CN114455086B - 查打一体云台及无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种查打一体云台及无人机。其中，查打一体云台包括光电云台和打击云台。光电云台包括第一固定架和相机，相机与第一固定架固定连接。打击云台包括第二固定架和发射器，发射器与第二固定架固定连接，第二固定架和第一固定架连接。光电云台为打击云台提供了视线指引，使查打一体云台同时具备侦察和打击功能，同时光电云台降低了打击云台的瞄准难度，提高打击云台的瞄准精度。无人机包括上述查打一体云台，通过应用查打一体云台，无人机除了可以对目标或者任务环境进行勘察，还可以对目标实行打击，使用一台无人机即可实现查打一体的功能，提高无人机执行任务时的隐蔽程度，提高无人机查找和打击功能的协调性。

Description

查打一体云台及无人机
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种查打一体云台及无人机。
背景技术
现有技术中存在有查找无人机和打击无人机，当应对复杂的任务情况时，需要查找无人机和打击无人机配合实现目标的查找和打击，多架无人机共同执行任务目标大，隐藏困难，且存在统一协调的问题，执行任务效果差。因此，有必要针对该问题进行研究解决。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种查打一体云台，能够在同一无人机上实现查找和打击功能。
本发明还提出一种具有上述查打一体云台的无人机。
根据本发明的第一方面实施例的查打一体云台，包括：
光电云台，所述光电云台包括第一固定架和相机，所述相机与所述第一固定架固定连接；
打击云台，所述打击云台包括第二固定架和发射器，所述发射器与所述第二固定架固定连接，所述第二固定架和所述第一固定架连接。
根据本发明实施例的查打一体云台，至少具有如下有益效果：光电云台为打击云台提供了视线指引，使查打一体云台同时具备侦察和打击功能，同时光电云台降低了打击云台的瞄准难度，提高打击云台的瞄准精度。
根据本发明的一些实施例，所述查打一体云台还包括抛投机构，所述抛投机构包括第三固定架、驱动组件和挂载件，所述驱动组件安装于所述第三固定架，所述挂载件转动连接于所述第三固定架，所述挂载件包括挂载部，所述挂载部用于挂载物品，所述驱动组件用于驱动所述挂载件转动，所述第三固定架与所述第二固定架固定连接。
根据本发明的一些实施例，所述抛投机构还包括限位件，所述限位件转动连接于所述第三固定架，所述限位件包括第二限位部；
所述挂载件还包括第一限位部所述第一限位部设置有限位面，所述第二限位部能够与所述限位面抵持；
所述驱动组件包括驱动器和凸轮，所述驱动器与所述凸轮连接，所述驱动器用于驱使所述凸轮旋转，所述凸轮用于驱使所述限位件旋转，以使所述第二限位部与所述限位面脱离抵持。
根据本发明的一些实施例，所述光电云台还包括固定组件和激光器，所述固定组件包括：
第一固定板，所述第一固定板设置有多个第一预紧孔，所述相机还包括第二镜头，所述相机的一端固定于所述第一固定板，所述第一镜头和所述第二镜头朝向同一侧；
第四固定架，所述第四固定架设置有多个第一调节孔，各所述第一调节孔和各所述第一预紧孔的位置一一对应，所述激光器包括第一镜头，所述激光器固定连接于所述第四固定架，所述激光器用于提供瞄准指示；
多个第一弹性垫圈；
多个第一预紧件，各所述第一预紧件依次穿过各所述第一调节孔、各所述第一弹性垫圈和各所述第一预紧孔，各所述第一预紧件能够在各所述第一调节孔中移动，以使所述第四固定架相对所述第一固定板转动，各所述第一弹性垫圈用于调节所述第四固定架和所述第一固定板相面对的两个面之间的夹角。
根据本发明的一些实施例，所述光电云台还包括激光测距仪，所述固定组件还包括：
第二固定板，所述第二固定板设置有多个第二预紧孔，所述相机还设置有第二侧部，所述第二固定板固定于所述第二侧部；
第五固定架，所述第五固定架设置有多个第二调节孔，各所述第二调节孔和各所述第二预紧孔的位置一一对应，所述激光测距仪包括第三镜头，所述激光测距仪与所述第五固定架固定连接，所述第三镜头与所述第二镜头的朝向一致；
