CN113536057B - 一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质。该方法包括：获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。使用本发明的技术方案，可以实现减少传感器虚报、漏报的干扰，提高航迹的正确性和稳定性。

Description

一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质。

背景技术

现如今，自动驾驶技术发展迅速，自动驾驶功能实现的安全性、稳定性和舒适性，很大程度上依赖于多目标跟踪时航迹目标的正确性和稳定性。航迹是指传感器在一段时间内，对同一目标的测量集合所形成的轨迹。航迹管理是判断被多个传感器测量到的目标能否成为自动驾驶系统认可的目标，并输出自动驾驶系统认可的航迹的过程，航迹管理包括航迹开始、航迹维持以及航迹终止三个阶段。

常见的航迹管理算法包括直观法、计数法等，但现有技术中的航迹管理算法无法抵抗传感器虚报、漏报的干扰，目标跟踪的稳定性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种航迹管理方法、装置、计算机设备以及存储介质，以实现减少传感器虚报、漏报的干扰，提高航迹的正确性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种航迹管理方法，该方法包括：

获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。

第二方面，本发明实施例还提供了一种航迹管理装置，该装置包括：

航迹获取模块，用于获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

航迹状态确定模块，用于根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

航迹列表更新模块，用于根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的航迹管理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的航迹管理方法。

本发明实施例通过获取待处理测量航迹和对历史航迹进行预测得到的预测航迹之间的关联关系，根据关联关系和/或待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态，并根据待处理测量航迹的航迹状态和预测航迹，对航迹列表进行更新。解决了现有技术中的航迹管理算法无法抵抗传感器虚报、漏报的干扰，目标跟踪的稳定性较差的问题，减少了传感器虚报、漏报的干扰，提高了航迹的正确性和稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种航迹管理方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种航迹管理方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种航迹管理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种航迹管理方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶系统进行多目标跟踪时，对目标航迹进行管理的情况，该方法可以由航迹管理装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在计算机设备中，典型的，该计算机设备可以集成在自动驾驶车辆中。

如图1所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

S110、获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹。

其中，待处理测量航迹是传感器测量得到的航迹，或者对传感器测量得到的航迹进行处理后得到的航迹。具体的，当多个传感器共同进行目标探测时，分别获取各传感器探测得到的测量航迹，并对不同传感器对应的测量航迹进行融合，最终将融合后的航迹和未被融合的航迹作为待处理测量航迹。待处理测量航迹还对应目标的相对横纵向位置和相对横纵向距离。

航迹列表中包括历史航迹，历史航迹是在上一个测量航迹的处理周期内，经过航迹状态确定和航迹列表更新的航迹。预测航迹是对历史航迹进行预测获得的航迹，具体的，可以通过CA(Constant Acceleration，匀加速)模型，对历史航迹进行预测，但本实施例对得到预测航迹的预测方式不进行限制。

在本发明实施例中，获取航迹列表中历史航迹的预测航迹，目的在于后续进行待处理测量航迹与预测航迹的关联，以便根据待处理测量航迹与预测航迹的关系进行航迹状态的切换。

S120、根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态。

所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹。

待处理测量航迹与预测航迹之间的关系包括关联或者不关联，待处理测量航迹与预测航迹之间是否关联，可以根据待处理测量航迹的标识与预测航迹的标识之间的匹配关系，以及待处理测量航迹与预测航迹中目标的位置和速度等因素综合判断。

当多个传感器共同进行目标探测时，待处理测量航迹的种类可以包括融合航迹以及未关联航迹。示例性的，当视觉传感器和毫米波雷达传感器共同进行目标探测时，视觉传感器和毫米波传感器分别输出探测得到的测量航迹，例如视觉传感器输出10个测量航迹，毫米波雷达传感器输出32个测量航迹，将10个视觉传感器输出的测量航迹与32个毫米波雷达传感器输出的测量航迹进行关联，并将具有关联关系的视觉传感器测量航迹和毫米波雷达测量航迹进行融合，得到融合航迹。因此，此时待处理测量航迹的种类包括融合航迹、未关联的视觉传感器测量航迹，和未关联的毫米波雷达测量航迹。

