CN114445701B - 对站台障碍物的预警方法及装置、介质及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种对站台障碍物的预警方法、对站台障碍物的预警装置、计算机可读存储介质及电子设备，涉及交通安全技术领域。该方法包括：确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；获取预警区域内车门在第i次检测对应的空间占用数据Di；根据占用空间信息Di对点云数据Ci进行删减处理，得到第i次检测对应的目标点云数据Ci’；根据目标点云数据Ci’确定第i次检测对应的障碍物信息Oi；根据障碍物信息Oi确定关于目标站台在第i次检测对应的预警信息。本技术方案能够有效提升对对站台障碍物的预警准确度和预警效率。

Description

对站台障碍物的预警方法及装置、介质及电子设备
技术领域
本公开涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种对站台障碍物的预警方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。
背景技术
在现代城市生活中，轨道交通工具在生活中，具有重要的作用。例如地铁轨道交通在通勤过程中起到重要作用。又例如，随着中国高铁建设的逐步完善，人们选择高铁出行的人群越来越多。这对轨道交通的智慧管理提出更多要求。
当前轨道交通中，存在人流集中且量大的问题，对轨道交通管理提出了更高的要求，特别是轨道交通乘客的危险行为的及时发现和制止无疑是增大了管理者的工作负担，同时，由于工作人员的负荷较大，有的时候并不能及时发现乘客的危险行为。从而，存在导致交通危险的风险。
可见，相关技术存在对对站台障碍物的预警效率低的问题。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种对站台障碍物的预警方法、对站台障碍物的预警装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够在一定程度上提升对对站台障碍物的预警效率。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开的一个方面，提供一种对站台障碍物的预警方法，该方法包括：确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据Di；根据所述占用空间信息Di对所述点云数据Ci进行删减处理，得到所述第i次检测对应的目标点云数据Ci’；根据所述目标点云数据Ci’确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi；根据所述障碍物信息Oi确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息。
根据本公开的另一个方面，提供一种对站台障碍物的预警装置，该装置包括：点云数据获取模块、空间占用数据获取模块、点云删减模块、障碍物确定模块，以及预警模块。
其中，上述点云数据获取模块，用于确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；空间占用数据获取模块，用于获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据Di；点云删减模块，用于根据所述占用空间信息Di对所述点云数据Ci进行删减处理，得到所述第i次检测对应的目标点云数据Ci’；障碍物确定模块，用于根据所述目标点云数据Ci’确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi；以及，上述预警模块，用于根据所述障碍物信息Oi确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息。
根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的对站台障碍物的预警方法。
根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的对站台障碍物的预警方法。
本公开的实施例所提供的对站台障碍物的预警方法、对站台障碍物的预警装置、计算机可读存储介质及电子设备，具备以下技术效果：
本说明书实施例提供的对站台障碍物的预警方案中，先确定关于目标站台的预警区域，然后，获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci。另一方面，还获取预警区域内车门在第i次检测对应的空间占用数据Di，并将上述占用空间信息Di从点云数据Ci中删减处理，得到第i次检测对应的目标点云数据Ci’。进一步地，根据上述目标点云数据Ci’确定第i次检测对应的障碍物信息Oi，再根据障碍物信息Oi确定关于目标站台在第i次检测对应的预警信息。本方案能够快速准确地确定障碍物，并能够有效提升对站台障碍物的预警效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本公开一示例性实施例中对站台障碍物的预警方案的场景示意图。
图2示出本公开一示例性实施例中对站台障碍物的预警方法的流程示意图。
