CN114462468A - 融合方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种融合方法、融合设备及计算机可读存储介质，该融合方法包括：确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序；若测速仪进行测速先于相机进行抓拍，则在接收到测速仪发送的速度值后，将速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，目标图像为在接收到速度值后的第一预设时长内，相机发送的抓拍图像；否则，在接收到相机发送的抓拍图像后，将抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，目标速度值为在接收到抓拍图像后的第二预设时长内，测速仪发送的速度值。本申请所提供的方法能够提高对车辆进行测速的准确率以及稳定性。

Description

融合方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及监控技术领域，特别是涉及一种融合方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前测量车速的方案有区间测速、雷达测速、线圈测速、视频测速等，本申请的发明人发现，这些方案均存在缺陷，例如，区间测速需要安装两个相机及测速系统，仅适用车辆区间速度稳定的高速道路场景，而雷达测速和线圈测速不具备车辆识别能力，视频测速需要对场景与图像进行坐标映射、位置标定，方案比较复杂，同时映射、标定误差对测速影响很大。因此对车辆进行测速的技术有待进一步提高。

发明内容

本申请提供一种融合方法、设备及计算机可读存储介质，能够提高对车辆进行测速的准确率以及稳定性。

本申请实施例第一方面提供一种融合方法，所述方法包括：确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序；若所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍，则在接收到所述测速仪发送的速度值后，将所述速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，所述目标图像为在接收到所述速度值后的第一预设时长内，所述相机发送的抓拍图像；否则，在接收到所述相机发送的抓拍图像后，将所述抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，所述目标速度值为在接收到所述抓拍图像后的第二预设时长内，所述测速仪发送的速度值。

本申请实施例第二方面提供一种融合方法，所述方法包括：测速仪将探测的速度值发送给融合设备；相机将抓拍的抓拍图像发送给所述融合设备；所述融合设备确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序，响应于所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍，在接收到所述测速仪发送的所述速度值后，将所述速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，所述目标图像为在接收到所述速度值后的第一预设时长内，所述相机发送的抓拍图像，以及响应于所述相机进行抓拍不晚于所述测速仪进行测速，在接收到所述相机发送的所述抓拍图像后，将所述抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，所述目标速度值为在接收到所述抓拍图像后的第二预设时长内，所述测速仪发送的速度值。

本申请实施例第三方面提供一种融合设备，所述融合设备包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请的方法既可以对车辆的速度进行测量，也能够将测得的速度值与车辆进行匹配，且在匹配过程中，不需要标定映射，能够不受外界环境的干扰，稳定性好，成本低，且施工过程简单。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请融合方法一实施方式的流程示意图；

图2是测速标定点以及抓拍标定点的示意图；

图3是速度值的生命期的示意图；

图4是抓拍图像的生命期的示意图；

图5是一应用场景中速度值与抓拍图像进行融合的示意图；

图6是另一应用场景中速度值与抓拍图像进行融合的示意图；

图7是又一应用场景中速度值与抓拍图像进行融合的示意图；

图8是本申请融合方法另一实施方式的流程示意图；

图9是本申请融合设备一实施方式的结构示意图；

图10是本申请融合设备另一实施方式的结构示意图；

图11是本申请融合系统一实施方式的结构示意图；

图12是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅图1，图1是本申请融合方法一实施方式的流程示意图，在该实施方式中，融合方法的执行主体为与测速仪、相机连接的融合设备，该方法包括：

S110：确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序。

如果测速仪进行测速先于相机进行抓拍，则执行步骤S120，否则执行步骤S130。

其中，测速仪可以是任何一种可以测量车辆速度的传感器，例如，雷达或者测速线圈。

其中，可以是安装人员在安装好测速仪、相机的位置后，手动在融合设备中输入测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序，也可以是融合设备自动确定。

例如，在将各个设备安装完毕之后，融合设备进行初始化：如果先接收到测速仪发送的速度值，则说明测速仪进行测速先于相机进行抓拍，反之说明测速仪进行测速不先于相机进行抓拍。

或者，在运行过程中，融合设备还可以不定期地确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序，具体过程包括：响应于满足触发条件，融合设备进入校正状态；在进入校正状态后，如果首先接收到测速仪发送的速度值，则说明测速仪进行测速先于相机进行抓拍，反之说明测速仪进行测速不先于相机进行抓拍。其中，触发条件可以是融合设备处于空闲状态的时长达到时长阈值，也可以是接收到外界发送的触发指令。其中融合设备处于空闲状态指的是，融合设备未接收到任何数据。

总而言之，关于步骤S110的具体过程本申请不做限制。

其中，在安装相机后，还会在相机的视野内设置抓拍标定点，使得相机对行驶到抓拍标定点的目标车辆进行抓拍，从而目标车辆在抓拍图像中处于预设位置，例如，处于抓拍图像的中心位置处，可以理解的是，该预设位置与抓拍标定点相关。

