KR20200123634A - 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200123634A
KR20200123634A KR1020190046760A KR20190046760A KR20200123634A KR 20200123634 A KR20200123634 A KR 20200123634A KR 1020190046760 A KR1020190046760 A KR 1020190046760A KR 20190046760 A KR20190046760 A KR 20190046760A KR 20200123634 A KR20200123634 A KR 20200123634A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vibration
torque
vibration reduction
signal
hybrid vehicle
Prior art date
Application number
KR1020190046760A
Other languages
English (en)
Inventor
안준모
고영관
양병훈
강형석
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190046760A priority Critical patent/KR20200123634A/ko
Priority to CN201910984135.9A priority patent/CN111824113A/zh
Priority to US16/668,498 priority patent/US20200331454A1/en
Publication of KR20200123634A publication Critical patent/KR20200123634A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
    • B60W20/17—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect for noise reduction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/002—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion characterised by the control method or circuitry
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/22—Compensation of inertia forces
    • F16F15/24—Compensation of inertia forces of crankshaft systems by particular disposition of cranks, pistons, or the like
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M15/00—Testing of engines
    • G01M15/04—Testing internal-combustion engines
    • G01M15/06—Testing internal-combustion engines by monitoring positions of pistons or cranks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M15/00—Testing of engines
    • G01M15/04—Testing internal-combustion engines
    • G01M15/12—Testing internal-combustion engines by monitoring vibrations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D19/00—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase
    • G05D19/02—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase characterised by the use of electric means
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K2006/4825—Electric machine connected or connectable to gearbox input shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
    • B60W2030/206—Reducing vibrations in the driveline related or induced by the engine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 하이브리드 차량에 구비된 모터의 회전각에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하고, 이를 상기 모터에 인가하여 진동을 저감시키며, 상기 모터의 진동레벨이 기준치 초과시 진동 저감용 토크를 다시 생성하여 인가함으로써, 하이브리드 차량에서 발생하는 진동레벨이 기준치를 초과하지 않도록 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치에 있어서, 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터로부터 진동신호를 추출하는 진동추출부; 상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하는 토크생성부; 및 상기 토크생성부에 의해 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 제어부를 포함한다.

Description

하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법{ACTIVE VIBRATION CONTROL APPARATUS FOR HYBRID ELECTRIC VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 내연기관 엔진의 폭발 행정시 구동계(Powertrain)를 통해 전달되는 진동신호(진동성분)를 추출한 후, 상기 추출된 진동신호의 역 위상 토크를 상기 구동계에 장착된 모터에 인가함으로써, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 능동적으로 저감하는 기술에 관한 것이다.
하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 구동하는 차량을 의미하나, 일반적으로 연료(가솔린 등 화석연료)를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량을 의미한다.
엔진은 실린더 폭발 행정 중 연소 압력에 의해 회전력을 발생시키는데, 연소 압력의 급격한 변동으로 인하여 엔진 토크는 축 회전당 실린더 폭발 횟수에 비례하는 진동성분을 포함한다. 이러한 진동성분은 엔진 마운트 및 구동축을 통하여 차체로 전달되어 떨림 및 소음을 유발시키고 승차감을 저하시킨다.
이를 해결하기 위해 수동적인(Passive) 방법으로서, 엔진의 운전점(engine operating point)을 변경하여 진동발생 대역을 회피하는 방법(제 1 방법), 토셔널 댐퍼(torsional damper)의 저 강성화를 이용하여 진동을 감쇄하는 방법(제 2 방법), 다이내믹 댐퍼를 장착하여 공진 영역을 변경하는 방법(제 3 방법) 등이 제안되었다.
그러나, 제 1 방법은 최적의 운전점을 이탈하는 문제점이 있고, 제 2 방법은 저 강성화의 한계로 인하여 진동감쇄 효과가 미미하며, 제 3 방법은 무게 증가로 인한 연비 악화와 추가 비용 발생에 의한 원가 상승 등과 같은 문제점이 있다.
대한민국등록특허 제10-1619663호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 하이브리드 차량에 구비된 모터의 회전각에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하고, 이를 상기 모터에 인가하여 진동을 저감시키며, 상기 모터의 진동레벨이 기준치 초과시 진동 저감용 토크를 다시 생성하여 인가함으로써, 하이브리드 차량에서 발생하는 진동레벨이 기준치를 초과하지 않도록 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치에 있어서, 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터로부터 진동신호를 추출하는 진동추출부; 상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하는 토크생성부; 및 상기 토크생성부에 의해 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 제어부를 포함한다.