多个第二弹性垫圈；
多个第二预紧件，各所述第二预紧件依次穿过各所述第二调节孔、各所述第二弹性垫圈和各所述第二预紧孔，各所述第二预紧件能够在各所述第二调节孔中移动，以使所述第五固定架相对所述第二固定板转动，各所述第二弹性垫圈用于调节所述第五固定架与所述第二固定板相面对的两个面之间的夹角。
根据本发明的一些实施例，所述打击云台还包括瞄准组件，所述瞄准组件包括：
瞄准器；
调节架，所述调节架与所述第二固定架固定连接，所述调节架设置有安装孔、第一调节结构和第二调节结构，所述瞄准器插设于所述安装孔内；所述第一调节结构与所述第二调节结构间隔设置，所述第一调节结构包括多个第一螺纹孔，各所述第一螺纹孔围绕所述瞄准器设置，所述第二调节结构包括多个第二螺纹孔，各所述第二螺纹孔围绕所述瞄准器设置；
多个紧固件，各所述紧固件设置有螺纹，各所述紧固件一一螺纹连接于各所述第一螺纹孔和各所述第二螺纹孔，所述紧固件用于调整所述瞄准器的瞄准位置。
根据本发明的一些实施例，所述打击云台还包括加长管，所述发射器设置有出射口，所述加长管与所述发射器靠近出射口的一端可拆卸连接。
根据本发明的第二方面实施例的无人机，还包括连接头、飞行主体，所述连接头的一端与所述第二固定架连接，所述连接头的另一端与所述飞行主体固定连接。
根据本发明实施例的无人机，至少具有如下有益效果：通过应用本发明的第一方面实施例的查打一体云台，无人机除了可以对目标或者任务环境进行勘察，还可以对目标实行打击，使用一台无人机即可实现查打一体的功能，减小了执行任务时的无人机数量，提高无人机执行任务时的隐蔽程度，提高无人机查找和打击功能的协调性。
根据本发明的一些实施例，所述无人机还包括减震器，所述减震器包括第一减震架、第二减震架和多个减震球，各所述减震球安装于所述第一减震架和所述第二减震架之间，所述第一减震架与所述第二固定架远离所述连接头的一端固定连接，所述第二减震架与所述第一固定架固定连接。
根据本发明的一些实施例，所述光电云台还包括三轴运动平台，所述三轴运动平台的一端与所述第一固定架固定连接，所述三轴运动平台的另一端与所述第二固定架固定连接。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
图1为本发明第一方面实施例的查打一体云台的示意图；
图2为图1的查打一体云台的另一视角的示意图；
图3为本发明实施例的抛投机构的示意图；
图4为图3中抛投机构的细节示意图；
图5为本发明实施例的固定组件的示意图；
图6为本发明实施例的光电云台的示意图；
图7为图6的光电云台的另一视角的示意图；
图8为本发明实施例的瞄准组件的示意图。
附图标记：
查打一体云台100；
打击云台200、第二固定架210、发射器220、出射口230、瞄准组件240、调节架241、安装孔242、瞄准器243、第一调节结构250、第一螺纹孔251、第二调节结构260、紧固件270；
光电云台300、激光器310、第一镜头311、相机320、第二镜头321、激光测距仪330、第三镜头331、第一固定架340、三轴运动平台350、固定组件360、第一预紧件361、第一弹性垫圈362、第二预紧件363、第二弹性垫圈364、第一固定板370、第一调节孔371、第四固定架372、第一预紧孔373、第二固定板380、第二预紧孔381、第五固定架382、第二调节孔383；
连接头400；
抛投机构500、第三固定架510、检测器520、驱动组件530、驱动器531、凸轮532、挂载件540、第一限位部541、挂载部542、限位面543、限位槽544、限位件550、第二限位部551、第三限位部552、弹性件560；
减震器600、第一减震架610、减震球620、第二减震架630。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
下面参照说明附图描述根据本发明的实施例的查打一体云台100和无人机。