同样地，在安装测速仪后，也为测速仪设置测速标定点，使得测速仪对行驶到测速标定点的目标车辆进行测速，其中，测速标定点可以是测速仪能够探测的任意地面点，不需要与抓拍标定点一致，从而可以降低施工要求。例如在图2中，如果A点是抓拍标定点，那么测速标定点可以是A点、B点、C点中的任意一个，或者也可以是其他位置点。其中，图2中相机用10表示，测速仪用20表示，车辆用30表示。

S120：在接收到测速仪发送的速度值后，将速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，目标图像为在接收到速度值后的第一预设时长内，相机发送的抓拍图像。

S130：在接收到相机发送的抓拍图像后，将抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，目标速度值为在接收到抓拍图像后的第二预设时长内，测速仪发送的速度值。

结合图3至图7，分别为速度值、抓拍图像设置生命期，速度值的生命期时长为第一预设时长Tr，抓拍图像的生命期时长为第二预设时长Tm。

如果测速仪进行测速先于相机进行抓拍，且假设在t0时刻接收到测速仪发送的速度值，则在速度值的生命期内确定目标图像，该目标图像为t1时刻之前(包括t1时刻)，相机发送的抓拍图像，然后将目标图像中的目标车辆与该速度值融合，即确认目标车辆的速度为该速度值。而如果超过t1时刻，相机没有发送抓拍图像(如图7所示)，则确定测速仪发送的速度值失效，将其忽略。其中，Tr＝t1-t0。

如果测速仪进行测速不先于相机进行抓拍，且假设在t2时刻接收到相机发送的抓拍图像，则在抓拍图像的生命期内确定目标速度值，该目标速度值为t3时刻之前(包括t3时刻)，测速仪发送的速度值，然后将抓拍图像中的目标车辆与目标速度值融合，即确认目标车辆的速度为该目标速度值。而如果超过t3时刻，测速仪没有发送速度值，则确定相机发送的抓拍图像失效，将其忽略。其中，Tm＝t3-t2。

从上述内容可以看出，本申请的方法既可以对车辆的速度进行测量，也能够将测得的速度值与车辆进行匹配，且在匹配过程中，不需要标定映射，能够不受外界环境的干扰，稳定性好，成本低，且施工过程简单。

其中考虑到当车辆较多时，在速度值的生命期内，可能存在相机发送的多个抓拍图像，因此本实施方式设置目标图像为在接收到测速仪发送的速度值后的第一预设时长内，相机最先发送的抓拍图像。也就是说，当确定测速仪进行测速先于相机进行抓拍时，在接收到测速仪发送的速度值后，将在速度值的生命期内最先接收的抓拍图像作为目标图像，将目标图像中的目标车辆与速度值进行融合。

其中，考虑到一个抓拍图像可能同时处于多个速度值的生命期内，因此为了避免一个抓拍图像同时融合多个速度值的现象，在将目标图像与速度值关联后，标记该目标图像，使得后续不再将该目标图像与其他速度值进行融合。

类似地，考虑到在抓拍图像的生命期内，可能存在测速仪发送的多个速度值，因此本实施方式中设置目标速度值为在接收到相机发送的抓拍图像后的第二预设时长内，测速仪最先发送的速度值。也就是说，当确定测速仪进行测速不先于相机进行抓拍时，在接收到相机发送的抓拍图像后，将抓拍图像的生命期内最先接收的速度值作为目标速度值，将目标速度值与抓拍图像中的目标车辆进行融合。

其中，考虑到一个速度值可能同时处于多个抓拍图像的生命期内，因此为了避免一个速度值同时融合多个目标车辆的现象，在将目标速度值与抓拍图像中的目标车辆进行关联后，标记目标速度值，使得后续不再将目标速度值与其他目标车辆进行关联。

需要说明的是，在其他实施方式中，如果能够保证一个抓拍图像不会同时处于多个速度值的生命期内，在将目标图像与速度值关联后，也可以不标记该目标图像，或者，如果能够保证一个速度值不会同时处于多个抓拍图像的生命期内，在将目标速度值与抓拍图像关联后，也可以不标记该目标速度值。

可以理解的是，当速度值的生命期内，只有一个抓拍图像时，该抓拍图像即为目标图像，当抓拍图像的生命期内，只有一个速度值时，该速度值即为目标速度值。

需要说明的是，在其他实施方式中，目标图像也可以不是速度值的生命期内最先接收的抓拍图像，此时确定目标图像的过程包括：

(a)分别确定速度值的生命期内的各个抓拍图像的接收时间点与该速度值的接收时间点的差值，得到各个抓拍图像的第一差值；

(b)将最接近预设差值的第一差值所对应的抓拍图像，确定为目标图像，其中，预设差值为测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的时间差值的绝对值。