여기서, 상기 제어부는 상기 모터에 진동 저감용 토크를 인가하고 있는 상태에서, 상기 진동추출부에 의해 추출되는 진동레벨이 기준치를 초과하는 경우, 상기 진동 저감용 토크의 인가를 중단한 후 상기 토크생성부에 의해 새롭게 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가할 수 있다. 이때, 상기 토크생성부는 상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여, 새로운 진동 저감용 토크를 생성한다.
또한, 상기 진동추출부는 상기 모터의 회전각을 측정하는 위치 측정기; 상기 위치 측정기에 의해 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기; 및 상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 진동 추출기를 구비할 수 있다. 이때, 상기 진동 추출기는 Band-Pass 형식의 디지털 필터로 구현될 수 있다.
또한, 상기 토크생성부는 상기 위치 측정기에 의해 측정된 모터의 회전각에 2를 곱하여 2배 회전각을 산출하고, 이를 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성기를 구비할 수 있다.
또한, 상기 토크생성부는 필터계수 갱신기에 의해 갱신된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호 생성기에 의해 생성된 기준신호를 필터링하는 가변필터; 상기 기준신호 생성기에 의해 생성된 기준신호와 상기 진동 추출부에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차를 산출하는 위상차 산출기; 및 상기 위상차 산출기에 의해 산출된 위상차가 최소가 되게 하는 필터계수를 계산하는 상기 필터계수 갱신기를 구비할 수 있다.
또한, 상기 토크생성부는 상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호와 상기 결정된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 간의 위상차를 검출하는 위상 결정기를 구비할 수 있다. 이때, 상기 가변필터는 FIR(Finite Impulse Response) 형식의 필터로 구현될 수 있다.
또한, 상기 토크생성부는 상기 기준신호 생성기에 의해 생성된 위상과 상기 위상 결정기에 의해 결정된 위상 및 상기 위상편이량 검출기에 의해 검출된 위상을 기반으로, 상기 진동 추출기에 의해 추출된 진동신호에 동기화된 동기신호를 생성하고, 상기 동기신호의 역위상 신호를 생성하는 역위상신호 생성기를 구비할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법에 있어서, 진동추출부가 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터로부터 진동신호를 추출하는 단계; 토크생성부가 상기 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하는 단계; 및 제어부가 상기 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 진동 저감용 토크를 모터에 인가하는 단계는, 상기 모터에 진동 저감용 토크를 인가하고 있는 상태에서 상기 진동추출부에 의해 추출되는 진동레벨이 기준치를 초과하는 경우, 상기 진동 저감용 토크의 인가를 중단하는 단계; 상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 상기 새롭게 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여, 상기 토크생성부가 새로운 진동 저감용 토크를 생성하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 진동신호를 추출하는 단계는, 상기 모터의 회전각을 측정하는 단계; 상기 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 진동신호를 추출하는 단계는 Band-Pass 형식의 디지털 필터를 이용하여 진동신호를 추출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법은, 하이브리드 차량에 구비된 모터의 회전각에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하고, 이를 상기 모터에 인가하여 진동을 저감시키며, 상기 모터의 진동레벨이 기준치 초과시 진동 저감용 토크를 다시 생성하여 인가함으로써, 하이브리드 차량에서 발생하는 진동레벨이 기준치를 초과하지 않도록 할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치에 구비된 진동추출부와 토크생성부의 상세 구성도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치의 성능 분석도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법에 대한 흐름도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치에 대한 구성도로서, 하이브리드 차량은 엔진(114)과 제 1 모터(112)가 클러치(113)를 통해 연결된 TMED(Transmission-Mounted Electric Device) 방식의 하이브리드 차량이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(100)는, 저장부(10), 진동추출부(20), 토크생성부(30), 및 제어부(40)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 하이브리드 차량에 구비된 모터(112)의 회전각에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하고, 이를 상기 모터(112)에 인가하여 진동을 저감시키며, 상기 모터(112)의 진동레벨이 기준치 초과시 진동 저감용 토크를 다시 생성하여 인가하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 새로운 진동 저감용 토크의 생성 여부를 결정하는데 기준이 되는 값(기준치)을 더 저장할 수 있으며, 이러한 기준치는 사용자에 의해 임의로 변경될 수 있다.
저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
진동추출부(20)는 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터(112)로부터 진동신호(진동성분)를 추출한다.
토크생성부(30)는 진동추출부(20)에 의해 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성한다.
