CN114435148B

CN114435148B - 一种电机扭矩的调整方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN114435148B
Application number: CN202210293347.4A
Authority: CN
Inventors: 喻骏; 李儒龙; 李文灿; 鲁金顺; 李涵
Original assignee: Dongfeng Motor Corp
Current assignee: Dongfeng Motor Corp
Priority date: 2022-03-23
Filing date: 2022-03-23
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2042-03-23
Also published as: CN114435148A

Abstract

本申请实施例公开了一种电机扭矩的调整方法，该方法包括：获取电机转速；对电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；基于电机转速对初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩；根据修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。本申请的实施例同时还公开了一种电机扭矩的调整装置和电子设备。

Description

一种电机扭矩的调整方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及新能源汽车技术领域，具体而言，涉及一种电机扭矩的调整方法、电机扭矩的调整装置及电子设备。

背景技术

与传统使用内燃机的汽车相比，新能源汽车的传动系统去掉了离合器，同时驱动电机和主减速器之间刚性连接，这种结构的优点是节省了成本，缩减了空间便于布置，而缺点是没有离合器去吸收因转速抖动产生的能量；其次，新能源汽车动力总成的传递机构为齿轮副，而齿轮副啮合时，不可避免的在齿与齿之间存在齿面间隙。也就是说，由于新能源汽车的传动系统多采用刚性连接，同时齿轮间存在较大间隙，在发动机/电机扭矩突变或反向时，会造成传动系统的弹性形变以及换向的齿面敲击，从而导致传动系统的抖动。

发明内容

本申请实施例主要提供一种电机扭矩的调整方法、电机扭矩的调整装置及电子设备，能够提高电机补偿扭矩的精度，有效抑制传动系统的抖动。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种电机扭矩的调整方法，所述方法包括：

获取电机转速；

对所述电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；

基于所述电机转速对所述初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩；

根据所述修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。

一种电机扭矩的调整装置，所述电机扭矩的调整装置包括：

获取模块，用于获取电机转速；

处理模块，用于对所述电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；

所述处理模块，还用于基于所述电机转速对所述初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩；

所述处理模块，还用于根据所述修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。

一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；

所述处理器用于执行存储器中存储的电机扭矩的调整程序，以实现如前述的电机扭矩的调整方法的步骤。

本申请实施例提供的一种电机扭矩的调整方法、电机扭矩的调整装置及电子设备，该方法包括：获取电机转速；对电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；基于电机转速对初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩；根据修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。这样，本申请首先对电机转速进行滤波处理，滤掉了引起误差的变量，再通过电机转速对得到初始补偿扭矩进一步修正，避免了其他因素影响补偿扭矩，最后根据修正后的补偿扭矩与预设的补偿数值范围的关系，得到更精确的目标补偿扭矩，提高了补偿扭矩的精度；利用更精确的补偿扭矩调整电机的输出扭矩，有效抑制了传动系统的抖动。

附图说明

图1为本申请的实施例提供的电机扭矩的调整方法的流程示意图；

图2为本申请的实施例提供的计算目标补偿扭矩的方法的流程示意图一；

图3为本申请的实施例提供的计算目标补偿扭矩的方法的流程示意图二；

图4为本申请的实施例提供的一种电机扭矩的调整装置的结构示意图；

图5为本申请的实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请的实施例提供一种电机扭矩的调整方法，应用于电子设备，参照图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101、获取电机转速。

本申请实施例中，电机转速可以通过转速传感器实时获取得到，也可以通过电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)获取得到，方式十分多样化，本申请不做具体限定。

本申请实施例中，电子设备可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、车载设备等移动终端设备，以及诸如台式计算机等固定终端设备。

在本申请一种可选的实施例中，可以周期性的对电机转速进行采集，得到不同时刻的采样数据；在得到不同时刻的采样数据之后，还可以周期性更新存储的采样数据。

示例性的，对实际电机转速信号每10ms进行一次采集，每次都存储最新3个采样数据(即第m时刻的采样数据、第m-1时刻的采样数据、第m-2时刻的采样数据)，每10ms更新一次存储的采样数据，其中，m为大于2的正整数。