可以理解的是，相比目标图像为在接收到测速仪发送的速度值后的第一预设时长内，相机最先发送的抓拍图像，此时需要确定预设差值。

类似地，目标速度值也可以不是抓拍图像的生命期内最先接收的速度值，此时确定目标速度值的过程包括：

(c)分别确定抓拍图像的生命期内的各个速度值的接收时间点与该收抓拍图像的接收时间点的差值，得到各个速度值的第二差值；

(d)将最接近预设差值的第二差值所对应的速度值，确定为目标速度值，其中，预设差值为测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的时间差值的绝对值。

可以理解的是，达到最优融合效果的前提是：在测速仪进行测速先于相机进行抓拍时，速度值的生命期内只有一张抓拍图像，在测速仪进行测速不先于相机进行抓拍时，抓拍图像的生命期内只有一个速度值，因此为了保证达到最优融合效果，在本实施方式中，融合设备还会预先确定第一预设时长以及第二预设时长，使得在测速仪进行测速先于相机进行抓拍时，在接收到测速仪发送的速度值后的第一预设时长内，只接收到一张相机发送的抓拍图像，以及在接收到相机发送的抓拍图像后的第二预设时长内，只接收到一个测速仪发送的速度值。

其中，第一预设时长、第二预设时长可以是人工调节输入到融合设备中的，此时人工进行设备的调试，然后确定第一预设时长以及第二预设时长，并对应保存在融合设备中，或者第一预设时长、第二预设时长也可以是融合设备自动调节的，具体而言，在融合设备的运行过程中，定期或者不定期统计测速仪进行测速先于相机进行抓拍时，速度值的生命期内抓拍图像的张数，以及在测速仪进行测速不先于相机进行抓拍时，抓拍图像的生命期内速度值的个数，然后根据统计结果，对应调节第一预设时长以及第二预设时长。

参阅图8，图8是本申请融合方法另一实施方式的流程示意图，该融合方法包括：

S210：测速仪将探测的速度值发送给融合设备。

S220：相机将抓拍的抓拍图像发送给融合设备。

S230：融合设备确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序，响应于测速仪进行测速先于相机进行抓拍，在接收到测速仪发送的速度值后，将速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，目标图像为在接收到速度值后的第一预设时长内，相机发送的抓拍图像，以及响应于相机进行抓拍不晚于测速仪进行测速，在接收到相机发送的抓拍图像后，将抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，目标速度值为在接收到抓拍图像后的第二预设时长内，测速仪发送的速度值。

本实施方式中的方法由上述实施方式中的相机、测速仪以及融合设备共同配合执行，其中具体的方法步骤可参见上述实施方式，在此不再赘述。

参阅图9，图9是本申请融合设备一实施方式的结构示意图。该融合设备200包括处理器210、存储器220以及通信电路230，处理器210分别耦接存储器220、通信电路230，存储器220中存储有程序数据，处理器210通过执行存储器220内的程序数据以实现上述任一项实施方式方法中的步骤，其中详细的步骤可参见上述实施方式，在此不再赘述。

其中，融合设备200可以是电脑、手机等任一项具有信息处理能力的装置，在此不做限制。

参阅图10，图10是本申请融合设备另一实施方式的结构示意图。该融合设备300包括相互连接的确定模块310以及融合模块320。

确定模块310用于确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序。

融合模块320响应于测速仪进行测速先于相机进行抓拍，在接收到测速仪发送的速度值后，将速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，目标图像为在接收到速度值后的第一预设时长内，相机发送的抓拍图像；以及响应于测速仪进行测速不先于相机进行抓拍，在接收到相机发送的抓拍图像后，将抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，目标速度值为在接收到抓拍图像后的第二预设时长内，测速仪发送的速度值。

在一实施方式中，目标图像为在接收到测速仪发送的速度值后的第一预设时长内，相机最先发送的抓拍图像；和/或，目标速度值为在接收到相机发送的抓拍图像后的第二预设时长内，测速仪最先发送的速度值。

在一实施方式中，融合模块320还用于：在将速度值与目标图像中的目标车辆进行融合后，标记目标图像，以使后续不再对目标图像进行融合；和/或，在将抓拍图像与目标速度值进行融合后，标记目标速度值，以使后续不再将目标速度值进行融合。

在一实施方式中，融合模块320还用于：在测速仪进行测速先于相机进行抓拍时，若在接收到测速仪发送的速度值后的第一预设时长内，未接收到相机发送的抓拍图像，则确定速度值失效；和/或，在相机进行抓拍不晚于测速仪进行测速时，若在接收到相机发送的抓拍图像后的第二预设时长内，未接收到测速仪发送的速度值，则确定抓拍图像失效。