제어부(40)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(40)는 하드웨어 또는 소프트웨어의 형태로 구현될 수도 있고, 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수도 있다. 바람직하게는, 제어부(40)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
제어부(40)는 하이브리드 차량에 구비된 모터(112)의 회전각에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하고, 이를 상기 모터(112)에 인가하여 진동을 저감시키며, 상기 모터(112)의 진동레벨이 기준치 초과시 진동 저감용 토크를 다시 생성하여 인가하는 과정에서 요구되는 각종 제어를 수행할 수 있다.
제어부(40)는 모터(112)로부터 진동신호를 추출하도록 진동추출부(20)를 제어할 수 있다.
제어부(40)는 진동추출부(20)에 의해 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하도록 토크생성부(30)를 제어할 수 있다.
제어부(40)는 토크생성부(30)에 의해 생성된 진동 저감용 토크를 모터(112)에 인가할 수 있다.
제어부(40)는 모터(112)에 진동 저감용 토크를 인가하고 있는 상태에서 진동추출부(20)에 의해 추출된 진동레벨이 기준치를 초과하는 경우, 상기 진동 저감용 토크의 인가를 중단한 후 토크생성부(30)에 의해 새롭게 생성된 진동 저감용 토크를 모터(112)에 인가할 수 있다. 이때, 토크생성부(30)는 모터(112)에 상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 진동추출부(20)에 의해 추출된 진동신호에 기초하여, 새로운 진동 저감용 토크를 생성한다.
한편, 모터(112)는 엔진(114)과 토셔널 댐퍼(미도시) 및 엔진 클러치(113)를 통해 연결되며, 기본적으로 배터리로부터의 고전압을 기반으로 차량을 구동시키고, 특히 본 발명에서는 진동의 검출은 물론 진동을 저감시키는 주체로서의 역할을 수행한다. 즉, 엔진(114)으로부터의 진동이 변속기(111) 단으로 진동이 전달되는 것을 방지한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치에 구비된 진동추출부와 토크생성부의 상세 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 진동추출부(20)는 모터(112) 내(內) 회전자의 위치(이하, 회전각)를 측정하는 위치 측정기(레졸버)(211), 상기 위치 측정기(211)에 의해 측정된 회전각(θm)을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기(212), 및 상기 속도 산출기(212)에 의해 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 진동 추출기(213)를 포함할 수 있다.
여기서, 진동 추출기(213)는 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동성분만을 통과시키는 대역통과(Band-Pass) 형식의 디지털 필터로 구현될 수 있다. 이때, 디지털 필터의 차단 주파수는 미리 원하는 영역을 결정하여 사용할 수도 있고, 엔진의 회전수를 기반으로 가변하여 사용할 수도 있다. 예를 들어, 4기통 4행정 내연기관의 경우 기계적으로 1회전 할 때마다 2회의 폭발이 발생하므로, 엔진 회전 속도의 2배가 되는 주파수의 폭발 성분이 관측되며 이를 고려하여 차단 주파수를 결정할 수 있다.
다음으로, 토크생성부(30)는 기준신호 생성기(310), 가변필터(311), 위상차 산출기(312), 필터계수 갱신기(313), 위상 결정기(314), 위상편이량 검출기(315), 역위상신호 생성기(316), 진폭비 결정기(317), 곱셈기(318), 및 합산기(319)를 포함할 수 있다.
기준신호 생성기(310)는 위치 측정기(211)에 의해 측정된 회전각(위상)을 기반으로 기준신호를 생성한다. 즉, 기준신호로서 크기가 1인 단위 정현파를 생성한다.
기준신호 생성기(310)는 모터(112)의 회전각에 2를 곱한 결과(이하, 2배 회전각)를 생성한다. 이때, 크랭크축이 1회전 할 때마다 2회의 폭발이 발생하는 4기통 4행정 내연기관을 예로 들었으므로 2를 곱하지만, 내연기관이 다르면 곱하는 값도 달라진다.
기준신호 생성기(310)는 위치 측정기(211)에 의해 측정된 회전각을 기반으로 2배 회전각 및 기준신호를 생성할 수 있다.
FIR(Finite Impulse Response) 형식 또는 IIR(Infinite Impulse Response) 형식의 가변필터(311)는, 필터계수 갱신기(313)에 의해 갱신된 필터계수를 이용하여 기준신호 생성기(310)에 의해 생성된 기준신호(Wx)를 필터링한다.
위상차 산출기(312)는 기준신호 생성기(310)에 의해 생성된 기준신호와 진동 추출기(213)에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차를 산출한다.
