CN108895968B - 车辆测量装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆测量装置和方法，装置包括设置在同一龙门架上的第一激光传感器和第二激光传感器；第一激光传感器的测量起始角度迎着车辆驶入的方向且垂直于地面安装在龙门架横梁的中心部位，第二激光传感器以与龙门架平行为基准，向车来的方向偏转θ度安装在龙门架横梁的中心部位。本发明的装置简单，节约成本，并且可以对车辆进行快速测量，满足公路车辆超限检测的测量需求。

Description

车辆测量装置和方法

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，尤其是涉及一种车辆测量装置和方法。

背景技术

现有技术中，各收费站的动态超载超限检测设备仅仅能检测轴载质量，而对于车辆的一些几何参数则不能识别，例如车辆的尺寸，这些几何参数对于交通安全和有效控制超限运营有着重要意义。有些收费站直接用卷尺对车辆进行接触式测量，这样的测量方式精度低，测量效率差而且增加操作人员的工作量及劳动时间。

如何实现公路车辆超限检测在当今的交通运输行业里显得尤为重要。针对现有技术中车辆尺寸无法得到快速测量的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供车辆测量装置和方法，以缓解了现有技术中车辆尺寸无法得到快速测量的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆测量装置，包括设置在同一龙门架上的第一激光传感器和第二激光传感器；

所述第一激光传感器的测量起始角度迎着车辆驶入的方向且垂直于地面安装在龙门架横梁的中心部位，所述第二激光传感器以与龙门架平行为基准，向车来的方向偏转角度θ安装在所述龙门架横梁的中心部位。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述θ根据所述第一激光传感器的量程以及龙门架的高度计算得到。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆测量方法，应用于处理装置，所述方法包括：

根据第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度；

根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度；

根据所述第一激光传感器打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域，分别计算每个所述区域的长度并求和，得到车辆长度。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

设置车辆触发门限，根据所述第一角度信息和所述第一距离信息判断车辆高度是否达到车辆触发门限；

当达到所述车辆触发门限时，确定所述车辆驶入龙门架。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，

所述第二角度信息包括两侧边界光束的角度α1、α2，所述第二距离信息包括两侧边界光束与车辆的距离S7、S8，所述根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度的步骤，包括：

当α1≤90°且α2≤90°时，所述车辆宽度通过以下公式计算：

W＝|S7*cosα1-S8*cosα2|

当α1＜90°且α2＞90°时，所述车辆宽度通过以下公式计算：

W＝S7*cosα1+S8*Sin(α2-90°)

当α1≥90°α2≥90°时，所述车辆宽度通过以下公式计算：

W＝|S7*Sin(α1-90)-S8*Sin(α2-90°)|

其中，W为所述车辆宽度。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一激光传感器打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域的步骤，包括：

设置分区域门限，当测得车辆高度差超过所述分区域门限，则划分区域，得到多个所述区域。

结合第二方面的第一种可能的实施方式或第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述分别计算每个所述区域的长度并求和，得到车辆长度的步骤，包括：

根据所述第一激光传感器打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息计算得到每个所述区域的长度；

将各个所述区域的长度求和得到所述车辆长度。

结合第二方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一激光传感器打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息计算得到每个所述区域的长度的步骤，包括：

多次获取所述第一激光传感器打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算每个所述区域的长度。

结合第二方面或第二方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第六种可能的实施方式，其中，所述根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度的步骤，包括：

多次获取所述第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的的第三角度信息和第三距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算所述车辆宽度。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第七种可能的实施方式，其中，所述根据第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度的步骤，包括：

多次获取第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算所述车辆高度。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种车辆测量装置和方法，包括设置在同一龙门架上的第一激光传感器和第二激光传感器；第一激光传感器的测量起始角度迎着车辆驶入的方向且垂直于地面安装在龙门架横梁的中心部位，第二激光传感器以与龙门架平行为基准，向车来的方向偏转θ度安装在龙门架横梁的中心部位。该装置简单，节约成本，并且可以对车辆进行快速测量，满足公路车辆超限检测的测量需求。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆测量装置结构示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆测量装置示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆测量方法的测量车辆高度的场景示意图；

图4为本发明实施例提供的车辆测量方法流程图；

图5为本发明实施例提供的车辆测量方法的测量车辆宽度的场景示意图；

图6为本发明实施例提供的车辆测量方法的测量车辆长度的第一场景示意图；

图7为本发明实施例提供的车辆测量方法的测量车辆长度的第二场景示意图；

图8为本发明实施例提供的电子设备示意图。

图标：10-处理装置；20-第一激光传感器；30-第二激光传感器；40-龙门架；1000-电子设备；500-处理器；501-存储器；502-总线；503-通信接口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术中车辆尺寸无法得到快速测量的问题，目前尚未提出有效的解决方案。基于此，本发明实施例提供的一种车辆测量装置和方法，装置简单，节约成本，并且可以对车辆进行快速测量，满足公路车辆超限检测的测量需求。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种车辆测量装置进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的车辆测量装置结构示意图。