参照图1，根据本发明的第一方面实施例的查打一体云台100，包括：光电云台300和打击云台200。光电云台300包括第一固定架340和相机320，相机320与第一固定架340固定连接。打击云台200包括第二固定架210和发射器220，发射器220与第二固定架210固定连接，第二固定架210和第一固定架340连接。
具体的，相机320包括变焦相机320，通过变焦相机320找寻并锁定目标，为打击云台200提供视线指引。发射器220包括如图1所示的筒状发射器220，用于装载榴弹或其他弹药对目标进行打击，发射器220还包括枪械等其他可用于打击的武器。
光电云台300为打击云台200提供了视线指引，使查打一体云台100同时具备侦察和打击功能，同时光电云台300降低了打击云台200的瞄准难度，提高打击云台200的瞄准精度。
参照图2至4，根据本发明的一些实施例，查打一体云台100还包括抛投机构500，抛投机构500包括第三固定架510、驱动组件530和挂载件540，驱动组件530安装于第三固定架510，挂载件540转动连接于第三固定架510，挂载件540包括挂载部542，挂载部542用于挂载物品，驱动组件530用于驱动挂载件540转动，第三固定架510与第二固定架210固定连接。
具体的，驱动组件530包括驱动器531，驱动器531与挂载件540的一端连接，挂载部542用于挂载物品。当进行抛投操作时，驱动器531驱使挂载件540沿顺时针方向旋转，物品由于自身重力的作用脱离挂载件540的限位向下掉落，抛投组件完成抛投操作。通过设置有抛投机构500，可以在无人机上挂载有炸药与发射器220配合对目标进行打击；也可以挂载有物资，对地面进行空投补充。
当需要抛投机构500一次性抛投多个物品时，可以适应性的增加挂载件540和对应驱动器531的数量，例如两个、三个或者更多的挂载件540和驱动器531。
参照图3和图4，根据本发明的一些实施例，抛投机构500还包括限位件550，限位件550转动连接于第三固定架510，限位件550包括第二限位部551。挂载件540还包括第一限位部541，第一限位部541设置有限位面543，第二限位部551能够与限位面543抵持。驱动组件530包括驱动器531和凸轮532，驱动器531与凸轮532连接，驱动器531用于驱使凸轮532旋转，凸轮532用于驱使限位件550旋转，以使第二限位部551与限位面543脱离抵持。
需要说明的是，图4为了便于表达，隐藏了第三固定架510。
具体的，图4中的挂载件540处于锁定状态。当物品挂于挂载部542时，由于挂载件540与第三固定架510的转动连接，物品的重力使挂载件540具有沿顺时针旋转的趋势。由于第二限位部551与限位面543抵持，挂载件540被锁定，不会发生旋转，物体保持在挂载部542上。
限位件550还包括第三限位部552，当需要对挂载部542进行解锁以投掷所挂载的物品时，操作人员控制驱动器531驱动凸轮532沿逆时针方向进行旋转，凸轮532凸出的一端向右推动第三限位部552，限位件550由于与第三固定架510为转动连接，第三限位部552受推力沿顺时针方向进行旋转，第二限位部551同步沿顺时针方向进行旋转，第一限位部541失去第二限位部551的抵持限位，进入解锁状态，挂载件540在物品重力的作用下沿顺时针方向旋转，挂载部542所挂载的物品随后滑离挂载部542，完成物品的投掷。
由于第二限位部551与限位面543抵持限位时，仅受到水平向右的力，因此第二限位部551在脱离与限位面543的抵持位置时，仅需克服与限位面543间的摩擦力即可，由于滑动摩擦与摩擦系数和压力有关，第二限位部551所受压力大小与物品的重力大小基本相等，而摩擦系数往往是小于一的，所以仅需用小于物品的重力大小的驱动力，即可使挂载部542进入解锁状态。进一步的，当把第二限位部551和限位面543间的的摩擦系数控制的很小时，仅需用很小的驱动力，即可使挂载部542进入解锁状态，因此对驱动器531的功率要求降低，使驱动器531可以选择为微型驱动器531等体积重量较小的驱动器531，以减小抛投机构500整体的体积和重量，简化整体结构。