这样，通过周期性采样得到了电机实时的转速，方便后续对电机转速的滤波处理。

步骤102、对电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩。

在本申请一种可选的实施例中，可以对获取到的转速进行二阶高通滤波处理，再对滤波后的数据进行一阶低通滤波处理，最后基于二阶高通滤波处理的结果和一阶低通滤波处理的结果，得到初始补偿扭矩。

这样，对电机转速进行滤波处理，通过二阶高通滤波提取了特定频率段的转速波动分量，通过一阶低通滤波滤掉了引起误差的变量，可以得到精确度更高的初始补偿扭矩。

步骤103、基于电机转速对初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩。

在本申请一种可选的实施例中，可以根据电机转速与补偿扭矩的对应关系，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。例如，可以获取预先存储的电机转速与补偿扭矩的对应关系表，在电机转速与补偿扭矩的对应关系表中，查找与当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。又如，可以确定预先存储的电机转速与补偿扭矩的对应关系式，将当前时刻的电机转速代入对应关系式以计算当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。

这样，通过电机转速对得到初始补偿扭矩进一步修正，避免了车速波动、轮胎气压变化等其他因素影响修正补偿扭矩的计算。

在本申请一种可选的实施例中，上述方法还可以包括：若在对电机转速进行滤波处理的过程中，电机转速再次发生变化，则根据再次变化后的电机转速重新进行滤波处理，并根据再次变化后的电机转速及对重新滤波得到的初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩。

这样，当电机转速发生变化时，可以灵活地进行滤波处理，根据距离当前时刻最近的电机转速得到初始补偿扭矩，避免了电机转速波动影响修正补偿扭矩的计算，使得修正后的补偿扭矩更加精确。

步骤104、根据修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩。

其中，目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。

需要说明的是，电机的输出扭矩是指电机转动的力量的大小。在功率一定的前提下，电机转速和输出扭矩成反比例关系，也就是说，电机转速越高，输出扭矩越小，扭力越弱；电机转速越低，输出扭矩越大，扭力越强。

在本申请一种可选的实施例中，上述方法还包括：基于得到的目标补偿扭矩对与当前时刻的电机转速对应的输出扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。

这样，通过目标补偿扭矩调整电机的输出扭矩，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。

在一些实施例中，步骤102对电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩，可以通过以下步骤实现：

步骤A1、对电机转速进行二阶高通滤波处理，得到第一波动量；

步骤A2、对第一波动量进行一阶低通滤波处理，得到第二波动量；

步骤A3、将第二波动量输入比例微分控制器，得到初始补偿扭矩。

示例性的，步骤A1对电机转速进行二阶高通滤波处理，可以通过以下公式，得到第一波动量：

为了方便计算二阶高通滤波的滤波系数，首先计算两个中间值：

其中，f_c是中心频率，f_t是采样频率，Q是品质因数，均可根据实际情况从电子设备中获取。

其次，计算出二阶高通滤波的滤波系数：

b₁＝-(1+cos(omega)) (4)；

a₀＝1+alpha (6)；

a₁＝-2cos(omega) (7)；

a₂＝1-alpha (8)；

其中，对电机实际转速信号每10ms进行一次采集，采集的次数用n表示，n为大于等于1的自然数，每10ms更新一次存储的采样数据。

最后，将二阶高通滤波的滤波系数代入二阶高通滤波的滤波函数计算出第一波动量：

其中，y₁(n)为第一波动量，即当前时刻的采样数据滤波处理后的结果，x(n)为当前时刻的采样数据，x(n-1)为上一次的采样数据，x(n-2)为上上一次的采样数据，y₁(n-1)为上一次的采样数据滤波处理后的结果，y₁(n-2)为上上一次的采样数据滤波处理后的结果。