如图1所示，本实施例提供了一种车辆测量装置，包括设置在同一龙门架40上的第一激光传感器20和第二激光传感器30；

第一激光传感器20的测量起始角度迎着车辆驶入的方向且垂直于地面安装在龙门架横梁的中心部位，第二激光传感器30以与龙门架40平行为基准，向车来的方向偏转θ度安装在龙门架横梁的中心部位；

具体地，两台激光传感器可以间隔设定距离，例如间隔250mm，安装在龙门架横梁中心部位。在安装完成后，两台激光传感器会采集无车时周围环境的数据作为背景数据，将背景数据与有车时采集的数据做对比，可以判断是否有车辆驶入。

本实施例使用两台激光传感器安装在同一龙门架40上，节约了设备成本及安装空间。第二激光传感器30向外偏转一定角度安装，改善了车辆过高造成数据不准确的问题。

具体地，如图2所示，第一激光传感器20和第二激光传感器30分别与处理装置10相连接；第一激光传感器20和第二激光传感器30将测量数据发送给处理装置10；处理装置10根据测量数据计算车辆的长宽高。

这里，处理装置10可以是工控机，将两台激光传感器测量的数据用以太网线传输到控制室的工控机上，并用上位机软件将车辆的长宽高计算出来，还可以在上位机界面上进行显示。

进一步地，θ根据第一激光传感器20的量程以及龙门架40的高度计算得到。

具体地，如图3所示，第一激光传感器20的量程为S1，龙门架40的高度为H1，则θ＝arccosH1/S1。

图4示出了本发明实施例提供的一种车辆测量方法流程图

如图4所示，本实施例提供了一种车辆测量方法，应用于处理装置10，方法包括以下步骤：

步骤S101，根据第一激光传感器20打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度；

步骤S102，根据第二激光传感器30打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度；

步骤S103，根据第一激光传感器20打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域，分别计算每个区域的长度并求和，得到车辆长度。

进一步地，处理装置还执行以下步骤：

设置车辆触发门限，根据第一角度信息和第一距离信息判断车辆高度是否达到车辆触发门限；

当达到车辆触发门限时，车辆驶入龙门架40。

具体地，根据车辆实际情况设置有车触发门限，例如可以是120mm高度，第一激光传感器20第一束打到地面光线的距离S可以通过传感器数据得到，如图5所示，已知，θ＝arccosH1/S1，车辆高度H＝H1-S*cosθ。

进一步地，第二角度信息包括两侧边界光束的角度α1、α2，第二距离信息包括两侧边界光束与车辆的距离S7、S8，车辆宽度为W，步骤S102包括以下计算方法：

当α1≤90°且α2≤90°时，车辆宽度W＝|S7*cosα1-S8*cosα2|。

当α1＜90°且α2＞90°时，车辆宽度W＝S7*cosα1+S8*Sin(α2-90°)。

当α1≥90°α2≥90°时，车辆宽度W＝|S7*Sin(α1-90)-S8*Sin(α2-90°)|。

进一步地，步骤S103中根据第一激光传感器20打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域的步骤可采用以下方式实现：

设置分区域门限，当测得车辆高度差超过分区域门限，则划分区域，得到多个区域。

具体地，根据车辆实际情况设置分区域门限，例如200mm门限高度差，当两束相邻的光线测得车辆高度差超过200mm时，以最高点为特征点进行区域划分。

如图6所示，车辆可以分成L1、L2、L3、L4四个区域，根据车辆实际情况也可以划分更多区域。

进一步地，步骤S103中分别计算每个区域的长度并求和，得到车辆长度的步骤，包括：

根据第一激光传感器20打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息计算得到每个区域的长度；将各个区域的长度求和得到车辆长度。

长度L1可根据第一束打到车上光的距离S3和角度

以及后一束光的距离S4和角度

计算得出，如图6所示，

当测量光束测得车辆高度数据差超过200mm时，进行区域分段，计算得出L2、L3，计算方法与L1的计算方法类似。

因为角度关系无法测到盲区L4长度，车辆向前驶入到一定角度可测L4。当车辆向前行驶光束可以打到车辆尾部时，如图7所示，可以计算得出长度L4，根据第一束打到车上光的距离S5和角度

以及后一束光的距离S6和角度

计算得出，

最后可得车辆长度L＝L1+L2+L3+L4。

本实施例采用车长区域加和的测量算法，避免了车辆太长或过高造成的前后盲区无法测量，从而大大提高了测量准确度。

进一步地，根据第一激光传感器20打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息计算得到每个区域的长度的步骤，包括：

多次获取第一激光传感器20打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算每个区域的长度。

具体地，在划分的区域中通过采集数据，在1秒内得到50组数据(激光传感器20ms周期)，之后进行相邻的两个数据相减，取绝对值，去除其中最大值所在的的两组数据。

统计剩余48组数中，每个数据的频数，除以总数48，得到数据的权重，采用权重最高的为区域长度。

进一步地，根据第二激光传感器30打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度的步骤，包括：

多次获取第二激光传感器30打到车辆两侧边界的光束之间的的第三角度信息和第三距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算车辆宽度。