潜在航迹表示可能出现了一个新目标，但也有可能是传感器虚报目标的结果，因此，将其设定为其潜在航迹，以便后续进行进一步的确认，潜在航迹切换为已确认航迹之前，可信度是比较低的。已确认航迹是指该航迹中的目标已连续多次被检测到，所以将其认定为真实存在的目标。衰减航迹是指在已确认航迹的基础上，该航迹中的目标已连续几次未被检测到，此时可能是该目标已远离传感器的检测范围，也可能是传感器漏检，因此将其设定为衰减航迹，以便后续进行进一步的确认。终止航迹表示在衰减航迹的基础上，该航迹中的目标已多次未被检测到，可以确认目标已离开传感器的检测范围，可以停止对该目标的跟踪，将终止航迹在航迹列表中删除。

在本发明实施例中，对待处理测量航迹进行分类的原因在于，待处理测量航迹的种类与待处理测量航迹来源的传感器相关，在确定待处理测量航迹的航迹状态时，可以针对传感器的特性，采取不同的确定方式。相比于传统的通过航迹中的目标连续被检测到的次数，或者连续未被检测到的次数确定航迹状态的方式，本实施例中的航迹状态确定方式更加弹性和灵活，减少了传感器虚报、漏报目标对航迹状态确定的影响，保证了航迹的可靠性和稳定性。

在本发明实施例中，可以将有限状态机应用到航迹状态的确定中，将航迹分为有限个状态，通过待处理测量航迹与预测航迹之间的关系和待处理测量航迹的种类，进行状态切换条件的判断，利用状态机对航迹进行管理，可以使航迹的管理更加合理清晰。

S130、根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。

在本发明实施例中，对于航迹列表中的各历史航迹，将可以与待处理测量航迹关联的历史航迹，根据待处理测量航迹的航迹状态进行更新。将无法与待处理测量航迹关联的历史航迹，也即当前处理周期内目标未被检测到的历史航迹，根据其预测航迹进行更新。对于未与历史航迹关联的待处理测量航迹，根据其航迹状态，在航迹列表中创建新的航迹。

本实施例的技术方案，通过获取待处理测量航迹和对历史航迹进行预测得到的预测航迹之间的关联关系，根据关联关系和/或待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态，并根据待处理测量航迹的航迹状态和预测航迹，对航迹列表进行更新。解决了现有技术中的航迹管理算法无法抵抗传感器虚报、漏报的干扰，目标跟踪的稳定性较差的问题，减少了传感器虚报、漏报的干扰，提高了航迹的正确性和稳定性。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种航迹管理方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对获取待处理测量航迹的过程、确定待处理测量航迹的航迹状态的过程，以及更新航迹列表的过程进行了进一步的具体化。

相应的，如图2所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

S210、获取至少两个传感器输出的探测航迹，对各传感器的探测航迹进行关联，对具有关联关系的探测航迹进行融合，生成融合航迹。

在本发明实施例中，以视觉传感器和毫米波雷达传感器共同进行目标探测为例。视觉传感器最多输出10个测量航迹，毫米波雷达传感器最多输出32个测量航迹，将视觉传感器输出的测量航迹与毫米波雷达传感器输出的测量航迹进行关联，当视觉传感器测量航迹和毫米波雷达测量航迹之间具有关联关系时，认为视觉传感器测量航迹和毫米波雷达测量航迹对应的是同一个航迹。将具有关联关系的视觉传感器测量航迹和毫米波雷达测量航迹进行融合，得到融合航迹。将关联的视觉传感器测量航迹和毫米波雷达测量航迹对应的航迹信息进行数据融合，作为融合航迹的航迹信息，航迹信息包括航迹中目标的相对横纵向位置和相对横纵向距离。

S220、将融合航迹，以及各传感器对应的未关联航迹作为待处理测量航迹。

在上述示例中，将具有关联关系的视觉传感器测量航迹和毫米波雷达测量航迹进行融合之后，剩余未关联的视觉传感器测量航迹和未关联的毫米波雷达测量航迹。融合航迹、未关联的视觉传感器测量航迹和未关联的毫米波雷达测量航迹统称为待处理测量航迹。

