CN114435366B - 车辆起步控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆起步控制方法、装置、车辆和存储介质，车辆起步控制方法包括：获取车辆运行状态；根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件；若是，判断弹射起步次数是否大于预设次数；在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆以预设弹射起步模式起步，通过设置预设次数来限制车辆弹射起步的总次数，在该预设次数内车辆可以采用预设弹射起步模式起步，一方面，车辆弹射起步不会造成变速器等硬件寿命降低，另一方面，车辆以预设弹射起步模式起步的输出扭矩大，提高了车辆起步的加速性能，减少了车辆的百公里加速时间。

Description

车辆起步控制方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着市面上车辆的性能逐渐增强，人们开始关注车辆的加速性能，其中，百公里加速时间是衡量车辆加速性能的最重要指标之一。

目前的全油门弹射起步中，为了保护变速器的硬件寿命以及换挡舒适性，装有自动变速器的车辆并不能在起步时即获得发动机最大扭矩来进行起步，另外，在换挡过程中，变速器会考虑换挡舒适性，也会对发动机进行限扭操作，降低车辆加速性能，增加百公里加速时间。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆起步控制方法、装置、车辆和存储介质，以解决现有技术中在车辆起步或者换挡时发动机扭矩受限，导致降低车辆加速性能、增加百公里加速时间的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆起步控制方法，包括：

获取车辆运行状态；

根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件；

若是，判断弹射起步次数是否大于预设次数；

在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆以预设弹射起步模式起步。

可选地，所述获取车辆运行状态，包括：

获取制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态；

获取车辆的故障状态；

获取车辆的档位、车速、坡度以及方向盘转角。

可选地，所述根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件，包括：

判断所述制动压力、所述油门量、所述自动跳合开关状态是否满足第一条件，所述第一条件为：制动压力大于预设压力阈值、油门量为预设油门值、自动跳合开关状态为被触发状态；

若是，判断所述故障状态是否为正常状态；

在所述故障状态为装拆状态时，判断所述档位、车速、坡度以及方向盘转角是否满足第二条件，所述第二条件为档位为预设档位、车速小于预设车速阈值、坡度小于预设坡度阈值、方向盘转角小于预设转角；

若是，确定所述车辆满足弹射起步条件。

可选地，在所述判断弹射起步次数是否大于预设次数之前，还包括：

获取所述车辆的发动机状态和变速器状态；

判断所述发动机状态和所述变速器状态是否均为正常状态；

若是，执行判断弹射起步次数是否大于预设次数的步骤；

若否，执行获取车辆运行状态的步骤。

可选地，所述在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆以预设弹射起步模式起步，包括：

在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡。

可选地，所述按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡，包括：

控制所述车辆的变速器的档位为预设第一档位，并向发动机发送第一限扭值，所述第一限扭值为小于所述车辆的传动系统所能承受的最大扭矩值；

在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第一限扭值匹配的第一目标转速；

控制所述发动机以所述第一目标转速运行；

获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值；

在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第二限扭值匹配的第二目标转速；

控制所述发动机以所述第二目标转速运行；

在预设油门-车速-档位表中查找与当前车速匹配的预设第二档位；

控制所述变速器的档位切换为所述预设第二档位，返回获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值的步骤；

在所述预设第二档位高于指定档位时，停止向所述发动机发送所述第二限扭值，并控制所述发动机以第三目标转速运行以输出最大扭矩。

可选地，还包括：

在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步的过程中，当检测到退出所述预设弹射起步模式时，控制所述车辆退出所述预设弹射起步模式。

可选地，还包括：

在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步完成起步之后，将所述预设次数累加1。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆起步控制装置，包括：

车辆运行状态获取模块，用于获取车辆运行状态；

弹射起步条件判断模块，用于根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件；

弹射起步次数判断模块，用于判断弹射起步次数是否大于预设次数；

弹射起步控制模块，用于在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆以预设弹射起步模式起步。

可选地，所述车辆运行状态获取模块包括：

油门和制动状态获取子模块，用于获取制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态；

故障状态获取子模块，用于获取车辆的故障状态；

行驶状态获取子模块，用于获取车辆的档位、车速、坡度以及方向盘转角。

可选地，所述弹射起步条件判断模块包括：

第一条件判断子模块，用于判断所述制动压力、所述油门量、所述自动跳合开关状态是否满足第一条件，所述第一条件为：制动压力大于预设压力阈值、油门量为预设油门值、自动跳合开关状态为被触发状态；