可以理解的是，凸轮532可以为如图4所示的带有凸出的圆块，也可以是矩形块、三角块等具有突出的规则或不规则块状体，只要能推动第三限位部552进行旋转即可。驱动器531为伺服电机、气缸、燃油机等本领域中常规的驱动器531。
参照图4，根据本发明的一些实施例，抛投机构500还包括弹性件560，弹性件560的一端与第三固定架510的内表面抵持，弹性件560的另一端与限位件550抵持，弹性件560用于驱使限位件550旋转，以使第二限位部551与限位面543恢复抵持。
具体的，弹性件560可以为弹簧或弹性橡胶等具有弹性的元件。当解锁组件驱动限位件550顺时针旋转进行解锁操作后，通过人工对限位件550进行的复位操作过于繁琐；利用第二限位部551的重力进行复位，则存在由于限位件550与第三固定架510转动连接的预紧力而卡住的可能，且需要控制第二限位部551与第三限位部552的重量大小。通过弹性件560对第三限位部552的下端进行抵持限位，使限位件550完成解锁操作后进行逆时针的复位旋转，确保弹性件560复位到预定的位置上。并且，当第一限位部541设置有限位槽544时，利用弹性件560的弹力可以给限位件550施加一个使其沿逆时针方向旋转的力，将第二限位部551嵌紧于凹槽内。
参照图4，根据本发明的一些实施例，抛投机构500还包括检测器520，检测器520固定连接于第三固定架510，检测器520用于检测挂载件540是否离开与第二限位部551抵持的位置。
具体的，检测器520可以为附图中所示的接触式检测器，也可以是红外线检测器520等光学检测器。以检测器520为接触式检测器作为实施例，当挂载件540从锁定状态向释放状态转换，接触式检测器的检测片失去挂载件540的抵持，接触式传感器向使用者发送信号，提示挂载件540的状态变化，使用者通过检测器520发出的信号可以快速读取抛投机构500的状态信息，了解抛投机构500工作状态。
当需要抛投机构500一次性抛投多个物品时，可以适应性的增加挂载件540、限位件550、弹性件560、检测器520和驱动组件530的数量，例如两个、三个或者更多的。
参照图5和图6，根据本发明的一些实施例，光电云台300还包括固定组件360和激光器310，固定组件360包括第一固定板370、第四固定架372、多个第一弹性垫圈362和多个第一预紧件361。第一固定板370设置有多个第一预紧孔373，相机320还包括第二镜头321，相机320的一端固定于第一固定板370，第一镜头311和第二镜头321朝向同一侧。第四固定架372设置有多个第一调节孔371，各第一调节孔371和各第一预紧孔373的位置一一对应，激光器310包括第一镜头311，激光器310固定连接于第四固定架372，激光器310用于提供瞄准指示。各第一预紧件361依次穿过各第一调节孔371、各第一弹性垫圈362和各第一预紧孔373，各第一预紧件361能够在各第一调节孔371中移动，以使第四固定架372相对第一固定板370转动，各第一弹性垫圈362用于调节第四固定架372和第一固定板370相面对的两个面之间的夹角。
具体的，第一调节孔371包括椭圆孔、圆弧孔和方形孔等空间较大的孔，以供第四固定架372可相对第一固定板370进行一定范围的转动，具体的转动范围由第一调节孔371的宽度和长度决定。第一预紧件361包括螺栓和螺钉等常用的第一预紧件361。第一弹性垫圈362包括蝶形垫片或其他可形变的垫片。第一预紧孔373包括螺纹孔，与带有螺纹的第一预紧件361进行配合；还包括通孔，供第一预紧件361穿过与螺母配合进行预紧。
当第一预紧件361在对第四固定架372和第一固定板370进行预紧时，由于第一弹性垫圈362具有一定的形变量，当第一预紧件361的预紧力较大时，第四固定架372和第一固定板370对应预紧位置的相邻端面的距离较小；当第一预紧件361的预紧力较小时，第四固定架372和第一固定板370对应预紧位置的相邻端面的距离较大。通过调节各第一预紧件361的预紧力大小，可调整各第一弹性垫圈362的形变量，从而调整第四固定架372与第一固定板370相面对的两个面之间的夹角。