上述步骤与计算车辆长度的权重数据的步骤类似，在此不再赘述。

进一步地，根据第一激光传感器20打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度的步骤，包括：

多次获取第一激光传感器20打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算车辆高度。

上述步骤与计算车辆长度的权重数据的步骤类似，在此不再赘述。

以上，计算车辆长度、宽度、高度采用权重体系，避免了偶尔外界环境因素的影响造成的测量误差，大大提高了测量准确度。

最后，当第一激光传感器20垂直地面光束，测得数据(发出光束的角度信息和距离信息)和背景数据(无车时采集的周围环境数据)比较，高度经过等于H1到小于H1再到等于H1这个过程，测试过程结束。

本发明实施例提供的车辆测量方法，与上述实施例提供的车辆测量装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例提供的车辆测量方法，应用于处理装置，方法包括根据第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度；根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度；根据第一激光传感器打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域，分别计算每个区域的长度并求和，得到车辆长度。从而可以准确测量车辆的长宽高尺寸，满足公路车辆超限检测的快速精准测量需求。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的车辆测量方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的车辆测量方法的步骤。

参见图8，本发明实施例提供的一种电子设备1000，包括：处理器500，存储器501，总线502和通信接口503，处理器500、通信接口503和存储器501通过总线502连接；存储器501用于存储程序；处理器500用于通过总线502调用存储在存储器501中的程序，执行上述实施例的车辆测量方法。

其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口503(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线502可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器501用于存储程序，处理器500在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器500中，或者由处理器500实现。

处理器500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器500中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器500可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器500读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明实施例所提供的进行车辆测量方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种车辆测量装置，其特征在于，包括设置在同一龙门架上的第一激光传感器、第二激光传感器和处理装置；

所述第一激光传感器的测量起始角度迎着车辆驶入的方向且垂直于地面安装在龙门架横梁的中心部位，所述第二激光传感器以与龙门架平行为基准，向车来的方向偏转角度θ安装在所述龙门架横梁的中心部位；

所述处理装置根据第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度；根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度；设置分区域门限，当所述第一激光传感器打到车辆上的相邻两束光线测得车辆高度差超过所述分区域门限，则划分区域，得到多个所述区域；分别计算每个所述区域的长度并求和，得到车辆长度。

2.根据权利要求1所述的车辆测量装置，其特征在于，所述θ根据所述第一激光传感器的量程以及所述龙门架的高度计算得到。

3.一种车辆测量方法，其特征在于，应用于处理装置，所述方法包括：

根据第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度；

根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度；

根据所述第一激光传感器打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域，分别计算每个所述区域的长度并求和，得到车辆长度；

所述根据所述第一激光传感器打到车辆上的光束将车辆划分为多个区域的步骤，包括：

设置分区域门限，当所述第一激光传感器打到车辆上的相邻两束光线测得车辆高度差超过所述分区域门限，则划分区域，得到多个所述区域。

4.根据权利要求3所述的车辆测量方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置车辆触发门限，根据所述第一角度信息和所述第一距离信息判断车辆高度是否达到车辆触发门限；

当达到所述车辆触发门限时，确定所述车辆驶入龙门架。

5.根据权利要求3所述的车辆测量方法，其特征在于，所述第二角度信息包括两侧边界光束的角度α1、α2，所述第二距离信息包括两侧边界光束与车辆的距离S7、S8，所述根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度的步骤，包括：

当α1≤90°且α2≤90°时，所述车辆宽度通过以下公式计算：

W＝|S7*cosα1-S8*cosα2|

当α1＜90°且α2＞90°时，所述车辆宽度通过以下公式计算：

W＝S7*cosα1+S8*Sin(α2-90°)

当α1≥90°α2≥90°时，所述车辆宽度通过以下公式计算：

W＝|S7*Sin(α1-90)-S8*Sin(α2-90°)|

其中，W为所述车辆宽高度。

6.根据权利要求3所述的车辆测量方法，其特征在于，所述分别计算每个所述区域的长度并求和，得到车辆长度的步骤，包括：

根据所述第一激光传感器打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息计算得到每个所述区域的长度；

将各个所述区域的长度求和得到所述车辆长度。

7.根据权利要求6所述的车辆测量方法，其特征在于，所述根据所述第一激光传感器打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息计算得到每个所述区域的长度的步骤，包括：

多次获取所述第一激光传感器打到每个区域边界的两束光的第三角度信息和第三距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算每个所述区域的长度。

8.根据权利要求3或5所述的车辆测量方法，其特征在于，所述根据第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的第二角度信息和第二距离信息计算车辆宽度的步骤，包括：

多次获取所述第二激光传感器打到车辆两侧边界的光束之间的的第三角度信息和第三距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算所述车辆宽度。

9.根据权利要求3所述的车辆测量方法，其特征在于，所述根据第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息计算车辆高度的步骤，包括：

多次获取第一激光传感器打到地上的第一光束的第一角度信息和第一距离信息，得到多组数据；

从多组数据中选择权重最高的一组数据计算所述车辆高度。

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