故障状态判断子模块，用于判断所述故障状态是否为正常状态；

第二条件判断子模块，用于在所述故障状态为装拆状态时，判断所述档位、车速、坡度以及方向盘转角是否满足第二条件，所述第二条件为档位为预设档位、车速小于预设车速阈值、坡度小于预设坡度阈值、方向盘转角小于预设转角；

弹射起步确定子模，用于确定所述车辆满足弹射起步条件。

可选地，还包括：

发动机和变速器状态获取模块，用于获取所述车辆的发动机状态和变速器状态；

发动机和变速器状态判断模块，用于判断所述发动机状态和所述变速器状态是否均为正常状态；

第一跳转模块，用于跳转至弹射起步次数判断模块；

第二跳转模块，用于跳转至车辆运行状态获取模块。

可选地，所述弹射起步控制模块包括：

动力总成控制子模块，用于在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡。

可选地，所述动力总成控制子模块包括：

第一档位设置单元，用于控制所述车辆的变速器的档位为预设第一档位，并向发动机发送第一限扭值，所述第一限扭值为小于所述车辆的传动系统所能承受的最大扭矩值；

第一目标转速查找单元，用于在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第一限扭值匹配的第一目标转速；

第一目标转速控制单元，用于控制所述发动机以所述第一目标转速运行；

第二限扭值获取单元，用于获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值；

第二目标转速查找单元，用于在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第二限扭值匹配的第二目标转速；

第二目标转速控制单元，用于控制所述发动机以所述第二目标转速运行；

第二档位查找单元，用于在预设油门-车速-档位表中查找与当前车速匹配的预设第二档位；

第二档位设置单元，用于控制所述变速器的档位切换为所述预设第二档位，返回第二限扭值获取单元，；

停止限扭单元，用于在所述预设第二档位高于指定档位时，停止向所述发动机发送所述第二限扭值，并控制所述发动机以第三目标转速运行以输出最大扭矩。

可选地，还包括：

弹射起步模式退出模块，用于在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步的过程中，当检测到退出所述预设弹射起步模式时，控制所述车辆退出所述预设弹射起步模式。

可选地，还包括：

预设次数更新单元，用于在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步完成起步之后，将所述预设次数累加1。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面所述的车辆起步控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面所述的车辆起步控制方法。

本发明实施例在获取车辆运行状态后，根据车辆运行状态判断车辆是否满足弹射起步条件，若是，判断弹射起步次数是否大于预设次数，在弹射起步次数小于预设次数时，控制车辆以预设弹射起步模式起步，通过设置预设次数来限制车辆弹射起步的总次数，在该预设次数内车辆可以采用预设弹射起步模式起步，一方面，车辆弹射起步不会造成变速器等硬件寿命降低，另一方面，车辆以预设弹射起步模式起步的输出扭矩大，提高了车辆起步的加速性能，减少了车辆百公里加速时间。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车辆起步控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆起步控制方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆起步控制装置的结构框图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆起步控制方法的步骤流程图，本发明实施例可适用于车辆起步或者换挡的情况，该方法可以由本发明实施例的车辆起步控制装置来执行，该车辆起步控制装置可以由硬件或软件来实现，并集成在本发明实施例所提供的车辆中，具体地，集成在车辆的整车控制器(ECU，Electronic Control Unit)中，如图1所示，本发明实施例的车辆起步控制方法可以包括如下步骤：

S101、获取车辆运行状态。

在本发明实施例中，车辆运行状态可以是车辆上各种部件的运行状态、车辆所处的环境等，示例性地，车辆运行状态可以包括制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量、自动跳合开关状态、故障状态、变速器档位、车速、车辆所处路面的坡度、方向盘转角、车身稳定系统是否关闭中的至少一项，当然还可以包括车辆的其他状态，本发明实施例对车辆运行状态不加以限制。

在实际应用中，车辆运行状态可以通过车辆上的各种传感器或者标志位来识别获取，在此不再详述。

S102、根据车辆运行状态判断车辆是否满足弹射起步条件。

在实际应用中，可以预先设置弹射起步的条件，在车辆运行状态满足该条件时说明车辆可以进行弹射起步，在一个示例中，弹射起步条件可以是：制动压力大于预设压力阈值、油门量为预设油门值、自动跳合开关状态为被触发状态，并且车辆无故障、档位为预设档位、车速小于预设车速阈值、坡度小于预设坡度阈值、方向盘转角小于预设转角、车身稳定系统关闭，在上述条件均成立时，可以确定满足弹射起步条件，可以执行S103，否则返回S101。

