CN114434071A - 一种车身补焊线多车型柔性装置及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车身补焊线多车型柔性装置及定位方法，包括柔性滑橇、定位基础、定位单元、上件机构、转移输送机构、分拣机构和存放库；所述柔性滑橇、所述上件机构和所述存放库从所述定位点向横向外侧依次设置，在所述柔性滑橇上且纵向设置2个以上的定位基础，所述定位单元安装在定位基础上。本发明解决补焊线多车型定位兼容瓶颈问题，可以无限兼容，切换工位布置在空中，可以有效利用空间，不影响生产线其他焊接工位布置。

Description

一种车身补焊线多车型柔性装置及定位方法

技术领域

本发明属于汽车车身制造技术领域，具体是一种车身补焊线多车型柔性装置及定位方法。

背景技术

目前汽车整车厂的焊装车间白车身补焊线的柔性定位方式主要有线旁翻转定位技术、滑橇随行翻转定位技术、线旁NC柔性定位结技术等；

1、线旁翻转定位技术，是由多组线旁翻转夹具组成，气缸实现夹具的翻转，每个车型至少由4组定位单元处于工作状态。工作时，翻转机构动作往上翻转，白车身通过升降机构落到对应的夹具上，焊接完成后升降机构把白车身举升起来，翻转机构往下翻转，避让输送机构，输送机构把白车身输送到下一个工位。这种方式最多可以实现4～6种车型共线，其存在的问题如下：

1、动作频繁，每过一台车都需要翻转机构动作两次，非增值时间长；

2、兼容能力差，每个车型至少4组独立定位单元，车型多了在空间上很难设计避让，甚至要更改之前的夹具才能布置新夹具；

3、焊接空间受限，随着越来越多新车型导入，夹具越来越多，焊接空间越来越少，导致后续新车型难以导入；

4、夹具多导致气路复杂，电控程序逻辑繁琐，改造困难。

5、定位精度差。

2、滑橇随行翻转定位技术，通常由滑橇上的翻转工装和线旁切换夹具组成，如图2，每个车型至少由4组定位单元处于工作状态，线旁夹具布置在特定的工位。当需要生产某种车型时，线旁切换机构把对应的夹具翻转到工作位，而其他车型的夹具翻转到非工作位，避让白车身。这种方式最多可以实现4～6种车型共线，其存在的问题如下：

1、柔性能力差，每一个车型都占用一个位置，空间受限很难设计避让，限制了其柔性能力。

2、滑橇笨重，随着新车型导，夹具越来越多，导致滑橇越来越重。

3、稳定性差，定位精度不高。

4、新车型导入困难，包括焊接空间，现场改造测量等都要花大量时间去验证。

发明内容

本发明提供一种车身补焊线多车型柔性装置及定位方法，解决补焊线多车型定位兼容瓶颈问题，可以无限兼容，切换工位布置在空中，可以有效利用空间，不影响生产线其他焊接工位布置。

本发明的技术方案如下：

一种车身补焊线多车型柔性装置，包括位于对应白车身4个定位点外侧的4个定位部，即左前，左后，右前和右后四个部位。

所述定位部包括柔性滑橇、定位基础、定位单元、上件机构、转移输送机构、分拣机构和存放库；所述柔性滑橇、所述上件机构和所述存放库从所述定位点向横向外侧依次设置，在所述柔性滑橇上且纵向设置2个以上的定位基础，所述定位单元安装在定位基础上，采用多个定位基础可实现多个车型的定位。

所述分拣机构设置在存放库旁，所述转移输送机构两端分别对接所述分拣机构和所述上件机构，

所述转移输送机构上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元的抓取器，所述分拣机构上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元的抓取器，所述上件机构上可旋转设置有抓取所述定位单元的抓取器。采用可旋转变化位置的抓取器，实现不同车型定位单元的抓取切换。可以把定位单元输送转移到空间比较大的位置存储，解决了线旁空间不足和机器人可达性问题，同时为了节省空间和缩小抓取设备最小化。

本发明只需要对生产线进行改造，把普通的滑橇更换成柔性滑橇，然后在空中设置切换工位，在切换工位的两侧布置相应的上件机构、分拣机构等就可以实现，而且每个定位点只需布置两个存放库即可实现至少10个车型的生产。该方案投资成本低，易于实施，兼容性大。