图3示出本公开另一示例性实施例中对站台障碍物的预警方法的流程示意图。
图4示出本公开一示例性实施例中车门尺寸以及开启量的示意图。
图5示出本公开一示例性实施例中确定障碍物方法的流程示意图。
图6示出了可以应用本公开一实施例的对站台障碍物的预警装置的结构示意图。
图7示意性示出了根据本公开的另一实施例的对站台障碍物的预警装置的结构示意图。
图8示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例方式作进一步地详细描述。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
人们在乘坐轨道交通工具的过程中，需经过站台进入车辆，其中，站台存在较大的安全隐患。如在高铁站台的场景中，乘客若没有在站台警戒线(如黄线)以内行走，当遇到列车快速通过站台时，可能将乘客卷入快速行驶的列车；又例如在地铁站台场景中，由于乘客抢跑，导致乘客被夹伤的问题。
在轨道交通管理中，为了防止乘客在站台处受到上述危险，现有技术中通常在站台标识警戒线，以及在地铁等人流量大，需要排队等待列车的场景中，还需要安装全封闭或半封闭的隔离挡板。同时，需要站台管理人员提醒乘客，在警戒线以外进行等候。但是现有的站台管理方式，管理效率低消耗较多的人力资源，智能程度低且预警效率也有待提高。
针对上述相关技术处在内的站台管理过程中存在的问题，提出本说明书实施例的方案，具体为基于激光雷达确定站台障碍物的预警信息，能够实现对站台和列车进行智能管理，从而，提高站台智能管理水平与效率，同时，降低车站工作人员的工作强度，进而提高规定车辆的运营效率。
以下结合图1至图4对本公开提供的对站台障碍物的预警方法实施例的进行详细阐述：
其中，图1示出本公开一示例性实施例中对站台障碍物的预警方案的场景示意图。
参考图1，本说明书实施例提供的对站台障碍物的预警方案中，在确定待预警的目标站台之后，确定关于目标站台的预警区域110。其中，预警区域为站台中事故发出率较高的地方。示例性的，例如对于火车站或高铁站等开放类型的站台，站台中警戒线到轨道的区域事故发生率较高，则可以将此区域确定为该站台的预警区域110。
参考图1，为了获取关于上述预警区域11在每次检测对应的点云数据，则需设置激光雷达1……激光雷达N。进一步地，各个激光雷达获取得到的点云数据通过网络120传输至数据处理器130。其中，数据处理器130基于数据库140对接收到的点云数据进行数据处理。示例性的，获取预警区域110内车门在每次检测对应的空间占用数据，以及根据占用空间信息对点云数据进行删减处理，以确定每次检测对应的目标点云数据；然后，根据目标点云数据确定每次检测对应的障碍物信息。
示例性的，数据处理器130将数据管理器150发送上述障碍物信息。进一步地，数据管理器150根据障碍物信息确定关于站台在每次检测对应的预警信息。示例性的，将预警信息通过网络120发送至提示终端1……提示终端M，还发送至列车控制器，以控制列车车门的启闭。示例性的，将上述预警信息通过网络120发送至管理终端1……管理终端K，还发送至车站封闭门控制器。
在示例性的实施例中，图2示出本公开一示例性实施例中对站台障碍物的预警方法的流程示意图。参考图2该方法包括：
S210，确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；
S220，获取预警区域内车门在第i次检测对应的空间占用数据Di；
S230，根据占用空间信息Di对点云数据Ci进行删减处理，得到第i次检测对应的目标点云数据Ci’；
S240，根据目标点云数据Ci’确定第i次检测对应的障碍物信息Oi；
S250，根据障碍物信息Oi确定关于目标站台在第i次检测对应的预警信息。
通过图2所示实施例提供的技术方案，能够实现对站台和列车进行智能管理，从而，提高站台智能管理水平与效率，同时，还能够较高的预警准确度以及预警效率。还可以降低车站工作人员的工作强度，进而提高规定车辆的运营效率。
在示例性的实施例中，图3示出本公开另一示例性实施例中对站台障碍物的预警方法的流程示意图，以下结合图3对图2所示实施例各个步骤的具体实施方式进行详细介绍：
参考图3，在S211中，根据目标站台的类型确定目标站台的预警区域。
本实施例提供的方案适用于多种类型的站台，而不同类型的站台所对应的预警区域并不相同。因此本实施例中根据目标站台的类型确定目标站台的预警区域。其中，目标站台的类型包括：全封闭类型、半封闭类型和开放类型。
示例性的，对于开放类型的站台(如，火车站、高铁站)，将站台中警戒线至轨道边沿的部分作为预警区域；对于全封闭类型或半封闭类型的站台(如，地铁站等)，将站台封闭门区域以及车门至警戒线之间的区域作为预警区域。同时，对于同一站台的不同预警区域，还可以根据危险等级设置预警等级，如设置封闭门区域的预警等级高于其他警戒线内的预警区域。
继续参考图3，在S212中，根据以下信息中的一种或多种，确定目标雷达的安装密度，以通过目标雷达获取点云数据Ci；上述信息包括：所述目标站台的类型、所述预警区域的范围、待检测的障碍物的类型与尺寸，以及所述预警区域的预警等级。
为了尽量保证激光雷达不被遮挡从而扫描到准确的点云数据，则通常安装在预警区域的正上方。具体的，目标站台的类型为开放式的情况下，危险指数更高，因此，相同情况下，在开放式的站台中的布置的激光雷达数量大于半开放式的站台，同理在半开放式的站台中的布置的激光雷达数量大于全开放式的站台。