S103、判断弹射起步次数是否大于预设次数。

预设次数可以是经过大量弹射起步试验后，车辆解除发动机扭矩限值，以弹射起步模式弹射起步时不会对机械结构造成损害的弹射起步的总次数，车辆以预设弹射起步模式起步时记录弹射起步次数，车辆以预设弹射起步模式起步一次，弹射起步次数累加1，如果弹射起步次数小于预设次数，执行S104，如果弹射起步次数大于预设次数，说明该车辆不再允许以预设弹射起步模式起步，结束流程，需要更换动力系统的部分部件(如离合片等)之后重置预设次数方可以预设弹射起步模式起步。

S104、控制车辆以预设弹射起步模式起步。

车辆的动力系统包括发动机和变速器，可以通过协同控制发动机转速和变速器档位来实现车辆以预设弹射起步模式起步，在实际应用中，不同的车辆、动力系统可以预先设置弹射起步模式对应的发动机转速控制逻辑和变速器的换挡逻辑，当以弹射起步模式起步时，即可以按照发动机转速控制逻辑和变速器的换挡逻辑来控制发动机转速和变速器档位，本发明实施例对预设弹射起步模式中发动机和变速器的控制逻辑不做限制，以能够实现车辆以预设弹射起步模式起步即可。

本发明实施例在获取车辆运行状态后，根据车辆运行状态判断车辆是否满足弹射起步条件，若是，判断弹射起步次数是否大于预设次数，在弹射起步次数小于预设次数时，控制车辆以预设弹射起步模式起步，通过设置预设次数来限制车辆弹射起步的总次数，在该预设次数内车辆可以采用预设弹射起步模式起步，一方面，车辆弹射起步不会造成变速器等硬件寿命降低，另一方面，车辆以预设弹射起步模式起步的输出扭矩大，提高了车辆起步的加速性能，减少了车辆的百公里加速时间。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆起步控制方法的步骤流程图，本发明实施例在前述实施例一的基础上进行优化，具体地，如图2所示，本发明实施例的车辆起步控制方法可以包括如下步骤：

S201、获取制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态。

弹射起步通常是通过驾驶员触发，示例性地，驾驶员同时将制动踏板和油门踏板踩下时视为驾驶员期望以预设弹射起步模式来起步车辆，则可以获取制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态，其中，制动压力可以是采集制动主缸的油液的压力，油门踏板的油门量可以是油门开度，自动跳合开关(kickdown)通常在油门踏板踩到底时被按下触发，以实现强制降档以获得更大的扭矩，例如，当触碰到自动跳合开关后，变速器档位会连续下降，甚至是一下跳2档或3档，发动机转速快速上升，以实现增加扭矩的目的，在实际应用中，可以通过各种传感器获取到制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态。

S202、获取车辆的故障状态。

在本发明实施例中，车辆的故障状态包括发动机、变速器、四驱控制器、车身稳定系统控制器等模块的故障状态，各个模块可以向整车控制器反馈故障状态，以使得整车控制器获取到各个模块的故障状态，故障状态包括有故障和无故障两种状态。

S203、获取车辆的档位、车速、坡度以及方向盘转角。

车辆的档位可以是指变速器的档位，示例性地，在自动变速器上档位可以包括P、R、D、S、1、2、3档等，车速可以是车辆当前的行驶速度，坡度可以是车辆当前所在路面的坡度，方向盘转角可以是方向盘所转动的角度，整车控制器可以通过车辆上的通信总线(例如CAN)读取车辆的档位、车速、坡度以及方向盘转角。

S204、判断制动压力、油门量、自动跳合开关状态是否满足第一条件，第一条件为：制动压力大于预设压力阈值、油门量为预设油门值、自动跳合开关状态为被触发状态。

示例性地，整车控制器在获取到制动压力、油门量、自动跳合开关状态后，如果判断出制动压力大于预设压力值A，油门量为100％，自动跳合开关状态被触发时则确定满足第一条件，则说明驾驶员的意图为将油门踩到底的同时踩下制动踏板来控制车辆以预设弹射起步模式来起步，则可以执行S205，否则返回S201。