本发明可以兼容多品种多车型混线生产，解决了多平台车型共线混流生产问题，可以无限兼容。切换工位布置在空中，可以有效利用空间，不影响生产线其他焊接工位布置。

优选的，所述柔性滑橇上部四个角分别对应白车身4个定位点，每个所述的定位部的定位基础沿所述柔性滑橇的纵向设置。滑橇能主要包括滑橇本体、定位基础、定位单元等，由这几部分的相互结合就可以兼容生产多种车型，利用这两组定位基础上安装定位单元即可以实现对该白车身定位，而没有利用到的定位基础则闲置；而当另外一个车型距离其他定位基础相对较近时，就可以选择其他定位基础，只需把原理的定位单元换下来，把新车型的定位单元换上去即可；柔性滑橇的定位范围基本上覆盖了一个汽车企业所有平台的所有车型的前、后部定位特征，实现所有车型在该补焊线的柔性生产。

优选的，所述上件机构包括第一底座，依次向上设置在所述第一底座上的第一X轴滑移单元、第一Y轴滑移单元、第一Z轴滑移单元和R轴旋转单元；所述R轴旋转单元上设置有抓取器，所述第一X轴滑移单元可实现纵向滑移，所述第一Y轴滑移单元可实现横向滑移，第一Z轴滑移单元可实现上下滑移，所述R轴旋转单元可抓取器实现沿着竖直方向的轴线旋转。上件机构相对于机器人上件具结构简单、容易维护维修、占用场地空间小等优点，应用在柔性补焊线上投资成低，回报率高，容易实施。

具体的，所述转移输送机构包括第三底座，依次向上设置在所述第三底座上的滑移部、旋转机构；所述第三底座上的长度方向横向设置，所述滑移部沿纵向滑动设置在所述第三底座上，还包括第一放置点和第二放置点放置点，所述第一放置点和第二放置点放置点分别放置在所述旋转机构两端，所述第一放置点和第二放置点分别用于放置新车型和就车型对应的定位单元。

优选的，所述分拣机构包括第二底座，依次向上设置在所述第二底座上的第二X轴滑移单元、第二Y轴滑移单元和第二Z轴滑移单元；还包括设置在第二Z轴滑移单元上的两个所述抓取部件，两个所述抓取部件分别对应新旧车型的定位单元，每个所述抓取部件均构造为可旋转结构，所述抓取部件上设置有抓取器。该分拣机构由设计有XYZ三轴直线滑移单元和两个简单的旋转单元组成，其利用简单滑移和旋转功能就可以实现对布置在其左右两侧存放库的定位单元进行分拣操作，不仅动作简单，而且分拣的范围广，效率高。相对于机器人上件具结构简单、效率高、容易维护维修、占用场地空间小、实用性强等优点，应用在柔性补焊线上很好地体现了低成本，高价值理念。

优选的，所述存放库纵向设置在所述分拣机构两侧，所述存放库包括竖向设置的存放框架，以及至少两层从上至下依次布置于所述存放框架的框体中的阵列层；每层所述阵列层包括沿一水平阵列方向依次间隔设置的两个以上的定位单元套筒，所述定位单元套筒用于存放定位单元。该存放库应用在柔性补焊线上，可以利用比较小的空间就可以实现较多车型定位单元存放。而在实际应用过程中，可以根据生产线需求设计存放架层数M和每层套筒N,另外如果该生产线车型比较多，一个存放架不满足，也可以设计多个存放架K。生产线可以柔性生产车型数为K×M，可以存放定位单元数为K×M×N。

本发明还提供一种采用上述的车身补焊线多车型柔性装置的定位方法，包括如下步骤：

步骤1，检测到下一个新车型即将上线；

步骤2，分拣机构通过抓取器把新车型对应的定位单元分拣出来，放置到转移输送机构上；与此同时，上件机构通过抓取器把柔性滑橇上的旧车型的定位单元抓取下来；

步骤3，转移输送机构把新车型的定位单元输送到上件机构附近，上件机构一端的抓取器把旧车型定位单元放置到转移输送机构上，上件机构另一端的抓取器把新车型的定位单元抓取出来；