示例性的，待检测的障碍物是当前已经区域可能出现的事物，示例性的，待检测的障碍物的类型可以分为：人类、动物类、移动物品类(如运动中的行李箱)以及静止物品类等。障碍物不同的类型以及障碍物的尺寸均可以影响目标雷达的布置密度。同时，预警区域的预警等级越高，目标雷达的布置密度越大，反之，预警区域的预警等级越低，目标雷达的布置密度越小。
本实施例中，通过激光雷达等传感器的扫描点云判断预警区域内是否存在障碍物。在存在障碍物的情况下，还可以进一步地准确识别障碍物的类型，从而，根据障碍物的类型确定预警事件的紧急程度并根据紧急程度确定不同的预警措施，以使得预警操作更有针对性。
在S213中，在第i次检测中，获取第k个目标雷达所扫描的点云数据Cki，k取值为不大于N的整数；以及，在S214中，根据第k转换矩阵，将点云数据Cki转换至目标坐标系。
在示例性的实施例中，在运动目标运动的过程中每间隔一段时长进行一次障碍物检测，所间隔时长可以根据实际需求确定。
示例性的，假如在某一预警区域布置由N个激光雷达(记作N个目标雷达)。其中，第k个目标雷达在第i次检测过程中扫描的点云数据，可以记作：Cki。同时，由于每个激光雷达所获取的点云数据是相对于本身的局部坐标系的，为了进行障碍物检测，需将各个目标雷达所扫描得到的点云数据转换至同一坐标系中。例如，转换至上述目标站台对应的全局坐标系中，其中，将目标雷达k所扫描得到的点云数据转换至全局坐标系中的转换矩阵可以表示为：Tkg。
示例性的，利用第k个目标雷达对应的变换矩阵Tkg，将该激光雷达点云数据变换至地图上的全局坐标系中的公式如下：
Ckgi＝Tkg*Cki
继续参考图3，在S215中，将目标坐标系中N个目标雷达分别对应的点云数据，确定为关于预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，N为正整数。
示例性的，为了保证障碍物检测的准确度，需将N个目标雷达进行同步扫描。本实施例中，可以基于GPS授时信号实现激光雷达的同步扫描。也可以基于NTP等协议的网络信号授时，以避免GPS授时信号被遮挡(如在地铁站台等)，基本可以满足应用需求。
需要说明的是，由于在站台的多个场景中，障碍物(例如乘客或乘客行李)一般运动速度很慢，所以，不需要对雷达进行进一步严格的时间同步。示例性的，一次检测所使用的点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒即可。以60毫秒为例，在2020年10月31日第x次检测对应的时间为13:08:58，在前一次(即当日第x-1次)检测对应的时间为13:08:57，则在第x次检测时，获取两次检测之间时长(即13:08:57至13:08:58)内获取到的检测信息(如各个雷达对应的点云数据、不同车门分别对应的开启量等)。从而在可以达到预警准确度的情况下，还可以尽量减小计算量。
本说明书实施例提供的方案中，一方面通过传感器获取预警区域内的点云数据，以用于检测障碍物；另一方面，还接收各个车门的开启量信息，从而准确检测站台中车门开启状态或闭合状态，进而能够避免由于活动的车门对应的点云信息对障碍物检测产生的影响，同时，还有利于减少计算量。
在S221中，获取目标车门发送的车门状态信息。
示例性的，对于封闭类型或半封闭类型的站台，由于存在车站门的开启和闭合，所以获取反映车门开启/闭合状态的车门状态信息。示例性的，可以表示为Door(t,s,r,d)，其中，t表示时间点，s表示站台编号，r为车门编号，d为车门开启的量。
示例性的，将获取车门状态信息的频率设置为较高的值，从而可以认为车门的开启或闭合的过程是一个匀速过程，进而在点云预测的精度上，不影响障碍物检测的分辨率精度。
在S222中，根据车门状态信息进行差值计算，确定第i次检测对应的车门开启量Ki。
本实施例中，上述第i次检测对应的车门开启量Ki为:
Ki＝Door(t,s,r,dt)＝Inter(Door(t-1,s,r,d(t-1),Door(t+1,s,r,d(t+1)))
其中，Inter(x,y)表示线性插值计算，dt表示第t时间点车门开启量，同理，d(t-1)表示第t-1时间点的车门开启量，以及第t+1时间点的车门开启量，需要注意的是，t、t-1以及t+1均处于第i-1次检测与第i次检测之间的时间点。
S223，根据目标车门的尺寸和车门开启量Ki确定目标车门在第i次检测对应的空间占用数据Di。
示例性的，参考图4，该车门包括两扇门。其中，车门的在关闭状态40的情况下，其对应的尺寸信息为每扇门的长度为L，在第i次检测对应的开启状态41下对应的开启量为Ki。则第i次检测对应的空间占用数据Di可以表示为：2L-Ki。
继续参考图3，在S230中，根据占用空间信息Di对点云数据Ci进行删减处理，得到第i次检测对应的目标点云数据Ci’。
本实施例中，为减少车站预警区域内活动部件(上述车门)降低的检测准确度，则将占用空间信息Di对应的点云部分从上述点云数据Ci中排除，从而，降低障碍物检测的误报率。
在示例性的实施例中，在对关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci删减处理之后，可能将某个目标雷达对应的点云数据全部或部分删除了。因此，上述目标点云数据Ci’包含第i次检测对应的S个目标雷达点云数据，S为小于或等于N的正整数。为了减少相同障碍物触发不同雷达的预警，提高系统整体运行效率，需要对检测的障碍物进行聚类(S240)。