需要进行说明的是，传感器可以是视觉传感器、激光传感器以及毫米波雷达传感器等。传感器的数量可以是一个、两个或者两个以上，当传感器的数量为一个时，直接将传感器的探测航迹作为待处理测量航迹，后续确定待处理测量航迹的航迹状态时，针对传感器特性选择对应的确定方式，在传感器的数量为两个以上时，采用与本实施例中S210-S220相同的方式，将融合航迹和各传感器对应的未关联航迹作为待处理测量航迹。本实施例对传感器的类型和数量不进行限制。

S230、根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的置信度。

在本发明实施例中，不同航迹状态之间的切换是通过航迹的置信度来实现的。

相应的，S230又可以包括：

S231、判断是否存在目标预测航迹与待处理测量航迹相关联，若是，则执行S232，否则执行S233。

当存在目标预测航迹与待处理测量航迹关联时，说明待处理测量航迹中的目标之前出现过，无论是已确认航迹还是衰减航迹，都可以在目标预测航迹对应的历史航迹的基础上，继续确认待处理测量航迹的状态。

S232、根据目标预测航迹对应的历史航迹的置信度，以及与待处理测量航迹的种类匹配的目标状态参数，确定待处理测量航迹的置信度。

在一个具体的示例中，当待处理测量航迹为未关联的视觉传感器测量航迹时，目标状态参数可以是待处理测量航迹中目标的距离信息，目标的当前距离越近，其可信度越高。因此，可以在目标的当前距离小于或者等于预设距离时，在目标预测航迹对应的历史航迹的置信度的基础上，加上第一预设数值；在目标的当前距离大于预设距离时，在目标预测航迹对应的历史航迹的置信度的基础上，加上第二预设数值，其中，第一预设数值大于第二预设数值。

在另一具体的示例中，当待处理测量航迹为未关联的毫米波雷达测量航迹时，目标状态参数可以是待处理测量航迹中目标的速度信息。可以在目标的速度大于零时，也即目标处于运动状态时，在目标预测航迹对应的历史航迹的置信度的基础上，加上第三预设数值；在目标的速度为零时，也即目标处于静止状态时，在目标预测航迹对应的历史航迹的置信度的基础上，加上第四预设数值，其中，第三预设数值大于第四预设数值。这样设置的意义在于，对于运动的目标，其在自动驾驶功能的实现中发挥了更重要的作用，设置更高的置信度数值加分，可以使运动目标的航迹较快输出。

在又一具体的示例中，当待处理测量航迹为融合航迹时，可以直接设置为在目标预测航迹对应的历史航迹的置信度的基础上，加上第五预设数值，第五预设数值大于第一预设数值和第三预设数值。也可以将融合航迹对应的传感器类型作为目标状态参数，传感器类型可以是激光传感器、视觉传感器或者毫米波雷达传感器等，由于毫米波雷达虚报、误报较多，可以设置为当融合航迹对应的传感器类型为激光传感器和视觉传感器时，对应第六预设数值，当融合航迹对应的传感器类型包括毫米波雷达传感器时，对应第七预设数值。其中，第六预设数值大于第七预设数值，并且，第六预设数值、第七预设数值都大于第一预设数值和第三预设数值。

需要进行说明的是，上述仅为对根据目标预测航迹对应的历史航迹的置信度，以及与待处理测量航迹的种类匹配的目标状态参数，确定待处理测量航迹的置信度的示例说明，本实施例对待处理测量航迹的种类与目标状态参数之间的匹配关系，以及根据历史航迹置信度和目标状态参数确定待处理测量航迹置信度的具体方式不进行限制。

在本发明实施例中，根据待处理测量航迹的种类确定对应的目标状态参数，并根据与待处理测量航迹关联的历史航迹的置信度和目标状态参数，综合确定待处理测量航迹的置信度。相比于单一的利用测量航迹连续检测的次数或者是漏检次数确定航迹的置信度的方式，更加弹性灵活，减少了传感器漏检、误检对航迹状态确定的影响。

S233、将待处理测量航迹的置信度确定为初始置信度。

当不存在目标预测航迹与待处理测量航迹关联时，也即航迹列表中不存在历史航迹与待处理测量航迹相匹配，待处理测量航迹中的目标之前未出现过，或者虽然出现过但作为终止航迹已被删除。此时将待处理测量航迹作为潜在航迹，并将待处理测量航迹的置信度设置为初始置信度，以待后续处理周期继续进行航迹状态的判断。