步骤4：上件机构把新车型的定位单元放置到柔性滑橇的定位基础上，完成新车型的定位单元的切换；

步骤5：转移输送机构把旧车型的定位单元输送到指定位置，分拣机构从转移输送机构上抓取旧车型的定位单元放置到对应的夹具库里。

本发明的定位方法提高了补焊线多车型兼容性，滑橇定位基础上设计有多个基础点，基础点都是统一标准，用于放置白车身定位单元，每个车型的白车身根据定位点位置选择就近基础点放置定位单元，这样就可以实现不同车型定位。不同的定位单元通过上件机构在滑橇和输送机构之间进行切换；定位单元通过输送机构输送到指定位置；分拣机构实现定位单元在输送机构与夹具库之间分拣切换；

具体的，所述步骤2中，分拣机构的抓取部件先旋转到90度位置抓取定位单元后，抓取部件回位旋转到0度位置后所述分拣机构沿纵向滑移到所述转移输送机构旁。

具体的，所述步骤3还包括上件机构把旧车型定位单元放置到转移输送机构后，转移输送机构在旋转机构的作用下旋转180度的步骤。

具体的，所述步骤2中，还包括上件机构把旧车型的定位单元抓取下来后，R轴旋转单元旋转90度，在第一X轴滑移单元的驱动下纵向滑移到转移输送机构旁的步骤。

本发明的有益效果是：

本发明可以兼容多品种多车型混线生产；

本发明采用一种新滑橇方式，该滑橇上由多个定位基础和橇体组成，柔性高

本发明设计了一种分离式定位装置，该定位装置由定位单元和滑橇上的定位基础结合，它们间的相互组合就可以实现白车身定位；

本发明设计了上件机构、滑移转移机构、分拣机构，通过这几种机构的相互结合使用，可以有效地实现定位单元切换；

本发明设计了一种定位单元存储夹具库，夹具库简单、实用、容量大；

本发明占地小，制造成本低，生产运行维护维修成本低；

附图说明

图1中是本发明所述的一种车身补焊线多车型柔性装置的结构示意图。

图2是本发明所述的一种车身补焊线多车型柔性装置的俯视图。

图3是本发明所述的柔性滑橇的结构示意图。

图4是本发明所述的定位基础的结构示意图。

图5是本发明所述的上件机构的结构示意图。

图6是本发明所述的转移输送机构的结构示意图。

图7是本发明所述的分拣机构的结构示意图。

图8是本发明所述的存放库的结构示意图。

图中：

1-柔性滑橇；

2-定位基础；

3-定位单元；

4-上件机构、401-第一底座、402-第一X轴滑移单元、403-第一Y轴滑移单元、404-第一Z轴滑移单元、405-R轴旋转单元；

5-转移输送机构、502-第三底座、501-上的滑移部、503-旋转机构、504-第一放置点、505-第二放置点；

6-分拣机构、601-第二底座、602-第二X轴滑移单元、603-第二Y轴滑移单元、604-第二Z轴滑移单元、605-抓取部件；

7-存放库、701-存放框架、702-定位单元套筒；

8-抓取器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“上”，“下”，“前”，“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或结构必须具有的特定方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

如图1和图2所示，一种车身补焊线多车型柔性装置，包括位于对应白车身4个定位点外侧的4个定位部，所述定位部包括柔性滑橇1、定位基础2、定位单元3、上件机构4、转移输送机构5、分拣机构6和存放库7；所述柔性滑橇1、所述上件机构4和所述存放库7从所述定位点向横向外侧依次设置，在所述柔性滑橇1上且纵向设置2个以上的定位基础2；