需要说明的是，若当前时刻的采样数据、上一次的采样数据、上上一次的采样数据这三个数据中任意一个没有获取到时，将其滤波处理后的结果赋值为0，例如，第一次采样后，只有x(1)一个存储值，不满3个，故y(1)＝0；第二次采样后，有x(1)、x(2)两个存储值，仍不满3个，故y(2)＝0；第三个采集点处，有x(1)、x(2)、x(3)三个存储值，满足3个，故依据公式(11)计算出第一波动量，依次类推，计算出y(3)、y(4)…y(n)。

示例性的，步骤A2对第一波动量进行一阶低通滤波处理，可以通过以下公式，得到第二波动量：

y₂(n)＝a*x(n)+(1-a)*y(n-1) (10)；

其中，y₂(n)为第二波动量，a为一阶低通滤波的滤波系数，取值在0到1之间，含0和1；当a越小，滤波结果越平稳，然而灵敏度越低，对瞬态大幅波动的抑制效果越差；a越大，灵敏度越高，然而滤波结果也越不稳定，对小幅的振荡波动响应过于剧烈，容易加剧波动。

在实际应用中，a的值可以通过以下方法调整：

滤波系数a初始设定为0.5；

当0≤|x(n)-y₂(n-1)|＜阈值1时，滤波系数a＝a-0.05；

当阈值1≤|x(n)-y₂(n-1)|＜阈值2时，滤波系数a＝a+0.1；

当|x(n)-y₂(n-1)|≥阈值2时，滤波系数a＝a+0.2。

需要说明的是，滤波系数a的初始设定值、阈值1、阈值2、0.05、0.1、0.2均可根据实际应用进行调整。通过上述方案，滤波系数的值可以灵活地进行调整，达到动态滤波的效果。

这样，通过两次滤波处理可以有效地滤掉引起误差的变量，方便后续计算初始补偿扭矩。

在一些实施例中，步骤A3中，将第二波动量输入比例微分控制器，可以通过以下公式，得到初始补偿扭矩，可以通过以下步骤实现：

将第二波动量与预设的比例系数相乘，得到第一运算结果；

将第二波动量微分与预设的微分放大倍数相乘，得到第二运算结果；

对第一运算结果和第二运算结果求和，得到初始补偿扭矩。

示例性的，将第一波动量乘以一个运算结果kp，加上第二波动量的微分结果，再乘以一个微分项kd，得到初始补偿扭矩。

这样，通过比例微分控制器得到的电动转的初始转矩补偿，该方法易于实现，不增加系统成本，并且对整车的基本性能没有影响。

在一些实施例中，步骤103中基于电机转速对初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩，可以通过以下步骤实现：

从预设的修正系数表中，根据电机转速获取初始补偿扭矩对应的修正系数；将初始补偿扭矩和修正系数相乘，得到修正补偿扭矩。

示例性的，如表1所示，预设一个基于初始扭矩和实际转速的修正系数二维表，横坐标为实际转速，用rpm表示，纵坐标为初始扭矩，用Nm表示，实时查表得出系数，将查表得到的修正系数乘以初始补偿扭矩，得到修正补偿扭矩。

表1

由表1可知，修正系数在初始补偿扭矩的值为0(Nm＝0)附近时最大，随着初始补偿扭矩(绝对值)增大而减小；在电机转速较低区域，修正系数较小。

这样，通过预设的修正系数表对得到的初始补偿扭矩进行修正，避免了车速波动、轮胎气压变化等其他因素影响补偿扭矩的计算。

在一些实施例中，步骤104根据修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩，可以通过以下步骤实现：