필터계수 갱신기(313)는 RLS(Recursive Least Square) 방식의 알고리즘을 이용하여 기준신호 생성기(310)에 의해 생성된 기준신호와 진동 추출기(213)에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되게 하는 필터계수(b0, b1…)를 계산한다. 한편, 모터(112)와 엔진(114) 사이에 클러치(113)가 위치하는 경우, 필터계수 갱신기(313)는 출력이 단절되었을 때는 계수 갱신을 중단하고, 연결되었을 때만 계수 갱신을 수행하는 것이 바람직하다.
위상 결정기(314)는 속도 산출기(212)에 의해 산출된 속도신호와 필터계수 갱신기(313)에 의해 결정된 계수를 이용하여, 기준신호 생성기(310)에 의해 생성된 기준신호와 진동 추출기(213)에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차를 검출한다.
위상편이량 검출기(315)는 진동 추출기(213)로부터 모터(112)까지의 전달지연에 따른 위상차를 보상하기 위한 보상값(θp)을 검출할 수 있다.
위상편이량 검출기(315)는 진동 추출기(213)에 의해 발생하는 위상 지연을 보상하기 위한 보상값(θv)을 더 검출할 수도 있다. 이때, 위상 지연은 진동 추출기(213), 즉 대역통과 필터에 의해 발생하는 위상지연을 의미한다.
역위상신호 생성기(316)는 기준신호 생성기(310)에 의해 생성된 위상(θm)과, 위상 결정기(314)에 의해 검출된 위상(θd), 및 위상편이량 검출기(315)에 의해 검출된 보상값(θp)을 기반으로, 상기 진동 추출기(213)에 의해 추출된 진동신호에 동기화된 동기신호를 생성하고, 상기 동기신호의 역위상신호를 생성한다.
곱셈기(318)는 역위상신호 생성기(316)에 의해 생성된 역위상신호에 기준 토크를 곱하여 역위상 토크를 생성한다. 이때, 기준 토크는 기 설정된 상수일 수도 있고, 엔진 토크 또는 구동계에 인가된 총 토크의 일정 비율일 수도 있으며, 엔진 토크 또는 구동계에 인가된 총 토크에 주파수 영역에서의 진폭비를 곱한 값일 수도 있다.
합산기(319)는 곱셈기(318)에 의해 생성된 역위상 토크와 지령토크를 합하여 진동 저감용 토크를 생성한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치의 성능 분석도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되지 않은 경우, 즉 모터(112)에 진동 저감용 토크(350)를 인가하지 않은 경우에는 모터(112)를 통해 측정되는 구동축의 진동레벨이 125로서 매우 높은 것을 알 수 있다.
반면, 본 발명이 적용된 경우, 즉 모터(112)에 진동 저감용 토크(350)를 인가한 경우에는 모터(112)를 통해 측정되는 구동축의 진동레벨이 27로서 약 78% 감소한 것을 알 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 진동추출부(20)가 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터로부터 진동신호를 추출한다(401).
이후, 토크생성부(30)가 진동추출부(20)에 의해 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성한다(402).
이후, 제어부(40)가 토크생성부(30)에 의해 생성된 진동 저감용 토크를 모터(112)에 인가한다(403).
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 진동추출부
30: 토크생성부
40: 제어부

Claims (15)

  1. 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터로부터 진동신호를 추출하는 진동추출부;
    상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하는 토크생성부; 및
    상기 토크생성부에 의해 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 제어부
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터에 진동 저감용 토크를 인가하고 있는 상태에서, 상기 진동추출부에 의해 추출되는 진동레벨이 기준치를 초과하는 경우, 상기 진동 저감용 토크의 인가를 중단한 후 상기 토크생성부에 의해 새롭게 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 토크생성부는,
    상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여, 새로운 진동 저감용 토크를 생성하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 진동추출부는,
    상기 모터의 회전각을 측정하는 위치 측정기;
    상기 위치 측정기에 의해 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기; 및
    상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 진동 추출기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 진동 추출기는,
    Band-Pass 형식의 디지털 필터인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 토크생성부는,
    상기 위치 측정기에 의해 측정된 모터의 회전각에 2를 곱하여 2배 회전각을 산출하고, 이를 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 토크생성부는,
    필터계수 갱신기에 의해 갱신된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호 생성기에 의해 생성된 기준신호를 필터링하는 가변필터;
    상기 기준신호 생성기에 의해 생성된 기준신호와 상기 진동 추출부에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차를 산출하는 위상차 산출기; 및
    상기 위상차 산출기에 의해 산출된 위상차가 최소가 되게 하는 필터계수를 계산하는 상기 필터계수 갱신기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 토크생성부는,
    상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호와 상기 결정된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 간의 위상차를 검출하는 위상 결정기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 가변필터는,
    FIR(Finite Impulse Response) 형식의 필터인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 토크생성부는,
    상기 기준신호 생성기에 의해 생성된 위상과 상기 위상 결정기에 의해 결정된 위상 및 상기 위상편이량 검출기에 의해 검출된 위상을 기반으로, 상기 진동 추출기에 의해 추출된 진동신호에 동기화된 동기신호를 생성하고, 상기 동기신호의 역위상 신호를 생성하는 역위상신호 생성기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  11. 진동추출부가 하이브리드 차량의 구동축에 연결된 모터로부터 진동신호를 추출하는 단계;