S240、根据待处理测量航迹的置信度，确定待处理测量航迹的航迹状态。

当存在目标预测航迹与待处理测量航迹关联时，根据待处理测量航迹的置信度，进行航迹状态的判断。否则，待处理测量航迹为潜在航迹，置信度为初始置信度。

相应的，S240又可以包括：

S241、判断待处理测量航迹的置信度是否为初始置信度，若是，则执行S242，否则执行S243。

在本发明实施例中，若不存在目标预测航迹与待处理测量航迹关联，则待处理测量航迹为潜在航迹，其置信度为初始置信度。

S242、确定待处理测量航迹的航迹状态为潜在航迹。

S243、判断待处理测量航迹的置信度是否大于或者等于第一预设置信度，若是，则执行S244，否则执行S245。

在本发明实施例中，无论与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态是潜在航迹还是衰减航迹，如果待处理测量航迹的置信度大于或是等于第一预设置信度，都将待处理测量航迹的航迹状态确定为已确认航迹。

具体的，当与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态是潜在航迹，并且待处理测量航迹的置信度大于或是等于第一预设置信度时，说明待处理测量航迹中的目标为新出现的目标，并且以连续多次被检测到，其可被认定为真实存在的目标。当与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态是衰减航迹，并且待处理测量航迹的置信度大于或是等于第一预设置信度时，说明待处理测量航迹中的目标之前已被认定为真实存在，但中间被漏检或确已驶离，当前又重新被检测到或者又进入传感器监测范围内，相应的，航迹状态也出现已确认航迹到衰减航迹，再到已确认航迹的切换。

S244、确定待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹。

S245、判断与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态是否为已确认航迹，若是，则执行S246，否则执行S247。

当与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态为已确认航迹，但待处理测量航迹的置信度小于第一预设置信度时，说明待处理测量航迹中的目标之前已被认定为真实存在，但被传感器漏检或者确已驶离，需要将其认定为衰减航迹以便后续继续进行判断。

S246、确定待处理测量航迹的航迹状态为衰减航迹。

S247、判断与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态是否为衰减航迹，若是，则执行S248，否则执行S2410。

当与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态为衰减航迹时，此时待处理测量航迹的置信度再小于第二预设置信度，则将待处理测量航迹确认为终止航迹。其中，第二预设置信度小于第一预设置信度。示例性的，可以设置初始置信度为10，第一预设置信度为20，第二预设置信度为0，但本实施例对此不进行限制。

S248、判断待处理测量航迹的置信度是否小于第二预设置信度，若是，则执行S249，否则执行S2410。

S249、确定待处理测量航迹的航迹状态为终止航迹。

S2410、确定待处理测量航迹的航迹状态为与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态。

具体的，在待处理测量航迹对应的历史航迹为潜在航迹，但待处理测量航迹的置信度小于第一预设置信度时，仍保持待处理测量航迹的航迹状态为潜在航迹。当待处理测量航迹对应的历史航迹为衰减航迹，但待处理测量航迹的置信度大于或者等于第二预设置信度，但小于第一预设置信度时，仍保持待处理测量航迹的航迹状态为衰减航迹。

S250、判断航迹列表中是否存在目标历史航迹与待处理测量航迹相匹配，若是，则执行S260，否则执行S270。

对于航迹列表中的各历史航迹，其类型包括两种，存在待处理测量航迹与其匹配，以及不存在待处理测量航迹与其匹配。对于存在待处理测量航迹与其匹配的历史航迹，根据与其匹配的待处理测量航迹的航迹状态和置信度，对其航迹状态和置信度进行更新。

S260、将航迹列表中目标历史航迹的航迹状态以及置信度，更新为待处理测量航迹的航迹状态以及置信度。执行S280。

可选的，若待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹，则将待处理测量航迹的置信度，以及与待处理测量航迹关联的预测航迹的置信度进行数据融合，将融合得到的置信度作为待处理测量航迹的置信度。

当待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹时，可以将待处理测量航迹的置信度，和与待处理测量航迹关联的预测航迹的置信度进行数据融合，示例性的，可以进行卡尔曼融合，但本实施例对数据融合算法不进行限制。这样设置，可以提高航迹状态确定的准确性和稳定性。