激光器310通过发射激光实现光电平台的引导功能，为打击云台200或抛投机构500提供瞄准指引，但激光器310所发射的激光为不可见光束，需要相机320作为辅助。具体的，相机320包括可见光相机320，第二镜头321为可见光镜头，可见光镜头画面中设置有准心，准心所对准的位置，即为激光器310所发射的激光瞄准的位置。在实际中，因激光器310和可见光镜头的装配存在一定的定位误差，会使激光器310射出的激光与可见光镜头的视轴不平行或者不相交。通过固定组件360，可以调整激光器310和可见光镜头间的位置关系，使激光器310的出射光束与可见光镜头的视轴保持平行，或者，使激光器310的出射光束与可见光镜头的视轴相交于固定距离的一点。
参照图6，根据本发明的一些实施例，光电云台300还包括激光测距仪330，固定组件360还包括第二固定板380、第五固定架382、多个第二预紧件363和多个第二弹性垫圈364。第二固定板380设置有多个第二预紧孔381，相机320还设置有第二侧部，第二固定板380固定于第二侧部。第五固定架382设置有多个第二调节孔383，各第二调节孔383和各第二预紧孔381的位置一一对应，激光测距仪330包括第三镜头331，激光测距仪330与第五固定架382固定连接，第三镜头331与第二镜头321的朝向一致。各第二预紧件363依次穿过各第二调节孔383、各第二弹性垫圈364和各第二预紧孔381，各第二预紧件363能够在各第二调节孔383中移动，以使第五固定架382相对第二固定板380转动，各第二弹性垫圈364用于调节第五固定架382与第二固定板380相面对的两个面之间的夹角。
需要说明的是，第五固定架382与第二固定板380间的预紧方式和原理，与第四固定架372和第一固定板370间的预紧方式和原理相同，此处不再进行重复说明。
具体的，激光测距仪330可以对目标物与光电平台间的距离进行测距，为使用者提供光电平台与目标物间的距离信息，由于激光测距仪330的激光也为不可见光，因此也需要利用可见光相机320的可见光镜头对激光进行对准。通过设置有第五固定架382、第二固定板380、第二预紧件363和第二弹性垫圈364，可以对激光测距仪330和可见光相机320的相对位置进行调节，使激光测距仪330的出射光线与可见光镜头的视轴保持平行，或者，使激光测距仪330的出射光束与可见光镜头的视轴相交于固定距离的一点。
参照图8，根据本发明的一些实施例，打击云台200还包括瞄准组件240，瞄准组件240包括瞄准器243、调节架241和多个紧固件270。调节架241与第二固定架210固定连接，调节架241设置有安装孔242、第一调节结构250和第二调节结构260，瞄准器243插设于安装孔242内；第一调节结构250与第二调节结构260间隔设置，第一调节结构250包括多个第一螺纹孔251，各第一螺纹孔251围绕瞄准器243设置，第二调节结构260包括多个第二螺纹孔，各第二螺纹孔围绕瞄准器243设置。多个紧固件270，各紧固件270设置有螺纹，各紧固件270一一螺纹连接于各第一螺纹孔251和各第二螺纹孔，紧固件270用于调整瞄准器243的瞄准位置。
具体的，第一调节结构250设置有四个第一螺纹孔251，四个第一螺纹孔251围绕瞄准器243均匀分布，第二调节结构260设置有四个第二螺纹孔，四个第二螺纹孔围绕瞄准器243均匀分布。紧固件270包括螺栓、螺钉等紧固件270，各紧固件270配合对瞄准器243进行固定，并对瞄准器243的瞄准位置和角度进行调整。
当需要对瞄准器243的角度沿左右方向进行调节时，例如向左偏移时，将第一调节结构250左端的紧固件270旋出，将第一调节结构250的右端的紧固件270同步旋入，同时，将第二调节结构260的左端紧固件270旋入，将第二调节结构260右端的紧固件270旋出，此时瞄准器243整体向左倾斜，瞄准器243的瞄准点也向左偏移，实现对瞄准器243瞄准位置和角度的向左调整。当需要将瞄准位置向上、下、右的方向调整时，利用相同原理对第一调节结构250和第二调节结构260的各紧固件270进行调整即可。