在示例性的实施例中，作为S240的一种具体实施方式，执行：S241和S242；作为S240的另一种具体实施方式，执行：S241’和S243’。
在S241中，将S个目标雷达的点云数据进行重建处理，得到目标重建点云Ri，其中，第i次检测对应的S个目标雷达点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒；以及，在S242中，根据目标重建点云Ri中的点云高度信息以及地面高度信息，确定第i次检测对应的障碍物信息Oi。
本实施例提供一种与地面高度信息进行高度比对之前，对上述S个目标雷达点云数据进行融合。由于站台中障碍物(行李或行人)的运动速度较低，则对于多个激光雷达，可以在非严格时间同步原则下进行融合，例如点云的扫描时间误差在100ms范围内即为可以接受的点云融合。进一步地，再与地面高度信息进行高度比对，以确定障碍物(将在图5对应的实施例中详细介绍)。
在S241’中，对第j个目标雷达的第i次检测对应的点云数据进行重建处理，得到S个目标重建点云Rji，j取值为1至S；在S242’中，根据目标重建点云Rji中的点云高度信息以及地面高度信息，确定目标重建点云Rji中的目标部分Rji’；以及，在S243’中，按照欧式距离或马式距离对目标部分Rji’进行聚类，得到第i次检测对应的障碍物信息Oi。
本实施例提供一种与地面高度信息进行高度比对之后，将单个雷达单独的点云数据与地面高度信息进行高度比对处理，获取高于地面高度信息的点云部分，即上述目标重建点云Rji中的目标部分Rji’。然后基于目标部分Rji’进行聚类，即障碍物之间的距离小于一定阈值时，以合并点云得到障碍物信息。
在示例性的实施例中，图5示出本公开一示例性实施例中确定障碍物方法的流程示意图。参考图5，该图所示方法包括：
S510，获取关于目标站台的预警区域的地图，并对地图进行栅格化得到栅格(i，j)；
S520，获取栅格(i，j)对应的地面高度信息H(i，j)，得到栅格(i，j)的地面高度信息。
本实施例中，将地图对应的坐标系作为全局坐标系，通过划分栅格的方式可以有效保障障碍物检测精细度和准确度。
基于上述实施例，根据目标点云数据Ci’确定第i次检测对应的障碍物信息Oi的具体实施方式包括：
S530，根据目标点云数据Ci’确定栅格(i，j)的点云高度信息Ci’(i，j)；以及，S540，计算点云高度信息Ci’(i，j)和地面高度信息H(i，j)的差值，以根据差值确定第i次检测对应的障碍物信息Oi。
本实施例中，将目标重建点云Rji在全局坐标系的垂直方向中进行投影，得到目标重建点云Rji的点云高度信息Ci’(i，j)。
Ci’(i，j)＝{点云的最大高度|(i，j)为点云投影所在的栅格索引}
进一步地，针对同一栅格，比对点云高度信息Ci’(i，j)和地面高度信息H(i，j)，如下:
|Ci’(i，j)-H(i，j)|
其中，|＊|表示绝对值，在上述差值大于预设值的情况下，则判断该栅格区域存在障碍物。
继续参考图3，在确定第i次检测对应的障碍物信息Oi之后，执行S250：根据障碍物信息Oi确定关于目标站台在第i次检测对应的预警信息。
作为S250的具体实施方式：获取障碍物信息Oi对应的位置信息；以及，在位置信息与目标站台的目标车门的位置信息相匹配的情况下，控制目标车门处于开启状态，以及根据位置信息生成预警信息。
在示例性的实施例中，参考图1，当数据处理器130将结果处理完毕时，将障碍物信息上报到数据管理器150，数据管理器150根据障碍物信息、列车情况和其他评价规则评估紧急程度，对不同的管理执行终端进行控制。具体地：
对于封闭门，在检查有障碍物在车门的关闭的空间范围内时，执行列车控制：停止关闭，并且，打开封闭门
对于车站的提示终端1……提示终端M，对于智能显示终端，在距离最近的显示终端中发出语音或图像等形式的警告信息，提醒在预警范围内的障碍物，自觉避免触发预警。另外，还可以通过信号灯、蜂鸣器、显示器和/或智能警戒线进行提示。
当提示终端提示超过一定时间阈值，并且仍然不能解除障碍物触发的预警，则管理中心下发人工干预任务，并且按照一定的最优人选策略进行选择合适的工作人员(例如最近或无人工干预任务的距离较远的工作人员)执行人工干涉任务；对于执行人工干预无效时，工作人员上报信息至管理中心，管理中心调配安保人员实施人工干预。
对于车站中的列车等待启动前，始终准备接收车站封闭门全部关闭状态信息，并且根据状态信息选择适当的操作，例如启动列车。
在示例性的实施例中，为了能够整体提高整个系统的能耗需求，可以将整个系统的运行按照列车的运行状态进行调整。示例性的，获取车辆进入目标站台的进站时间；进一步地，根据进站时间调整目标雷达的扫描频率。
具体地，在站台处于空闲状态(例如，车辆没有进入站台或距离站台的距离/时间大于预设值，或人流拥挤程度较低)，当距离列车进站时间>T1或列车出站时间>T2时，系统以低频率进行工作(如，激光雷达的扫描频率)。在站台处于非空闲状态下，需要以更高频率进行扫描预警工作。从而，在效率和能耗方面进行平衡，提高系统收益。
本说明书实施例提出的对站台障碍物的预警方式实现障碍物检测，能够快速准确地确定障碍物，并能够有效提升对站台障碍物的预警效率，能够有效提升站台的安全程度。
需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