S270、将待处理测量航迹的航迹状态以及置信度保存至航迹列表中。

对于待处理测量航迹，其类型包括两种，航迹列表中存在历史航迹与其匹配的，以及不存在历史航迹与其匹配的。对于航迹列表中存在历史航迹与其匹配的待处理测量航迹，根据S260的方式，更新航迹列表中的历史航迹的航迹状态和置信度。对于不存在历史航迹与其匹配的待处理测量航迹，说明其对应一个新出现的目标，或者传感器误检得到的目标，因此在航迹列表中新建一个航迹，将待处理测量航迹的航迹状态以及置信度与新建航迹对应保存，以便在后续处理周期继续进行后续判断。

S280、判断航迹列表中是否存在未与待处理测量航迹匹配的待处理历史航迹。若是，则执行S290，否则执行S2100。

对于不存在待处理测量航迹与其匹配的历史航迹，由于其在当前处理周期内不存在传感器的测量航迹，因此，根据对其进行预测产生的预测航迹，更新其航迹状态以及置信度。

S290、根据待处理历史航迹对应的预测航迹，更新待处理历史航迹的航迹状态以及置信度。

S2100、结束。

本实施例的技术方案，通过对多个传感器的探测航迹进行关联、融合，获得待处理测量航迹，根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及目标状态参数，确定待处理测量航迹的置信度，根据待处理测量航迹的置信度，确定待处理测量航迹的航迹状态，并根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。解决了现有技术中的航迹管理算法无法抵抗传感器虚报、漏报的干扰，目标跟踪的稳定性较差的问题，减少了传感器虚报、漏报的干扰，提高了航迹的正确性和稳定性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种航迹管理装置的结构示意图，该装置可以集成在自动驾驶车辆的车载计算机设备中，该装置包括：航迹获取模块310、航迹状态确定模块320以及航迹列表更新模块330。其中：

航迹获取模块310，用于获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

航迹状态确定模块320，用于根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

航迹列表更新模块330，用于根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。

本实施例的技术方案，通过获取待处理测量航迹和对历史航迹进行预测得到的预测航迹之间的关联关系，根据关联关系和/或待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态，并根据待处理测量航迹的航迹状态和预测航迹，对航迹列表进行更新。解决了现有技术中的航迹管理算法无法抵抗传感器虚报、漏报的干扰，目标跟踪的稳定性较差的问题，减少了传感器虚报、漏报的干扰，提高了航迹的正确性和稳定性。

在上述实施例的基础上，航迹获取模块310，用于：

航迹融合单元，用于获取至少两个传感器输出的探测航迹，对各传感器的探测航迹进行关联，对具有关联关系的探测航迹进行融合，生成融合航迹；

待处理测量航迹获取单元，用于将融合航迹，以及各传感器对应的未关联航迹作为待处理测量航迹。

在上述实施例的基础上，航迹状态确定模块320，包括：

待处理测量航迹置信度确定单元，用于根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的置信度；

航迹状态确定单元，用于根据待处理测量航迹的置信度，确定待处理测量航迹的航迹状态。

在上述实施例的基础上，待处理测量航迹置信度确定单元，具体用于：

若存在目标预测航迹与待处理测量航迹相关联，则根据目标预测航迹对应的历史航迹的置信度，以及与待处理测量航迹的种类匹配的目标状态参数，确定待处理测量航迹的置信度；

若不存在目标预测航迹与待处理测量航迹相关联，则将待处理测量航迹的置信度确定为初始置信度。

在上述实施例的基础上，航迹状态确定单元，具体用于：

若确定待处理测量航迹的置信度为初始置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为潜在航迹；

若确定待处理测量航迹的置信度大于或者等于第一预设置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹；

若确定与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态为已确认航迹，并且待处理测量航迹的置信度小于第一预设置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为衰减航迹；

若确定与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态为衰减航迹，并且待处理测量航迹的置信度小于第二预设置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为终止航迹。

在上述实施例的基础上，航迹列表更新模块330，包括：

若确定航迹列表中存在目标历史航迹与待处理测量航迹相匹配，则将航迹列表中目标历史航迹的航迹状态以及置信度，更新为待处理测量航迹的航迹状态以及置信度；

若确定航迹列表中不存在目标历史航迹与待处理测量航迹相匹配，则将待处理测量航迹的航迹状态以及置信度保存至航迹列表中；

若确定航迹列表中存在未与待处理测量航迹匹配的待处理历史航迹，则根据待处理历史航迹对应的预测航迹，更新待处理历史航迹的航迹状态以及置信度。

在上述实施例的基础上，航迹列表更新模块330，包括：

置信度融合单元，用于若待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹，则将待处理测量航迹的置信度，以及与待处理测量航迹关联的预测航迹的置信度进行数据融合，将融合得到的置信度作为待处理测量航迹的置信度。