通过应用瞄准组件240，可以根据操作者的使用习惯和具体使用场景，对瞄准器243的瞄准位置和瞄准角度进行调整，提高打击云台200的打击精度和打击效率。
第一螺纹孔251的数量和第二螺纹孔的数量，可以如图8中的四个，也可以是两个、三个、六个、八个等的数量，例如当数量为两个时，两个第一螺纹孔251沿上下方向分布，两个第二螺纹孔沿左右方向分布，也可通过紧固件270对瞄准器243的瞄准位置的调节；当数量为八个时，八个第一螺纹孔251和八个第二螺纹孔围绕瞄准器243均匀分布，可以对瞄准器243的瞄准位置进行更细微的调节。当第一螺纹孔251的数量和第二螺纹孔的数量与附图不同时，调节的精度和难度会随数量改变而有一定的改变。
参照图1，根据本发明的一些实施例，打击云台200还包括加长管，发射器220设置有出射口230，加长管与发射器220靠近出射口230的一端可拆卸连接。
需要说明的是，加长管在图中未示出。具体的，发射器220靠近出射口230的一端设置有螺纹，加长管与发射器220通过螺纹进行可拆卸连接。当打击云台200所需打击的目标距离较远时，往往需要延长发射器220的长度来延伸打击范围，直接更换发射器220效率低下，缺乏灵活性。通过设置有加长管对发射器220的长度进行延长，可以有效延伸打击云台200的打击范围，且安装拆卸方便，可以快速适应不同的使用环境和情况。
参照图1，根据本发明的第二方面实施例的无人机，还包括连接头400、飞行主体，连接头400的一端与第二固定架210连接，连接头400的另一端与飞行主体固定连接。
需要说明的是，飞行主体在图中未示出，飞行主体为现有的无人飞行器。
具体的，连接头400与第二固定架210之间、连接头400与飞行主体之间，通过焊接、卡接或螺栓等预紧件实现固定连接。通过应用本发明的第一方面实施例的查打一体云台100，无人机除了可以对目标或者任务环境进行勘察，还可以对目标实行打击，使用一台无人机即可实现查打一体的功能，减小了执行任务时的无人机数量，提高无人机执行任务时的隐蔽程度，提高无人机查找和打击功能的协调性。
参照图2，根据本发明的一些实施例，无人机还包括减震器600，减震器600包括第一减震架610、第二减震架630和多个减震球620，各减震球620安装于第一减震架610和第二减震架630之间，第一减震架610与第二固定架210远离连接头400的一端固定连接，第二减震架630与第一固定架340固定连接。
无人机在飞行过程中会出现高频振动，影响光学组件的成像效果且影响飞行操作。减震球620可以对无人机飞行过程中出现的高频振动进行吸收，增加无人机飞行和光学组件成像的稳定性。同理，在打击云台200和光电云台300之间、打击平台和飞行主体之间也可以设置有减震器600，以减小发射器220的后坐力对光电云台300或者飞行主体的影响。
参照图2，根据本发明的一些实施例，光电云台300还包括三轴运动平台350，三轴运动平台350的输出端与第一固定架340固定连接，三轴运动平台350安装于第二固定架210。
需要说明的是，三轴运动平台350为公知的三轴转向机构，此处不对其具体实现方式进行说明。通过设置有三轴运动平台350，可以过滤一部分飞行主体所产生的高频震动、弥补无人机运动所产生的角度差并控制光电平台的角度和方向，确保良好的画面效果和引导效果。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (9)

1.查打一体云台，其特征在于，包括：
光电云台，所述光电云台包括第一固定架和相机，所述相机包括第二镜头，所述相机与所述第一固定架固定连接；
打击云台，所述打击云台包括第二固定架和发射器，所述发射器与所述第二固定架固定连接，所述第二固定架和所述第一固定架连接；
激光器，所述激光器包括第一镜头，所述第一镜头和所述第二镜头朝向同一侧，所述激光器用于提供瞄准指示；
固定组件，所述固定组件包括：
第一固定板，所述第一固定板设置有多个第一预紧孔，所述相机的一端固定于所述第一固定板；