如图4所示，所述定位单元3安装在定位基础2上，所述分拣机构6设置在存放库7旁，所述转移输送机构5两端分别对接所述分拣机构6和所述上件机构4，

如图6所示，所述转移输送机构5上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元3的抓取器8，

如图7所示，所述分拣机构6上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元3的抓取器8，

如图5所示，所述上件机构4上可旋转设置有抓取所述定位单元3的抓取器8。

本实施例主要由柔性滑橇、可分离式定位装置、定位单元3抓取器8、上件机构4、定位单元3输送机构、定位单元3分拣机构6、定位单元3夹具库等组成；滑橇定位基础2上设计有多个基础点，基础点都是统一标准，用于放置白车身定位单元3，每个车型的白车身根据定位点位置选择就近基础点放置定位单元3，这样就可以实现不同车型定位。不同的定位单元3通过上件机构4在滑橇和输送机构之间进行切换；定位单元3通过输送机构输送到指定位置；分拣机构6实现定位单元3在输送机构与夹具库之间分拣切换。

实施例2：

如图2所示，一种车身补焊线多车型柔性装置，包括位于对应白车身4个定位点外侧的4个定位部，即左前，左后，右前和右后四个部位。

本实施例中，纵向即X方向，对应的是白车身的前进方向。

横向即Y方向，对应的是白车身的左右方向。

Z方向即垂直方向。

如图1和图2所示，所述定位部包括柔性滑橇1、定位基础2、定位单元3、上件机构4、转移输送机构5、分拣机构6和存放库7；所述柔性滑橇1、所述上件机构4和所述存放库7从所述定位点向横向外侧依次设置；

如图4所示，在所述柔性滑橇1上且纵向设置3个的定位基础2，所述定位单元3安装在定位基础2上，采用多个定位基础2可实现多个车型的定位。

如图2所示，所述分拣机构6设置在存放库7旁，所述转移输送机构5两端分别对接所述分拣机构6和所述上件机构4，

所述转移输送机构5上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元3的抓取器8，所述分拣机构6上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元3的抓取器8，所述上件机构4上可旋转设置有抓取所述定位单元3的抓取器8。采用可旋转变化位置的抓取器8，实现不同车型定位单元3的抓取切换。

本实施例中，所述柔性滑橇1上部四个角分别对应白车身4个定位点，每个所述的定位部的定位基础2沿所述柔性滑橇1的纵向设置。滑橇能主要包括滑橇本体、定位基础2、定位单元3等，由这几部分的相互结合就可以兼容生产多种车型，利用这两组定位基础2上安装定位单元3即可以实现对该白车身定位，而没有利用到的定位基础2则闲置；而当另外一个车型距离其他定位基础2相对较近时，就可以选择其他定位基础2，只需把原理的定位单元3换下来，把新车型的定位单元3换上去即可；柔性滑橇的定位范围基本上覆盖了一个汽车企业所有平台的所有车型的前、后部定位特征，实现所有车型在该补焊线的柔性生产。

如图5所示，本实施例中，所述上件机构4包括第一底座401，依次向上设置在所述第一底座401上的第一X轴滑移单元402、第一Y轴滑移单元403、第一Z轴滑移单元404和R轴旋转单元405；所述R轴旋转单元405上设置有抓取器8，所述第一X轴滑移单元402可实现纵向滑移，所述第一Y轴滑移单元403可实现横向滑移，第一Z轴滑移单元404可实现上下滑移，所述R轴旋转单元405可抓取器8实现沿着竖直方向的轴线旋转。上件机构4相对于机器人上件具结构简单、容易维护维修、占用场地空间小等优点，应用在柔性补焊线上投资成低，回报率高，容易实施。

如图6所示，本实施例中，所述转移输送机构5包括第三底座501，依次向上设置在所述第三底座501上的滑移部502、旋转机构503；所述第三底座501上的长度方向横向设置，所述滑移部502沿纵向滑动设置在所述第三底座501上，还包括第一放置点504和第二放置点505放置点，所述第一放置点504和第二放置点505放置点分别放置在所述旋转机构503两端。

如图7所示，本实施例中，所述分拣机构6包括第二底座601，依次向上设置在所述第二底座601上的第二X轴滑移单元602、第二Y轴滑移单元603和第二Z轴滑移单元604；还包括设置在第二Z轴滑移单元604上的两个所述抓取部件605，每个所述抓取部件605均构造为可旋转结构，所述抓取部件605上设置有抓取器8。该分拣机构6由设计有XYZ三轴直线滑移单元和两个简单的旋转单元组成，其利用简单滑移和旋转功能就可以实现对布置在其左右两侧存放库7的定位单元3进行分拣操作，不仅动作简单，而且分拣的范围广，效率高。相对于机器人上件具结构简单、效率高、容易维护维修、占用场地空间小、实用性强等优点，应用在柔性补焊线上很好地体现了低成本，高价值理念。