本发明实施例所提供的航迹管理装置可执行本发明任意实施例所提供的航迹管理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；计算机设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的航迹管理方法对应的模块(例如，航迹管理装置中的航迹获取模块310、航迹状态确定模块320以及航迹列表更新模块330)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的航迹管理方法。该方法包括：

获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种航迹管理方法，该方法包括：

获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的航迹管理方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述航迹管理装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种航迹管理方法，其特征在于，包括：

获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表；

其中，所述待处理测量航迹与预测航迹之间的关系包括关联或者不关联，所述待处理测量航迹与所述预测航迹之间是否关联是根据所述待处理测量航迹的标识与所述预测航迹的标识之间的匹配关系，以及所述待处理测量航迹与所述预测航迹中目标的位置和速度因素进行的综合判断。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理测量航迹，包括：

获取至少两个传感器输出的探测航迹，对各传感器的探测航迹进行关联，对具有关联关系的探测航迹进行融合，生成融合航迹；

将融合航迹，以及各传感器对应的未关联航迹作为待处理测量航迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态，包括：

根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的置信度；

根据待处理测量航迹的置信度，确定待处理测量航迹的航迹状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及待处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的置信度，包括：

若存在目标预测航迹与待处理测量航迹相关联，则根据目标预测航迹对应的历史航迹的置信度，以及与待处理测量航迹的种类匹配的目标状态参数，确定待处理测量航迹的置信度；

若不存在目标预测航迹与待处理测量航迹相关联，则将待处理测量航迹的置信度确定为初始置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据待处理测量航迹的置信度，确定待处理测量航迹的航迹状态，包括：

若确定待处理测量航迹的置信度为初始置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为潜在航迹；

若确定待处理测量航迹的置信度大于或者等于第一预设置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹；

若确定与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态为已确认航迹，并且待处理测量航迹的置信度小于第一预设置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为衰减航迹；

若确定与待处理测量航迹匹配的历史航迹的航迹状态为衰减航迹，并且待处理测量航迹的置信度小于第二预设置信度，则确定待处理测量航迹的航迹状态为终止航迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表，包括：

若确定航迹列表中存在目标历史航迹与待处理测量航迹相匹配，则将航迹列表中目标历史航迹的航迹状态以及置信度，更新为待处理测量航迹的航迹状态以及置信度；

若确定航迹列表中不存在目标历史航迹与待处理测量航迹相匹配，则将待处理测量航迹的航迹状态以及置信度保存至航迹列表中；

若确定航迹列表中存在未与待处理测量航迹匹配的待处理历史航迹，则根据待处理历史航迹对应的预测航迹，更新待处理历史航迹的航迹状态以及置信度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表，还包括：

若待处理测量航迹的航迹状态为已确认航迹，则将待处理测量航迹的置信度，以及与待处理测量航迹关联的预测航迹的置信度进行数据融合，将融合得到的置信度作为待处理测量航迹的置信度。

8.一种航迹管理装置，其特征在于，包括：

航迹获取模块，用于获取待处理测量航迹，以及对航迹列表中的历史航迹进行预测得到的预测航迹；

航迹状态确定模块，用于根据待处理测量航迹与预测航迹之间的关系，以及处理测量航迹的种类，确定待处理测量航迹的航迹状态；所述航迹状态包括潜在航迹、已确认航迹、衰减航迹以及终止航迹；

航迹列表更新模块，用于根据待处理测量航迹的航迹状态以及预测航迹，更新航迹列表；

其中，所述待处理测量航迹与预测航迹之间的关系包括关联或者不关联，所述待处理测量航迹与所述预测航迹之间是否关联是根据所述待处理测量航迹的标识与所述预测航迹的标识之间的匹配关系，以及所述待处理测量航迹与所述预测航迹中目标的位置和速度因素进行的综合判断。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的航迹管理方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的航迹管理方法。

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