配合；
第一转盘和第二转盘，安装在所述转动轴上，所述第一转盘和第二转盘侧部均安装有卡片；
导柱，安装在所述连接箱内部，所述导柱上滑动设置有齿板，所述齿板一端设有卡板，所述卡板与卡片相互配合；
齿轮，连接在所述连接箱内部，所述齿轮与所述齿板相互配合；
动力组件，安装在所述箱体内部，用于感应箱体发生的碰撞并驱动齿轮旋转。
优选地，所述动力组件包括：
滑杆，滑动连接在所述箱体一侧，所述滑杆一端安装有挡板，所述滑杆上套设有弹簧；
按压板，安装在所述滑杆一端，所述箱体内部安装有控制钮，所述控制钮与所述按压板相互配合，所述控制钮的输出端连接有往复电机，所述往复电机的输出端与所述齿轮相连接。
本发明实施例提供的一种自走式电力环境巡检机器人，具有以下有益效果：
在该自走式电力环境巡检机器人使用时，启动驱动行走组件，可以控制该自走式电力环境巡检机器人进行行走运转，并通过巡检摄像机来进行监控巡检，当自走式电力环境巡检机器人触碰到障碍物时，会驱动转向驱动组件运转，进而控制转向组件运转，来控制自走式电力环境巡检机器人进行转向行走，提高自走式电力环境巡检机器人的自动运转范围，增强自动化程度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种自走式电力环境巡检机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种自走式电力环境巡检机器人的内部结构示意图；
图3为图1中A处的局部放大图；
图4为本发明实施例提供的一种自走式电力环境巡检机器人的局部结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种自走式电力环境巡检机器人的局部工作状态图。
附图中：1-箱体；2-支台；3-巡检摄像机；4-驱动行走组件；41-安装台；42-双向驱动电机；43-旋转轴；44-驱动轮；5-转向组件；51-控制槽；52-V型杆；53-从动轮；54-双向连接杆；55-韧性板；6-转向驱动组件；61-连接箱；62-主转盘；63-第二锥齿轮；64-拨片；65-转动轴；66-第一锥齿轮；68-第一转盘；69-第二转盘；610-卡片；611-导柱；612-齿板；613-卡板；614-齿轮；615-滑杆；616-挡板；617-弹簧；618-按压板；619-控制钮；620-往复电机；621-电机。
实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1所示，在本发明实施例中，所述自走式电力环境巡检机器人包括：
箱体1，所述箱体1上安装有支台2，所述支台2上安装有巡检摄像机3；
驱动行走组件4，安装在所述箱体1内部，用于控制所述箱体1进行运转；
转向组件5，安装在所述箱体1内部，用于控制所述箱体1转向行走；
转向驱动组件6，安装在所述箱体1内部，且与所述转向组件5相连接，用于在所述箱体1遇到障碍时自动驱动转向组件5运转。
在该自走式电力环境巡检机器人使用时，启动驱动行走组件4，可以控制该自走式电力环境巡检机器人进行行走运转，并通过巡检摄像机3来进行监控巡检，当自走式电力环境巡检机器人触碰到障碍物时，会驱动转向驱动组件6运转，进而控制转向组件5运转，来控制自走式电力环境巡检机器人进行转向行走，提高自走式电力环境巡检机器人的自动运转范围，增强自动化程度。
如图1至图5所示，在本发明实施例中，所述驱动行走组件4包括：
安装台41，安装在所述箱体1内部，所述安装台41上安装有双向驱动电机42；
旋转轴43，分别安装在所述双向驱动电机42两侧的输出端，所述旋转轴43与所述箱体1侧壁转动连接，所述旋转轴43一端安装有驱动轮44。
如图1至图5所示，在本发明实施例中，所述转向组件5包括：
控制槽51，开设于所述箱体1侧壁上，所述控制槽51内部转动连接有V型杆52，所述V型杆52一端转动连接有从动轮53；
双向连接杆54，设于所述箱体1内部，所述双向连接杆54两端与所述V型杆52转动连接；
韧性板55，安装在所述双向连接杆54中部，所述韧性板55与所述转向驱动组件6相互配合。
当韧性板55被推动时，会带动双向连接杆54发生移动，进而控制两侧的V型杆52同步旋转，带动从动轮53旋转，以此来改变前进方向。
在本发明实施例中，所述V型杆52与控制槽51转动连接处设置有扭曲弹簧，所述扭曲弹簧用于在V型杆52发生旋转时带动V型杆52进行复位。
如图1至图5所示，在本发明实施例中，所述转向驱动组件6包括：
连接箱61，安装在所述箱体1内部，所述连接箱61内部转动连接有主转盘62，所述主转盘62上安装有第二锥齿轮63；
拨片64，安装在所述主转盘62侧部，所述拨片64与所述韧性板55相互配合；
联动组件，安装在所述连接箱61内部，用于控制所述主转盘62进行旋转。
如图1至图5所示，在本发明实施例中，所述联动组件包括：
电机621，安装在所述连接箱61内部，所述电机621的输出端连接有转动轴65，所述转动轴65上安装有第一锥齿轮66，所述第一锥齿轮66与第二锥齿轮63相互配合；