如图8所示，本实施例中，所述存放库7纵向设置在所述分拣机构6两侧，所述存放库7包括竖向设置的存放框架701，以及至少两层从上至下依次布置于所述存放框架701的框体中的阵列层；每层所述阵列层包括沿一水平阵列方向依次间隔设置的两个以上的定位单元套筒702，所述定位单元套筒702用于存放定位单元3。该存放库7应用在柔性补焊线上，可以利用比较小的空间就可以实现较多车型定位单元3存放。而在实际应用过程中，可以根据生产线需求设计存放架层数5和每层套筒10,即可存放50个定位单元3。

实施例3：

如图2所示，本实施例为采用上述实施例2所述的车身补焊线多车型柔性装置的定位方法，包括如下步骤：

步骤1，检测到下一个新车型即将上线；

步骤2，分拣机构6通过抓取器8把新车型对应的定位单元3分拣出来，放置到转移输送机构5上；与此同时，上件机构4通过抓取器8把柔性滑橇1上的旧车型的定位单元3抓取下来；

步骤3，转移输送机构5把新车型的定位单元3输送到上件机构4附近，上件机构4一端的抓取器8把旧车型定位单元3放置到转移输送机构5上，上件机构4另一端的抓取器8把新车型的定位单元3抓取出来；

步骤4：上件机构4把新车型的定位单元3放置到柔性滑橇1的定位基础2上，完成新车型的定位单元3的切换；

步骤5：转移输送机构5把旧车型的定位单元3输送到指定位置，分拣机构6从转移输送机构5上抓取旧车型的定位单元3放置到对应的夹具库里。

本实施例的定位方法提高了补焊线多车型兼容性，滑橇定位基础2上设计有多个基础点，基础点都是统一标准，用于放置白车身定位单元3，每个车型的白车身根据定位点位置选择就近基础点放置定位单元3，这样就可以实现不同车型定位。不同的定位单元3通过上件机构4在滑橇和输送机构之间进行切换；定位单元3通过输送机构输送到指定位置；分拣机构6实现定位单元3在输送机构与夹具库之间分拣切换；

本实施例中，所述步骤2中，分拣机构6的抓取部件605先旋转到90度位置抓取定位单元3后，抓取部件605回位旋转到0度位置后所述分拣机构6沿纵向滑移到所述转移输送机构5旁。

本实施例中，所述步骤3还包括上件机构4把旧车型定位单元3放置到转移输送机构5后，转移输送机构5在旋转机构503的作用下旋转180度的步骤。

本实施例中，所述步骤2中，还包括上件机构4把旧车型的定位单元3抓取下来后，R轴旋转单元405旋转90度，在第一X轴滑移单元402的驱动下纵向滑移到转移输送机构5旁的步骤。

Claims (10)

1.一种车身补焊线多车型柔性装置，其特征在于包括位于对应白车身4个定位点外侧的4个定位部，所述定位部包括柔性滑橇(1)、定位基础(2)、定位单元(3)、上件机构(4)、转移输送机构(5)、分拣机构(6)和存放库(7)；所述柔性滑橇(1)、所述上件机构(4)和所述存放库(7)从所述定位点向横向外侧依次设置，在所述柔性滑橇(1)上且纵向设置2个以上的定位基础(2)，所述定位单元(3)安装在定位基础(2)上，所述分拣机构(6)设置在存放库(7)旁，所述转移输送机构(5)两端分别对接所述分拣机构(6)和所述上件机构(4)，所述转移输送机构(5)上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元(3)的抓取器(8)，所述分拣机构(6)上均设置有两个可旋转变换位置的抓取所述定位单元(3)的抓取器(8)，所述上件机构(4)上可旋转设置有抓取所述定位单元(3)的抓取器(8)。