其中，图6示出了可以应用本公开一实施例的对站台障碍物的预警装置的结构示意图。请参见图6，该图所示的对站台障碍物的预警装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的全部或一部分，还可以作为独立的模块集成于电子设备中或服务器上。
本公开实施例中的对站台障碍物的预警装置600，该装置包括：点云数据获取模块610、空间占用数据获取模块620、点云删减模块630、障碍物确定模块640，以及预警模块650。
其中，上述点云数据获取模块610，用于确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；上述空间占用数据获取模块620，用于获取上述预警区域内车门在上述第i次检测对应的空间占用数据Di；上述点云删减模块630，用于根据上述占用空间信息Di对上述点云数据Ci进行删减处理，得到上述第i次检测对应的目标点云数据Ci’；上述障碍物确定模块640，用于根据上述目标点云数据Ci’确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi；以及，上述预警模块650，用于根据上述障碍物信息Oi确定关于上述目标站台在上述第i次检测对应的预警信息。
在示例性的实施例中，图7示意性示出了根据本公开另一示例性的实施例中对站台障碍物的预警装置的结构图。请参见图7：
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述点云数据获取模块610，具体用于：根据上述目标站台的类型确定上述目标站台的预警区域；其中，上述目标站台的类型包括：全封闭类型、半封闭类型和开放类型。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述装置还包括：雷达设置模块660。
其中，上述雷达设置模块660，用于根据预警区域参数确定目标雷达安装位置，根据待预警目标的尺寸、预警等级确定目标雷达安装数量，以通过上述目标雷达获取上述点云数据Ci。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述点云数据获取模块610，还具体用于：在上述第i次检测中，获取第k个目标雷达所扫描的点云数据Cki，k取值为不大于N的整数；根据第k转换矩阵，将上述点云数据Cki转换至目标坐标系；以及，将上述目标坐标系中N个目标雷达分别对应的点云数据，确定为关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，N为正整数。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述目标点云数据Ci’包含上述第i次检测对应的S个目标雷达点云数据，S为小于N的正整数；
其中，上述障碍物确定模块640，具体用于：将上述S个目标雷达的点云数据进行重建处理，得到目标重建点云Ri，其中，上述第i次检测对应的S个目标雷达点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒；以及，根据上述目标重建点云Ri中的点云高度信息以及地面高度信息，确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述目标点云数据Ci’包含上述第i次检测对应的S个目标雷达点云数据，S为小于N的正整数；
其中，上述障碍物确定模块640，还具体用于：对第j个目标雷达的上述第i次检测对应的点云数据进行重建处理，得到S个目标重建点云Rji，j取值为1至S；根据上述目标重建点云Rji中的点云高度信息以及地面高度信息，确定上述目标重建点云Rji中的目标部分Rji’；以及，按照欧式距离或马式距离对上述目标部分Rji’进行聚类，得到上述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述装置还包括：栅格处理模块670。
其中，上述栅格处理模块670，用于获取关于上述目标站台的预警区域的地图，并对上述地图进行栅格化得到栅格(i，j)；以及，获取上述栅格(i，j)对应的地面高度信息H(i，j)，得到上述栅格(i，j)的地面高度信息；
基于前述方案，上述障碍物确定模块540，还具体用于：根据上述目标点云数据Ci’确定栅格(i，j)的点云高度信息Ci’(i，j)；以及，计算上述点云高度信息Ci’(i，j)和上述地面高度信息H(i，j)的差值，以根据上述差值确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述空间占用数据获取模块620，具体用于获取目标车门发送的车门状态信息；根据上述车门状态信息进行差值计算，确定上述第i次检测对应的车门开启量Ki；根据上述目标车门的尺寸和上述车门开启量Ki确定上述目标车门在上述第i次检测对应的空间占用数据Di。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述预警模块650，具体用于：获取上述障碍物信息Oi对应的位置信息；以及，在上述位置信息与上述目标站台的目标车门的位置信息相匹配的情况下，控制上述目标车门处于开启状态，以及根据上述位置信息生成预警信息。