在一实施方式中，确定模块310还用于：预先确定第一预设时长以及第二预设时长，使得在测速仪进行测速先于相机进行抓拍时，在接收到测速仪发送的速度值后的第一预设时长内，只接收到一张相机发送的抓拍图像，以及在接收到相机发送的抓拍图像后的第二预设时长内，只接收到一个测速仪发送的速度值。

在一实施方式中，确定模块310还用于：响应于满足触发条件，若首先接收到测速仪发送的速度值，则确定测速仪进行测速先于相机进行抓拍。

在一实施方式中，触发条件包括：处于空闲状态的时长达到时长阈值。

其中，融合设备300可以是电脑、手机等任一项具有信息处理能力的装置，在此不做限制。

其中，融合设备300在工作时执行上述任一项实施方式中的方法步骤，具体步骤可参见上述实施方式，在此不再赘述。

参阅图11，图11是本申请融合系统一实施方式的结构示意图。该融合系统400包括测速仪410、相机420以及融合设备430，融合设备430同时与测速仪410、相机420连接。

其中，融合设备430与上述任一项实施方式中的融合设备相同，具体可参见上述实施方式，在此不再赘述。

其中，测速仪410可以是任何一种可以测量车辆速度的传感器，例如，雷达或者测速线圈。

其中，测速仪410、相机420以及融合设备430相互配合，以完成上述任一项实施方式中的方法，详细的过程可参见上述实施方式，在此不再赘述。

参阅图12，图12是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。该计算机可读存储介质500存储有计算机程序510，计算机程序510能够被处理器执行以实现上述任一项方法中的步骤。

其中，计算机可读存储介质500具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等可以存储计算机程序510的装置，或者也可以为存储有该计算机程序510的服务器，该服务器可将存储的计算机程序510发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的计算机程序510。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种融合方法，其特征在于，所述方法包括：

确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序；

若所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍，则在接收到所述测速仪发送的速度值后，将所述速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，所述目标图像为在接收到所述速度值后的第一预设时长内，所述相机发送的抓拍图像；

否则，在接收到所述相机发送的抓拍图像后，将所述抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，所述目标速度值为在接收到所述抓拍图像后的第二预设时长内，所述测速仪发送的速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像为在接收到所述测速仪发送的所述速度值后的所述第一预设时长内，所述相机最先发送的抓拍图像；

和/或，所述目标速度值为在接收到所述相机发送的所述抓拍图像后的所述第二预设时长内，所述测速仪最先发送的速度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述速度值与所述目标图像中的所述目标车辆进行融合后，标记所述目标图像，以使后续不再对所述目标图像进行融合；

和/或，在将所述抓拍图像与所述目标速度值进行融合后，标记所述目标速度值，以使后续不再将所述目标速度值进行融合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍时，若在接收到所述测速仪发送的所述速度值后的所述第一预设时长内，未接收到所述相机发送的所述抓拍图像，则确定所述速度值失效；

和/或，在所述相机进行抓拍不晚于所述测速仪进行测速时，若在接收到所述相机发送的所述抓拍图像后的所述第二预设时长内，未接收到所述测速仪发送的所述速度值，则确定所述抓拍图像失效。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先确定所述第一预设时长以及所述第二预设时长，使得在所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍时，在接收到所述测速仪发送的所述速度值后的所述第一预设时长内，只接收到一张所述相机发送的所述抓拍图像，以及在接收到所述相机发送的所述抓拍图像后的所述第二预设时长内，只接收到一个所述测速仪发送的所述速度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序的步骤，包括：

响应于满足触发条件，若首先接收到测速仪发送的所述速度值，则确定所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述触发条件包括：处于空闲状态的时长达到时长阈值。

8.一种融合方法，其特征在于，所述方法还包括：

测速仪将探测的速度值发送给融合设备；

相机将抓拍的抓拍图像发送给所述融合设备；

所述融合设备确定测速仪、相机分别对同一车辆进行测速、抓拍的先后顺序，响应于所述测速仪进行测速先于所述相机进行抓拍，在接收到所述测速仪发送的所述速度值后，将所述速度值与目标图像中的目标车辆进行融合，其中，所述目标图像为在接收到所述速度值后的第一预设时长内，所述相机发送的抓拍图像，以及响应于所述相机进行抓拍不晚于所述测速仪进行测速，在接收到所述相机发送的所述抓拍图像后，将所述抓拍图像中的目标车辆与目标速度值进行融合，其中，所述目标速度值为在接收到所述抓拍图像后的第二预设时长内，所述测速仪发送的速度值。

9.一种融合设备，其特征在于，所述融合设备包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。

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