    토크생성부가 상기 추출된 진동신호에 기초하여 진동 저감용 토크를 생성하는 단계; 및
    제어부가 상기 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 진동 저감용 토크를 모터에 인가하는 단계는,
    상기 모터에 진동 저감용 토크를 인가하고 있는 상태에서 상기 진동추출부에 의해 추출되는 진동레벨이 기준치를 초과하는 경우, 상기 진동 저감용 토크의 인가를 중단하는 단계;
    상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 상기 새롭게 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 단계
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 새롭게 생성된 진동 저감용 토크를 상기 모터에 인가하는 단계는,
    상기 진동 저감용 토크의 인가가 중단된 후 상기 진동추출부에 의해 추출된 진동신호에 기초하여, 상기 토크생성부가 새로운 진동 저감용 토크를 생성하는 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 진동신호를 추출하는 단계는,
    상기 모터의 회전각을 측정하는 단계;
    상기 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 진동신호를 추출하는 단계는,
    Band-Pass 형식의 디지털 필터를 이용하여 진동신호를 추출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어방법.
KR1020190046760A 2019-04-22 2019-04-22 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법 KR20200123634A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190046760A KR20200123634A (ko) 2019-04-22 2019-04-22 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법
CN201910984135.9A CN111824113A (zh) 2019-04-22 2019-10-16 混合动力车辆的主动减振控制设备和方法
US16/668,498 US20200331454A1 (en) 2019-04-22 2019-10-30 Active vibration reduction control apparatus and method of hybrid vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190046760A KR20200123634A (ko) 2019-04-22 2019-04-22 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200123634A true KR20200123634A (ko) 2020-10-30

Family

ID=72832883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190046760A KR20200123634A (ko) 2019-04-22 2019-04-22 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200331454A1 (ko)
KR (1) KR20200123634A (ko)
CN (1) CN111824113A (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6930445B2 (ja) * 2018-01-30 2021-09-01 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
KR20210034854A (ko) * 2019-09-23 2021-03-31 현대자동차주식회사 차량의 파워트레인 제어방법
JP7368346B2 (ja) * 2020-12-23 2023-10-24 トヨタ自動車株式会社 自動車
KR20240032315A (ko) * 2022-09-02 2024-03-12 현대자동차주식회사 차량의 자동 변속기의 댐퍼 클러치 열화도 계산 방법 및 그 계산 장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101619663B1 (ko) 2014-12-09 2016-05-18 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101619663B1 (ko) 2014-12-09 2016-05-18 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20200331454A1 (en) 2020-10-22
CN111824113A (zh) 2020-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10137883B2 (en) Active vibration reduction control apparatus for hybrid electric vehicle and method thereof
KR20200123634A (ko) 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법
KR101619663B1 (ko) 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법
US10041858B2 (en) Dynamometer control device and method for estimating moment of inertia using same
KR101659363B1 (ko) 다이나모미터 시스템
CN106882187B (zh) 用于混合电动车辆的主动振动控制的装置及方法
KR101997227B1 (ko) 모터 드라이브 시스템
KR102627624B1 (ko) 토크 발생기의 내부 유효 토크 추정 방법
JP6822886B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
CN107021091B (zh) 用于混合电动车辆的主动振动控制的装置和方法
KR102478052B1 (ko) 벨트 슬립 저감 장치
US20160056739A1 (en) Apparatus for controlling rotary machine
JP6011404B2 (ja) 内燃機関の始動制御装置
US20200412341A1 (en) Method For Filtering A Periodic, Noisy Measurement Signal Having A Fundamental Frequency And Harmonic Oscillation Components
JP6026921B2 (ja) 内燃機関の制御装置
KR101417666B1 (ko) 브레이크 가속도센서를 이용한 전기자동차의 진동 제어 방법
WO2020122018A1 (ja) モータ制御装置
JP7371730B1 (ja) ダイナモメータシステム
JPH0255845A (ja) 内燃機関のトルク制御装置
JP7008488B2 (ja) ハイブリッド車両の振動制御装置および方法
JP2023136059A (ja) 車両の制御方法