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述装置还包括：频率调整模块680。
其中，上述频率调整模块680，用于获取车辆进入上述目标站台的进站时间；以及，根据上述进站时间调整上述目标雷达的扫描频率。
需要说明的是，上述实施例提供的对站台障碍物的预警装置在执行对站台障碍物的预警方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的对站台障碍物的预警装置与对站台障碍物的预警方法实施例属于同一构思，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的对站台障碍物的预警方法的实施例，这里不再赘述。
上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一实施例方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
本公开实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例方法的步骤。
图8示意性示出了根据本公开一示例性的实施例中电子设备的结构图。请参见图8所示，电子设备800包括有：处理器801和存储器802。
本公开实施例中，处理器801为计算机系统的控制中心，可以是实体机的处理器，也可以是虚拟机的处理器。处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
在本公开实施例中，上述处理器801具体用于：
确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；获取上述预警区域内车门在上述第i次检测对应的空间占用数据Di；根据上述占用空间信息Di对上述点云数据Ci进行删减处理，得到上述第i次检测对应的目标点云数据Ci’；根据上述目标点云数据Ci’确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi；以及，根据上述障碍物信息Oi确定关于上述目标站台在上述第i次检测对应的预警信息。
进一步地，上述确定关于目标站台的预警区域，包括：根据上述目标站台的类型确定上述目标站台的预警区域；其中，上述目标站台的类型包括：全封闭类型、半封闭类型和开放类型。
进一步地，上述处理器801还具体用于：在上述获取关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci之前，根据预警区域参数确定目标雷达安装位置，根据待预警目标的尺寸、预警等级确定目标雷达安装数量，以通过上述目标雷达获取上述点云数据Ci。
进一步地，上述获取关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，包括：在上述第i次检测中，获取第k个目标雷达所扫描的点云数据Cki，k取值为不大于N的整数；根据第k转换矩阵，将上述点云数据Cki转换至目标坐标系；以及，将上述目标坐标系中N个目标雷达分别对应的点云数据，确定为关于上述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，N为正整数。
进一步地，上述目标点云数据Ci’包含上述第i次检测对应的S个目标雷达点云数据，S为小于N的正整数；
其中，上述根据上述目标点云数据Ci’确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi，包括：将上述S个目标雷达的点云数据进行重建处理，得到目标重建点云Ri，其中，上述第i次检测对应的S个目标雷达点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒；以及，根据上述目标重建点云Ri中的点云高度信息以及地面高度信息，确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
进一步地，上述目标点云数据Ci’包含上述第i次检测对应的S个目标雷达点云数据，S为小于N的正整数；
其中，上述根据上述目标点云数据Ci’确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi，包括：对第j个目标雷达的上述第i次检测对应的点云数据进行重建处理，得到S个目标重建点云Rji，j取值为1至S；根据上述目标重建点云Rji中的点云高度信息以及地面高度信息，确定上述目标重建点云Rji中的目标部分Rji’；以及，按照欧式距离或马式距离对上述目标部分Rji’进行聚类，得到上述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
进一步地，上述处理器801还具体用于：在上述确定关于目标站台的预警区域之后，获取关于上述目标站台的预警区域的地图，并对上述地图进行栅格化得到栅格(i，j)；获取上述栅格(i，j)对应的地面高度信息H(i，j)，得到上述栅格(i，j)的地面高度信息；
上述根据上述目标点云数据Ci’确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi，包括：根据上述目标点云数据Ci’确定栅格(i，j)的点云高度信息Ci’(i，j)；计算上述点云高度信息Ci’(i，j)和上述地面高度信息H(i，j)的差值，以根据上述差值确定上述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