若修正补偿扭矩大于第一预设值，目标补偿扭矩为第一预设值；

若修正补偿扭矩小于第二预设值，目标补偿扭矩为第二预设值；

若修正补偿扭矩小于等于第一预设值，且大于等于第二预设值，目标补偿扭矩由修正补偿扭矩直接赋值。

示例性的，第一预设值为MAX＝10Nm，第二预设值为-10Nm，若步骤103得到的修正补偿扭矩超出MAX的值时，目标补偿扭矩的值为MAX的值，若步骤103得到的修正补偿扭矩小于MIN的值时，目标补偿扭矩的值为MIN的值，若步骤103得到的修正补偿扭矩在MAX的值和MIN的值之间，目标补偿扭矩由修正补偿扭矩直接赋值，即修正补偿扭矩的值就是目标补偿扭矩的值。

这样，根据修正后的补偿扭矩与预设的补偿数值范围的关系，得到更精确的目标补偿扭矩，提高了补偿扭矩的精度。

图2是本申请实施例提供的一种计算目标补偿扭矩的示意流程图一。

步骤201、变量提取。

在一些实施例中，对转速进行二阶高通滤波处理，提取第一波动量。

步骤202、变量处理。

在一些实施例中，对提取出来的波动量进行一阶低通滤波处理，并设计动态滤波系数方案，得到第二波动量。

步骤203、补偿计算。

在一些实施例中，对第二波动量进行计算，形成初始补偿扭矩，再根据初始补偿扭矩和电机实际转速修正后形成修正补偿扭矩，再根据预设的限制条件进行幅值限定后输出目标补偿扭矩。

实际生活中，典型的因传动系统造成的抖动，其抖动频率通常在2～8Hz，利用目标补偿扭矩对输出扭矩进行补偿之后，能够减小抖动频率，有效抑制传动系统的抖动，提供更舒适的驾驶体验。

图3是本申请实施例提供的一种计算目标补偿扭矩的示意流程图二，如3图所示，先输入处理后波动量得到初始补偿扭矩(对应步骤202)，再输入初始补偿扭矩和电机实际转速得到目标补偿扭矩(对应步骤203)。

本申请的实施例提供一种电机扭矩的调整装置，该电机扭矩的调整装置可以应用于图1至图3对应的实施例提供的方法，参照图4所示，该电机扭矩的调整装置400包括：

获取模块401，用于获取电机转速；

处理模块402，用于对电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；

处理模块402，还用于基于电机转速对初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩；

处理模块402，还用于根据修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。

在本申请的其他实施例中，处理模块402，包括：

第一滤波模块，用于对电机转速进行二阶高通滤波处理，得到第一波动量；

第二滤波模块，用于对第一波动量进行一阶低通滤波处理，得到第二波动量；

第一处理子模块，用于将第二波动量输入比例微分控制器，得到初始补偿扭矩。

在本申请的其他实施例中，处理模块402，包括：

第二处理子模块，用于将第二波动量与预设的比例系数相乘，得到第一运算结果；

第二处理子模块，还用于将第二波动量的微分结果与预设的微分放大倍数相乘，得到第二运算结果；

第二处理子模块，还用于对第一运算结果和第二运算结果求和，得到初始补偿扭矩。

在本申请的其他实施例中，处理模块402，包括：

获取子模块，用于从预设的修正系数表中，根据电机转速获取初始补偿扭矩对应的修正系数；

第三处理子模块，用于将初始补偿扭矩和修正系数相乘，得到修正补偿扭矩。

在本申请的其他实施例中，处理模块402，还用于：

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请的实施例提供一种电子设备，该电子设备可以应用于图1至图3对应的实施例提供的方法，参照图5所示，该电子设备500(图5中的电子设备5与图4中的电机扭矩的调整装置400相对应)包括：处理器501、存储器502和通信总线503，其中：