第四固定架，所述第四固定架设置有多个第一调节孔，各所述第一调节孔和各所述第一预紧孔的位置一一对应，所述激光器固定连接于所述第四固定架；
多个第一弹性垫圈；
多个第一预紧件，各所述第一预紧件依次穿过各所述第一调节孔、各所述第一弹性垫圈和各所述第一预紧孔，各所述第一预紧件能够在各所述第一调节孔中移动，以使所述第四固定架相对所述第一固定板转动，各所述第一弹性垫圈用于调节所述第四固定架和所述第一固定板相面对的两个面之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的查打一体云台，其特征在于，还包括抛投机构，所述抛投机构包括第三固定架、驱动组件和挂载件，所述驱动组件安装于所述第三固定架，所述挂载件转动连接于所述第三固定架，所述挂载件包括挂载部，所述挂载部用于挂载物品，所述驱动组件用于驱动所述挂载件转动，所述第三固定架与所述第二固定架固定连接。
3.根据权利要求2所述的查打一体云台，其特征在于，所述抛投机构还包括限位件，所述限位件转动连接于所述第三固定架，所述限位件包括第二限位部；
所述挂载件还包括第一限位部所述第一限位部设置有限位面，所述第二限位部能够与所述限位面抵持；
所述驱动组件包括驱动器和凸轮，所述驱动器与所述凸轮连接，所述驱动器用于驱使所述凸轮旋转，所述凸轮用于驱使所述限位件旋转，以使所述第二限位部与所述限位面脱离抵持。
4.根据权利要求1所述的查打一体云台，其特征在于，所述光电云台还包括激光测距仪，所述固定组件还包括：
第二固定板，所述第二固定板设置有多个第二预紧孔，所述相机还设置有第二侧部，所述第二固定板固定于所述第二侧部；
第五固定架，所述第五固定架设置有多个第二调节孔，各所述第二调节孔和各所述第二预紧孔的位置一一对应，所述激光测距仪包括第三镜头，所述激光测距仪与所述第五固定架固定连接，所述第三镜头与所述第二镜头的朝向一致；
多个第二弹性垫圈；
多个第二预紧件，各所述第二预紧件依次穿过各所述第二调节孔、各所述第二弹性垫圈和各所述第二预紧孔，各所述第二预紧件能够在各所述第二调节孔中移动，以使所述第五固定架相对所述第二固定板转动，各所述第二弹性垫圈用于调节所述第五固定架与所述第二固定板相面对的两个面之间的夹角。
5.根据权利要求1所述的查打一体云台，其特征在于，所述打击云台还包括瞄准组件，所述瞄准组件包括：
瞄准器；
调节架，所述调节架与所述第二固定架固定连接，所述调节架设置有安装孔、第一调节结构和第二调节结构，所述瞄准器插设于所述安装孔内；所述第一调节结构与所述第二调节结构间隔设置，所述第一调节结构包括多个第一螺纹孔，各所述第一螺纹孔围绕所述瞄准器设置，所述第二调节结构包括多个第二螺纹孔，各所述第二螺纹孔围绕所述瞄准器设置；
多个紧固件，各所述紧固件设置有螺纹，各所述紧固件一一螺纹连接于各所述第一螺纹孔和各所述第二螺纹孔，所述紧固件用于调整所述瞄准器的瞄准位置。
6.根据权利要求1所述的查打一体云台，其特征在于，所述打击云台还包括加长管，所述发射器设置有出射口，所述加长管与所述发射器靠近出射口的一端可拆卸连接。
7.无人机，其特征在于，包括权利要求1至6任一项所述的查打一体云台，还包括连接头、飞行主体，所述连接头的一端与所述第二固定架连接，所述连接头的另一端与所述飞行主体固定连接。
8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，还包括减震器，所述减震器包括第一减震架、第二减震架和多个减震球，各所述减震球安装于所述第一减震架和所述第二减震架之间，所述第一减震架与所述第二固定架远离所述连接头的一端固定连接，所述第二减震架与所述第一固定架固定连接。
9.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述光电云台还包括三轴运动平台，所述三轴运动平台的输出端与所述第一固定架固定连接，所述三轴运动平台安装于所述第二固定架。
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