S205、判断故障状态是否为正常状态。

整车控制器在判断驾驶意图控制车辆以预设弹射起步模式来起步之后，可以进一步判断车辆上各个模块是否存在故障，例如，判断发动机、变速器、四驱控制器、车身稳定系统控制器等模块是否发生故障，如无故障则执行S206，如存在故障则返回S201，从而保证车辆在无故障情况下以预设弹射起步模式来起步，保证了车辆弹射起步的安全性能。

S206、判断档位、车速、坡度以及方向盘转角是否满足第二条件，第二条件为档位为预设档位、车速小于预设车速阈值、坡度小于预设坡度阈值、方向盘转角小于预设转角。

示例性地，如果车辆当前档位为D、S、1档中的一个，车速小于车速B，坡度小于预设坡度C，方向盘转角小于转角D，并且车身稳定系统关闭时，可以确定满足第二条件，可以执行S207，否则返回S201。

S207、确定车辆满足弹射起步条件。

整车控制器在执行S201-206之后，通过各个条件判断可以确定车辆当前满足弹射起步条件。

S208、获取车辆的发动机状态和变速器状态。

在本发明实施例中，由于车辆弹射起步可能处于高功率输出状态，对发动机和变速器的温度为上升较快，为了保证弹射起步期间发动机和变速器的温度在合理范围内，可以在车辆弹射起步之前获取发动机状态和变速器状态，具体为获取发动机状态和变速器的冷却液温度。

S209、判断发动机状态和变速器状态是否均为正常状态。

示例性地，可以判断发动机状态和变速器的冷却液温度是否在预设的范围内，若是，则执行S210，若否，则返回S201。

S210、判断弹射起步次数是否大于预设次数。

预设次数可以是经过大量弹射起步试验后，车辆解除发动机扭矩限值，以弹射起步模式弹射起步时不会对机械结构造成损害的弹射起步的总次数，车辆以预设弹射起步模式起步时记录弹射起步次数，车辆以预设弹射起步模式起步一次，弹射起步次数累加1，如果弹射起步次数小于预设次数，执行S211，如果弹射起步次数大于预设次数，说明该车辆不再允许以预设弹射起步模式起步，结束流程，需要更换动力系统的部分部件(如离合片等)之后重置预设次数方可以预设弹射起步模式起步。

S211、按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡。

在实际应用中，可以为预设弹射起步模式设置发动机转速控制逻辑和变速器的档位换挡的档位控制逻辑，在一个可选实施例中，可以控制车辆的变速器的档位为预设第一档位，并向发动机发送第一限扭值，第一限扭值为小于车辆的传动系统所能承受的最大扭矩值，在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、第一限扭值匹配的第一目标转速，控制发动机以第一目标转速运行，获取与当前车速、当前档位匹配的传动系统所能承受的第二限扭值，并向发动机发送第二限扭值，在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、第二限扭值匹配的第二目标转速，控制发动机以第二目标转速运行，在预设油门-车速-档位表中查找与当前车速匹配的预设第二档位，控制变速器的档位切换为预设第二档位，返回获取与当前车速、当前档位匹配的传动系统所能承受的第二限扭值，并向发动机发送第二限扭值的步骤，在预设第二档位高于指定档位时，停止向发动机发送第二限扭值，并控制发动机以第三目标转速运行以输出最大扭矩。

其中，发动机可以设置有预设油门-转速-扭矩表，发动机要输出第一限扭值时，在弹射起步档位100％的油门量下，可以从油门-转速-扭矩表中查找出油门量为100％时输出第一限扭值的扭矩所需要的转速即为第一目标转速，车辆在第一限扭值的扭矩驱动下开始移动具有车速后，传动系统可承受的扭矩逐渐增大，实时向发动机所输出的第二限扭值，发动机调整转速，随着车速提高，变速器从油门-车速-档位表确定当前100％油门下，车速提高是否需要切换至更高档位，当所切换的档位为指定档位时，不再对发动机限扭，发动机以输出最大扭矩的第三目标转速运行以完成弹射起步。

需要说明的是，不同车辆有不同的预设弹射起步模式，即不同车辆在弹射起步期间发动机转速和变速器的控制逻辑不同，本领域技术人员可以在不同车辆上设置不同预设弹射起步模式对应的控制逻辑，本发明实施例对此不加以限制。