通信总线503用于实现处理器501和存储器502之间的通信连接。

处理器501用于执行存储器502中存储的电机扭矩的调整程序，以实现如图1至图3对应的实施例提供的电机扭矩的调整方法中的实现过程，此处不再赘述。

本申请实施例所提供的电子设备，通过获取电机转速；对电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；基于电机转速对初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩；根据修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩。这样，本申请首先通过对电机转速进行滤波处理，滤掉了引起误差的变量，再通过电机转速对得到初始补偿扭矩进一步修正，避免其他因素影响补偿扭矩，最后通过修正后的补偿扭矩与预设的补偿数值范围的关系，得到更精确的目标补偿扭矩，提高了补偿扭矩的精度。

作为示例，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1至图3对应的实施例提供的方法中的实现过程，此处不再赘述。

本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图1至图3对应的实施例提供的电机扭矩的调整方法中的实现过程，此处不再赘述。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“本申请实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“本申请实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

值得注意的是，本申请实施例中的附图只是为了说明各个器件在终端设备上的示意位置，并不代表在终端设备中的真实位置，各器件或各个区域的真实位置可根据实际情况(例如，终端设备的结构)作出相应改变或偏移，并且，图中的终端设备中不同部分的比例并不代表真实的比例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种电机扭矩的调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机转速；

对所述电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩；

根据所述修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩；

其中，所述对所述电机转速进行滤波处理，得到初始补偿扭矩，包括：

对所述电机转速进行二阶高通滤波处理，得到第一波动量；

对所述第一波动量进行一阶低通滤波处理，得到第二波动量；

将所述第二波动量输入比例微分控制器，得到所述初始补偿扭矩；

其中，所述将所述第二波动量输入比例微分控制器，得到所述初始补偿扭矩，包括：

将所述第二波动量与预设的比例系数相乘，得到第一运算结果；

将所述第二波动量的微分结果与预设的微分放大倍数相乘，得到第二运算结果；

对所述第一运算结果和所述第二运算结果求和，得到所述初始补偿扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机转速对所述初始补偿扭矩进行修正处理，得到修正补偿扭矩，包括：

从预设的修正系数表中，根据所述电机转速获取所述初始补偿扭矩对应的修正系数；

将所述初始补偿扭矩和所述修正系数相乘，得到修正补偿扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正补偿扭矩所属的补偿扭矩范围，确定目标补偿扭矩，包括：

若所述修正补偿扭矩大于第一预设值，所述目标补偿扭矩为第一预设值；

若所述修正补偿扭矩小于第二预设值，所述目标补偿扭矩为第二预设值；

若所述修正补偿扭矩小于等于第一预设值，且大于等于第二预设值，所述目标补偿扭矩由所述修正补偿扭矩直接赋值。

4.一种电机扭矩的调整装置，其特征在于，所述电机扭矩的调整装置包括：

获取模块，用于获取电机转速；

所述处理模块，还用于根据所述修正补偿扭矩所属的补偿数值范围，确定目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩用于调整电机的输出扭矩；

所述处理模块，包括：

第一滤波模块，用于对所述电机转速进行二阶高通滤波处理，得到第一波动量；

第二滤波模块，用于对所述第一波动量进行一阶低通滤波处理，得到第二波动量；

第一处理子模块，用于将所述第二波动量输入比例微分控制器，得到所述初始补偿扭矩；

所述处理模块，包括：

第二处理子模块，用于将所述第二波动量与预设的比例系数相乘，得到第一运算结果；

所述第二处理子模块，还用于将所述第二波动量的微分结果与预设的微分放大倍数相乘，得到第二运算结果；

所述第二处理子模块，还用于对所述第一运算结果和所述第二运算结果求和，得到所述初始补偿扭矩。

5.根据权利要求4所述的调整装置，其特征在于，所述处理模块，包括：

获取子模块，用于从预设的修正系数表中，根据所述电机转速获取所述初始补偿扭矩对应的修正系数；

第三处理子模块，用于将所述初始补偿扭矩和所述修正系数相乘，得到修正补偿扭矩。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；

所述处理器用于执行存储器中存储的电机扭矩的调整程序，以实现如权利要求1至3中任一项所述的电机扭矩的调整方法的步骤。