2.根据权利要求1所述的一种车身补焊线多车型柔性装置，其特征在于：所述柔性滑橇(1)上部四个角分别对应白车身4个定位点，每个所述的定位部的定位基础(2)沿所述柔性滑橇(1)的纵向设置。

3.根据权利要求1所述的一种车身补焊线多车型柔性装置，其特征在于：所述上件机构(4)包括第一底座(401)，依次向上设置在所述第一底座(401)上的第一X轴滑移单元(402)、第一Y轴滑移单元(403)、第一Z轴滑移单元(404)和R轴旋转单元(405)；所述R轴旋转单元(405)上设置有抓取器(8)，所述第一X轴滑移单元(402)可实现纵向滑移，所述第一Y轴滑移单元(403)可实现横向滑移，第一Z轴滑移单元(404)可实现上下滑移，所述R轴旋转单元(405)可抓取器(8)实现沿着竖直方向的轴线旋转。

4.根据权利要求1所述的一种车身补焊线多车型柔性装置，其特征在于：所述转移输送机构(5)包括第三底座(501)，依次向上设置在所述第三底座(501)上的滑移部(502)、旋转机构(503)；所述第三底座(501)上的长度方向横向设置，所述滑移部(502)沿纵向滑动设置在所述第三底座(501)上，还包括第一放置点(504)和第二放置点(505)放置点，所述第一放置点(504)和第二放置点(505)放置点分别放置在所述旋转机构(503)两端。

5.根据权利要求1所述的一种车身补焊线多车型柔性装置，其特征在于：所述分拣机构(6)包括第二底座(601)，依次向上设置在所述第二底座(601)上的第二X轴滑移单元(602)、第二Y轴滑移单元(603)和第二Z轴滑移单元(604)；还包括设置在第二Z轴滑移单元(604)上的两个所述抓取部件(605)，每个所述抓取部件(605)均构造为可旋转结构，所述抓取部件(605)上设置有抓取器(8)。

6.根据权利要求1所述的一种车身补焊线多车型柔性装置，其特征在于：所述存放库(7)纵向设置在所述分拣机构(6)两侧，所述存放库(7)包括竖向设置的存放框架(701)，以及至少两层从上至下依次布置于所述存放框架(701)的框体中的阵列层；每层所述阵列层包括沿一水平阵列方向依次间隔设置的两个以上的定位单元套筒(702)，所述定位单元套筒(702)用于存放定位单元(3)。

7.一种采用权利要求1～6中任一项所述的车身补焊线多车型柔性装置的定位方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1，检测到下一个新车型即将上线；

步骤2，分拣机构(6)通过抓取器(8)把新车型对应的定位单元(3)分拣出来，放置到转移输送机构(5)上；与此同时，上件机构(4)通过抓取器(8)把柔性滑橇(1)上的旧车型的定位单元(3)抓取下来；

步骤3，转移输送机构(5)把新车型的定位单元(3)输送到上件机构(4)附近，上件机构(4)一端的抓取器(8)把旧车型定位单元(3)放置到转移输送机构(5)上，上件机构(4)另一端的抓取器(8)把新车型的定位单元(3)抓取出来；

步骤4：上件机构(4)把新车型的定位单元(3)放置到柔性滑橇(1)的定位基础(2)上，完成新车型的定位单元(3)的切换；

步骤5：转移输送机构(5)把旧车型的定位单元(3)输送到指定位置，分拣机构(6)从转移输送机构(5)上抓取旧车型的定位单元(3)放置到对应的夹具库里。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：所述步骤2中，分拣机构(6)的抓取部件(605)先旋转到90度位置抓取定位单元(3)后，抓取部件(605)回位旋转到0度位置后所述分拣机构(6)沿纵向滑移到所述转移输送机构(5)旁。

9.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：所述步骤3还包括上件机构(4)把旧车型定位单元(3)放置到转移输送机构(5)后，转移输送机构(5)在旋转机构(503)的作用下旋转180度的步骤。

10.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：所述步骤2中，还包括上件机构(4)把旧车型的定位单元(3)抓取下来后，R轴旋转单元(405)旋转90度，在第一X轴滑移单元(402)的驱动下纵向滑移到转移输送机构(5)旁的步骤。

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