在另一可选实施例中，在控制车辆以预设弹射起步模式起步的过程中，当检测到退出预设弹射起步模式时，控制车辆退出预设弹射起步模式，车辆以正常模式起步，示例性地，当以预设弹射起步模式起步的过程中检测到油门踏板的油门量小于100％、方向盘转角大于转角D、发动机故障、变速器故障等，则退出预设弹射起步模式，以保证车辆安全起步。

以下结合车辆包括整车控制器、发动机控制器和变速器控制器为示例说明车辆以预设弹射起步模式起步的过程如下：

S01、整车控制器发送指令使得车辆保持在非弹射起步模式状态；

S02、整车控制器接收油门踏板以及制动踏板信号，在制动主缸压力大于[A]Mpa，油门量为100％，自动跳合开关kickdown被踩下时，则进入S03，否则返回S01；

S03、整车控制器监控车辆故障状态，如监控发动机、变速器、四驱控制器、ESC控制器的故障状态，如均无故障，进入S04，否则返回S01；

S04、整车控制器监控车辆所处的状态，如档位、车速、坡度、方向盘转角等，如果档位为D档或S档，起始车速＜[B]Km/H，坡度＜[C]％，方向盘转角＜[D]°，ESC(车身稳定系统)功能关闭时，进入S05，否则返回S01。

S05、整车控制器发送弹射起步请求到动力系统各个控制器，如发送到EMS(发动机控制器，Engine Management System)和变速器控制器TCU(TCU、Transmission ControlUnit)；

S06、EMS检测发动机系统，如无故障，发动机冷却液温度在[E]°与[F]°之间时，EMS发送准备进入弹射起步控制信号到整车控制器，进入S07，如不满足任一条件，则发送否定信号到整车控制器，进入S08。

S07、TCU检测变速器系统，如无故障，变速器油温在[G]°和[H]°之间时，且变速器弹射起步次数未达到上限时，TCU发送准备进入弹射起步信号到整车控制器，进入S08，如不满足任一条件，TCU发送否定信号到整车控制器并进入S08；

S08、整车控制器接收EMS与TCU的反馈信号，如果都为准备进入弹射起步信号，则向EMS与TCU发送进入弹射起步指令，进入S09和S10，否则整车控制器返回S01；

S09、EMS接收到整车控制器发送的进入弹射起步模式信号后，切换换挡MAP，以牺牲部分经济性，来提高动力，并持续监测发动机冷却油的油温是否在正常范围内，并监测整个车辆系统是否有故障，如有则返回S06。

S10、TCU接收整车控制器发送的进入弹射起步模式信号后，切换换挡MAP，切换换挡过程控制参数，监测变速器冷却油油温是否在正常范围内，以及变速器系统是否有故障，如有则返回S07；

其中，S09与S10由EMS和TCU联合控制，控制逻辑如下：

1)在起步阶段前，TCU变速器挂入1挡，由变矩器产生转速差，同时向EMS发送第一限扭指令，EMS接收到第一限扭指令后，从油门-转速-扭矩表中确定第一目标转速I，EMS将发动机转速控制在I附近，第一目标转速I为发动机的特定转速，在该转速I下满足以下条件：

1.发动机在转速I下具备一定扭矩储备；2.能迅速建立扭矩；3.变矩器在转速I下能有较大的扭矩提升，转速I下变速器输出的扭矩小于传动系统能承受最大扭矩，其中，转速I与车辆的发动机、变速器、传动系统有关，可以根据不同车辆设置不同值，在此不作限制。

2)开始起步阶段，车辆移动有具有车速，传动系统所能承受的扭矩提高，TCU变速器根据当前车速、档位实时计算可输出最大扭矩，实时向EMS发送第二限扭值来对发动机所输出的扭矩进行限制，示例性地，TCU查找与当前车速、档位对应的速比时所能承受的最大扭矩作为第二限扭值发送到EMS，EMS在油门-转速-扭矩表中查找油门、第二限扭值对应的第二目标转速，并控制发动机以第二目标转速运行。

3)步换挡阶段，车辆移动车速提高后，TCU可以激进的方式进行换挡，采用已有的换挡逻辑，配有更激进的换挡参数，以实现：减少换挡时间、减少换挡所带来的扭矩减少、离合器滑磨时压力不能过大等，TCU换挡方式可以根据不同车辆设置不同的换挡逻辑，在此不作限制。