进一步地，上述获取上述预警区域内车门在上述第i次检测对应的空间占用数据Di，包括：获取目标车门发送的车门状态信息；根据上述车门状态信息进行差值计算，确定上述第i次检测对应的车门开启量Ki；根据上述目标车门的尺寸和上述车门开启量Ki确定上述目标车门在上述第i次检测对应的空间占用数据Di。
进一步地，上述根据上述障碍物信息Oi确定关于上述目标站台在上述第i次检测对应的预警信息，包括：获取上述障碍物信息Oi对应的位置信息；以及，在上述位置信息与上述目标站台的目标车门的位置信息相匹配的情况下，控制上述目标车门处于开启状态，以及根据上述位置信息生成预警信息。
进一步地，上述处理器801还具体用于：获取车辆进入上述目标站台的进站时间；以及，根据上述进站时间调整上述目标雷达的扫描频率。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在本公开的一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本公开实施例中的方法。
一些实施例中，电子设备800还包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：显示屏804、摄像头805和音频电路806中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在本公开的一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在本公开的一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现。本公开实施例对此不作具体限定。
显示屏804用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏804是触摸显示屏时，显示屏804还具有采集在显示屏804的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏804还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在本公开的一些实施例中，显示屏804可以为一个，设置电子设备800的前面板；在本公开的另一些实施例中，显示屏804可以为至少两个，分别设置在电子设备800的不同表面或呈折叠设计；在本公开的再一些实施例中，显示屏804可以是柔性显示屏，设置在电子设备800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏804还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏804可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(OrganicLight-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。
摄像头805用于采集图像或视频。可选地，摄像头805包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在本公开的一些实施例中，摄像头805还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路806可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。
电源807用于为电子设备800中的各个组件进行供电。电源807可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源807包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
本公开实施例中示出的电子设备结构框图并不构成对电子设备800的限定，电子设备800可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在本公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种对站台障碍物的预警方法，其特征在于，所述方法包括：
确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；
获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据Di；
根据所述空间占用数据Di对所述点云数据Ci进行删减处理，得到所述第i次检测对应的目标点云数据Ci’；
根据所述目标点云数据Ci’确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi；
根据所述障碍物信息Oi确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息；
其中，所述获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，包括：