第一转盘68和第二转盘69，安装在所述转动轴65上，所述第一转盘68和第二转盘69侧部均安装有卡片610；
导柱611，安装在所述连接箱61内部，所述导柱611上滑动设置有齿板612，所述齿板612一端设有卡板613，所述卡板613与卡片610相互配合；
齿轮614，连接在所述连接箱61内部，所述齿轮614与所述齿板612相互配合；
动力组件，安装在所述箱体1内部，用于感应箱体1发生的碰撞并驱动齿轮614旋转。
如图1至图5所示，在本发明实施例中，所述动力组件包括：
滑杆615，滑动连接在所述箱体1一侧，所述滑杆615一端安装有挡板616，所述滑杆615上套设有弹簧617；
按压板618，安装在所述滑杆615一端，所述箱体1内部安装有控制钮619，所述控制钮619与所述按压板618相互配合，所述控制钮619的输出端连接有往复电机620，所述往复电机620的输出端与所述齿轮614相连接。
使用时，当箱体1触碰到障碍物时，会推动挡板616，挤压弹簧617，进而通过按压板618来按压控制钮619，使往复电机620进行一次驱动，则往复电机620的单次驱动会带动齿轮614向一个方向旋转，以齿轮614顺时针旋转为例，齿轮614会使左侧的齿板612上移，使右侧的齿板612下移，则左侧的齿板612上移时，会使左侧的卡板613脱离第一转盘68上的卡片610则在电机621的驱动下，转动轴65会开始旋转，而右侧的齿板612下移会使右侧的卡板613与第二转盘69上的卡片610相接触，再次阻碍转动轴65的旋转，且在转动轴65的运转过程中，会通过第一锥齿轮66和第二锥齿轮63之间的配合关系来控制主转盘62进行旋转，并通过拨片64来推动韧性板55，使转向组件5进行一次转向运动，且当拨片64与韧性板55相脱离后，在扭曲弹簧的作用下，转向组件5会自动复位，以此来实现一次转向操作；
以上过程是往复电机620被驱动一次所发生的运转，且每一次往复电机620被驱动时都会带动齿轮614进行方向不同的旋转，以此来控制所述转动轴65进行间歇式旋转，驱动转向组件5运转，实现转向操作。
综上，在该自走式电力环境巡检机器人使用时，启动驱动行走组件4，可以控制该自走式电力环境巡检机器人进行行走运转，并通过巡检摄像机3来进行监控巡检，当自走式电力环境巡检机器人触碰到障碍物时，会驱动转向驱动组件6运转，进而控制转向组件5运转，来控制自走式电力环境巡检机器人进行转向行走，提高自走式电力环境巡检机器人的自动运转范围，增强自动化程度。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种自走式电力环境巡检机器人，其特征在于，所述自走式电力环境巡检机器人包括：
箱体，所述箱体上安装有支台，所述支台上安装有巡检摄像机；
驱动行走组件，安装在所述箱体内部，用于控制所述箱体进行运转；
转向组件，安装在所述箱体内部，用于控制所述箱体转向行走；
转向驱动组件，安装在所述箱体内部，且与所述转向组件相连接，用于在所述箱体遇到障碍时自动驱动转向组件运转；
所述转向组件包括：
控制槽，开设于所述箱体侧壁上，所述控制槽内部转动连接有V型杆，所述V型杆一端转动连接有从动轮；
双向连接杆，设于所述箱体内部，所述双向连接杆两端与所述V型杆转动连接；
韧性板，安装在所述双向连接杆中部，所述韧性板与所述转向驱动组件相互配合；
所述转向驱动组件包括：
连接箱，安装在所述箱体内部，所述连接箱内部转动连接有主转盘，所述主转盘上安装有第二锥齿轮；
拨片，安装在所述主转盘侧部，所述拨片与所述韧性板相互配合；
联动组件，安装在所述连接箱内部，用于控制所述主转盘进行旋转；
所述联动组件包括：
电机，安装在所述连接箱内部，所述电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相互配合；
第一转盘和第二转盘，安装在所述转动轴上，所述第一转盘和第二转盘侧部均安装有卡片；
导柱，安装在所述连接箱内部，所述导柱上滑动设置有齿板，所述齿板一端设有卡板，所述卡板与卡片相互配合；
齿轮，连接在所述连接箱内部，所述齿轮与所述齿板相互配合；
动力组件，安装在所述箱体内部，用于感应箱体发生的碰撞并驱动齿轮旋转；
所述动力组件包括：
滑杆，滑动连接在所述箱体一侧，所述滑杆一端安装有挡板，所述滑杆上套设有弹簧；
按压板，安装在所述滑杆一端，所述箱体内部安装有控制钮，所述控制钮与所述按压板相互配合，所述控制钮的输出端连接有往复电机，所述往复电机的输出端与所述齿轮相连接。
2.根据权利要求1所述的自走式电力环境巡检机器人，其特征在于，所述驱动行走组件包括：
安装台，安装在所述箱体内部，所述安装台上安装有双向驱动电机；
旋转轴，分别安装在所述双向驱动电机两侧的输出端，所述旋转轴与所述箱体侧壁转动连接，所述旋转轴一端安装有驱动轮。
3.根据权利要求1所述的自走式电力环境巡检机器人，其特征在于，所述V型杆与控制槽转动连接处设置有扭曲弹簧，所述扭曲弹簧用于在V型杆发生旋转时带动V型杆进行复位。
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