4)加速阶段：在档位在2挡以上时，TCU停止向EMS发送第二限扭值，EMS控制发动机以最大扭矩输出。

本发明实施例在通过制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态判断驾驶员触发弹射起步之后，进一步通过车辆故障状态、档位、车速、坡度以及方向盘转角确定是否符合弹射起步条件，若是，在发动机状态和变速器状态均为正常状态时，如果弹射起步次数小于预设次数，则按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡，以控制车辆以预设弹射起步模式起步，一方面，车辆弹射起步不会造成变速器等硬件寿命降低，另一方面，车辆以预设弹射起步模式起步的输出扭矩大，提高了车辆起步的加速性能，减少了车辆的百公里加速时间。

进一步地，通过车辆故障状态、档位、车速、坡度以及方向盘转角确定是否符合弹射起步条件判断是否满足弹射起步条件，保证了车辆在安全环境下弹射起步，提高了车辆起步的安全性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种车辆起步控制装置的结构框图，如图3所示，本发明实施例的车辆起步控制装置具体可以包括如下模块：

车辆运行状态获取模块301，用于获取车辆运行状态；

弹射起步条件判断模块302，用于根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件；

弹射起步次数判断模块303，用于判断弹射起步次数是否大于预设次数；

弹射起步控制模块，用于在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆以预设弹射起步模式起步。

可选地，所述车辆运行状态获取模块301包括：

油门和制动状态获取子模块，用于获取制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态；

故障状态获取子模块，用于获取车辆的故障状态；

行驶状态获取子模块，用于获取车辆的档位、车速、坡度以及方向盘转角。

可选地，所述弹射起步条件判断模块302包括：

第一条件判断子模块，用于判断所述制动压力、所述油门量、所述自动跳合开关状态是否满足第一条件，所述第一条件为：制动压力大于预设压力阈值、油门量为预设油门值、自动跳合开关状态为被触发状态；

故障状态判断子模块，用于判断所述故障状态是否为正常状态；

第二条件判断子模块，用于在所述故障状态为装拆状态时，判断所述档位、车速、坡度以及方向盘转角是否满足第二条件，所述第二条件为档位为预设档位、车速小于预设车速阈值、坡度小于预设坡度阈值、方向盘转角小于预设转角；

弹射起步确定子模，用于确定所述车辆满足弹射起步条件。

可选地，还包括：

发动机和变速器状态获取模块，用于获取所述车辆的发动机状态和变速器状态；

发动机和变速器状态判断模块，用于判断所述发动机状态和所述变速器状态是否均为正常状态；

第一跳转模块，用于跳转至弹射起步次数判断模块；

第二跳转模块，用于跳转至车辆运行状态获取模块。

可选地，所述弹射起步控制模块304包括：

动力总成控制子模块，用于在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡。

可选地，所述动力总成控制子模块包括：

第一档位设置单元，用于控制所述车辆的变速器的档位为预设第一档位，并向发动机发送第一限扭值，所述第一限扭值为小于所述车辆的传动系统所能承受的最大扭矩值；

第一目标转速查找单元，用于在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第一限扭值匹配的第一目标转速；

第一目标转速控制单元，用于控制所述发动机以所述第一目标转速运行；

第二限扭值获取单元，用于获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值；

第二目标转速查找单元，用于在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第二限扭值匹配的第二目标转速；

第二目标转速控制单元，用于控制所述发动机以所述第二目标转速运行；

第二档位查找单元，用于在预设油门-车速-档位表中查找与当前车速匹配的预设第二档位；

第二档位设置单元，用于控制所述变速器的档位切换为所述预设第二档位，返回第二限扭值获取单元，；

停止限扭单元，用于在所述预设第二档位高于指定档位时，停止向所述发动机发送所述第二限扭值，并控制所述发动机以第三目标转速运行以输出最大扭矩。

可选地，还包括：

弹射起步模式退出模块，用于在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步的过程中，当检测到退出所述预设弹射起步模式时，控制所述车辆退出所述预设弹射起步模式。

可选地，还包括：

预设次数更新单元，用于在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步完成起步之后，将所述预设次数累加1。

本发明实施例所提供的车辆起步控制装置可执行本发明实施例一、实施例二所提供的车辆起步控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。如图4所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等；通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆起步控制方法。