在所述第i次检测中，获取第k个目标雷达所扫描的点云数据Cki，k取值为不大于N的整数；根据所述第k个目标雷达对应的第k转换矩阵Tkg，将所述点云数据Cki转换至目标坐标系；将所述目标坐标系中N个目标雷达分别对应的点云数据，确定为关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，N为正整数；
所述目标点云数据Ci’包含所述第i次检测对应的S个目标雷达的点云数据；
在S为不大于N的正整数的情况下，所述根据所述目标点云数据Ci’确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi，包括：
将所述S个目标雷达的点云数据进行重建处理，得到目标重建点云Ri，其中，所述第i次检测对应的S个目标雷达的点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒；
根据所述目标重建点云Ri中的点云高度信息以及地面高度信息，确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci之前，所述方法还包括：
根据以下信息中的一种或多种，确定目标雷达的安装密度，以通过所述目标雷达获取所述点云数据Ci；所述信息包括：所述目标站台的类型、所述预警区域的范围、待检测的障碍物的类型与尺寸，以及所述预警区域的预警等级。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据Di，包括：
获取目标车门发送的车门状态信息；
根据所述车门状态信息进行差值计算，确定所述第i次检测对应的车门开启量Ki；
根据所述目标车门的尺寸和所述车门开启量Ki确定所述目标车门在所述第i次检测对应的空间占用数据Di；
其中所述第i次检测对应的车门开启量Ki为:
Ki＝Door(t,s,r,dt)＝Inter(Door(t-1,s,r,d(t-1),Door(t+1,s,r,d(t+1)))
其中，Inter(x,y)表示线性插值计算，dt表示第t时间点车门开启量，d(t-1)表示第(t-1)时间点的车门开启量，以及d(t+1)表示第(t+1)时间点的车门开启量，s表示站台编号，r为车门编号，t、(t-1)以及(t+1)均处于第i-1次检测与第i次检测之间的时间点。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息Oi确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息，包括：
获取所述障碍物信息Oi对应的位置信息；
在所述障碍物信息Oi对应的位置信息与所述目标站台的目标车门的位置信息相匹配的情况下，控制所述目标车门处于开启状态，以及根据所述障碍物信息Oi对应的位置信息生成预警信息。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车辆进入所述目标站台的进站时间；
根据所述进站时间调整所述目标雷达的扫描频率。
6.一种对站台障碍物的预警装置，其特征在于，所述装置包括：
点云数据获取模块，用于确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，其中，i为正整数；
空间占用数据获取模块，用于获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据Di；
点云删减模块，用于根据所述空间占用数据Di对所述点云数据Ci进行删减处理，得到所述第i次检测对应的目标点云数据Ci’；
障碍物确定模块，用于根据所述目标点云数据Ci’确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi；
预警模块，用于根据所述障碍物信息Oi确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息；
其中，所述点云数据获取模块，具体用于：在所述第i次检测中，获取第k个目标雷达所扫描的点云数据Cki，k取值为不大于N的整数；根据所述第k个目标雷达对应的第k转换矩阵Tkg，将所述点云数据Cki转换至目标坐标系；将所述目标坐标系中N个目标雷达分别对应的点云数据，确定为关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据Ci，N为正整数；
所述目标点云数据Ci’包含所述第i次检测对应的S个目标雷达的点云数据；
在S为不大于N的正整数的情况下，所述障碍物确定模块，具体用于：将所述S个目标雷达的点云数据进行重建处理，得到目标重建点云Ri，其中，所述第i次检测对应的S个目标雷达的点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒；根据所述目标重建点云Ri中的点云高度信息以及地面高度信息，确定所述第i次检测对应的障碍物信息Oi。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的对站台障碍物的预警方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的对站台障碍物的预警方法。
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