在一些实施例中，车辆起步控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆起步控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆起步控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得车辆能够执行如上述方法实施例所述的车辆起步控制方法。

需要说明的是，对于装置、车辆、存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变换、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆运行状态；

根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件；

若是，判断弹射起步次数是否大于预设次数；

在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆的变速器的档位为预设第一档位，并向发动机发送第一限扭值，所述第一限扭值为小于所述车辆的传动系统所能承受的最大扭矩值；

在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第一限扭值匹配的第一目标转速；

控制所述发动机以所述第一目标转速运行；

获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值；

在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第二限扭值匹配的第二目标转速；

控制所述发动机以所述第二目标转速运行；

在预设油门-车速-档位表中查找与当前车速匹配的预设第二档位；

控制所述变速器的档位切换为所述预设第二档位，返回获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值的步骤；

在所述预设第二档位高于指定档位时，停止向所述发动机发送所述第二限扭值，并控制所述发动机以第三目标转速运行以输出最大扭矩。

2.如权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述获取车辆运行状态，包括：

获取制动踏板的制动压力、油门踏板的油门量以及自动跳合开关状态；

获取车辆的故障状态；

获取车辆的档位、车速、坡度以及方向盘转角。

3.如权利要求2所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件，包括：

判断所述制动压力、所述油门量、所述自动跳合开关状态是否满足第一条件，所述第一条件为：制动压力大于预设压力阈值、油门量为预设油门值、自动跳合开关状态为被触发状态；

若是，判断所述故障状态是否为正常状态；

在所述故障状态为装拆状态时，判断所述档位、车速、坡度以及方向盘转角是否满足第二条件，所述第二条件为档位为预设档位、车速小于预设车速阈值、坡度小于预设坡度阈值、方向盘转角小于预设转角；

若是，确定所述车辆满足弹射起步条件。

4.如权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，在所述判断弹射起步次数是否大于预设次数之前，还包括：

获取所述车辆的发动机状态和变速器状态；

判断所述发动机状态和所述变速器状态是否均为正常状态；

若是，执行判断弹射起步次数是否大于预设次数的步骤；

若否，执行获取车辆运行状态的步骤。

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆起步控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步的过程中，当检测到退出所述预设弹射起步模式时，控制所述车辆退出所述预设弹射起步模式。

6.如权利要求1-4任一项所述的车辆起步控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述车辆以预设弹射起步模式起步完成起步之后，将所述预设次数累加1。

7.一种车辆起步控制装置，其特征在于，包括：

车辆运行状态获取模块，用于获取车辆运行状态；

弹射起步条件判断模块，用于根据所述车辆运行状态判断所述车辆是否满足弹射起步条件；

弹射起步次数判断模块，用于判断弹射起步次数是否大于预设次数；

弹射起步控制模块，用于在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，控制所述车辆以预设弹射起步模式起步；

所述弹射起步控制模块包括：

动力总成控制子模块，用于在所述弹射起步次数小于所述预设次数时，按照预设弹射起步模式中预设的发动机转速控制逻辑控制发动机转速，以及以预设弹射起步模式中预设的档位控制逻辑控制变速器换挡；

所述动力总成控制子模块包括：

第一档位设置单元，用于控制所述车辆的变速器的档位为预设第一档位，并向发动机发送第一限扭值，所述第一限扭值为小于所述车辆的传动系统所能承受的最大扭矩值；

第一目标转速查找单元，用于在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第一限扭值匹配的第一目标转速；

第一目标转速控制单元，用于控制所述发动机以所述第一目标转速运行；

第二限扭值获取单元，用于获取与当前车速、当前档位匹配的所述传动系统所能承受的第二限扭值，并向所述发动机发送所述第二限扭值；

第二目标转速查找单元，用于在预设油门-转速-扭矩表中查找与当前油门量、所述第二限扭值匹配的第二目标转速；

第二目标转速控制单元，用于控制所述发动机以所述第二目标转速运行；

第二档位查找单元，用于在预设油门-车速-档位表中查找与当前车速匹配的预设第二档位；

第二档位设置单元，用于控制所述变速器的档位切换为所述预设第二档位，返回第二限扭值获取单元；

停止限扭单元，用于在所述预设第二档位高于指定档位时，停止向所述发动机发送所述第二限扭值，并控制所述发动机以第三目标转速运行以输出最大扭矩。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆起步控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆起步控制方法。