CN114433579A - 一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人及清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人及清洁方法，包括机体、移动模块、清理模块、探测模块、驱动模块、供电模块、控制模块和传送模块，两个移动模块分别设在机体两侧，移动模块包括第一壳体、移动轮和履带，多个移动轮呈多角形结构设在第一壳体上，履带套设在多个移动轮上，每相邻两个移动轮间设有电磁铁，清理模块包括高压射流喷头和清洁钢刷，探测模块包括压力传感器、超声波传感器和激光传感器，驱动模块用于驱动移动模块和清理模块运动，供电模块元用于供电，控制模块对吸附式小型机器人各个模块进行控制，传送模块用于与控制模块相连、发送信号并接受控制信号，能够对油罐车上的油罐内的油污进行很好的清理。

Description

一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人及清洁方法

技术领域

本发明涉及油罐车清洁技术领域，具体涉及一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人及清洁方法。

背景技术

成品油储存在油罐中，油品中存在的微生物、硫化物、有机酸、无机盐、胶质等各类杂质会发生沉积，产生油泥。油泥会腐蚀罐底，影响油品质量，所以必须定期清洗储油罐。现有的油罐车清洗方法中有干洗法、湿洗法、水箱蒸汽清洗法、化学清洗法，其中干洗法效率较低，湿洗法利用高压水冲洗较为迅速但存在清洗不彻底的问题，水箱蒸汽法存在耗能较高的问题，化学清洗法利用化学试剂存在二次污染，且上述方法均需要工作人员进入油罐车清理，存在一定安全隐患

而现有的一些现代化清洗技术，如COWS(Crude Oil Washing System)原油罐清洗技术、内浮顶储油罐机器人清洁工艺、履带式储油罐清洗机器人等工艺多为十万方及以上储油罐设计，成本较高且不适合应用于本项目中的小型油罐车的清洗。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人及清洁方法。能够进入油罐内对油罐字形自动化清洗，实现油罐车清理装置便捷化，提高工作效率，减轻操作人员负担，保障清理人员安全。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，包括机体、移动模块、清理模块、探测模块、驱动模块、供电模块、控制模块和传送模块；

两个所述移动模块分别设在所述机体两侧，所述移动模块包括第一壳体、移动轮和履带，所述第一壳体外侧面为板状结构，所述第一壳体设在所述机体侧面，多个所述移动轮呈多角形结构设在所述第一壳体上，所述履带套设在多个所述移动轮上，多个所述移动轮中每相邻两个所述移动轮间设有电磁铁；

所述清理模块包括高压射流喷头，多个所述高压射流喷头设在所述机体底部，所述高压射流喷头底部设有所述清洁钢刷；

所述探测模块包括压力传感器、超声波传感器、激光传感器和摄像头，多个所述移动轮中每相邻两个所述移动轮间均设置压力传感器，所述压力传感器用于检测压力，所述超声波传感器用于检测油层厚度，所述激光传感器用于检测油罐内壁的清理情况，所述摄像头用于获取吸附式小型机器人在油罐内的位置；

所述驱动模块用于驱动所述移动模块和所述清理模块运动；

所述供电模块元用于供电；

所述控制模块对吸附式小型机器人各个模块进行控制；

所述传送模块用于与所述控制模块相连、发送信号并接受控制信号。

进一步地，所述高压射流喷头上设有喷嘴，多个所述喷嘴相对于所述清洁钢刷呈中心对称，所述喷嘴上设有球形微孔板。

进一步地，所清洁钢刷呈三角形板状结构，所述清洁钢刷底部设有刷头。

进一步地，多个所述高压射流喷头间隔一定距离呈一排设置。

进一步地，所述高压射流喷头前侧设有螺纹刷，所述螺纹刷包括第二壳体和刷本体，多个所述刷本体间隔一定距离排列在所述第二壳体上，多个所述刷本体通过第四驱动电机驱动转动，所述刷本体上设有尖头，所述第二壳体能够通过第三驱动电机带动相对于所述机体转动，使得多个所述刷本体抵靠在所述机体上。

进一步地，所述高压射流喷头和所述螺纹刷之间设有铁筛板。

进一步地，所述驱动模块包括第一驱动电机、第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮，所述第一驱动电机设在所述机体内，所述第一传动齿轮设在所述第一壳体内且与所述第一驱动电机传动连接，多个所述第二传动齿轮分别设在所述第一壳体内且相对于所述第一传动齿轮呈中心对称分布，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合，多个所述第三传动齿轮分别设在多个所述移动轮上，所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

进一步地，所述电磁铁与所述履带间隔一定距离。

进一步地，多个所述移动轮中每两个所述移动轮间设有测压板，所述测压板设在所述带和所述电磁铁之间，所述测压板上设有压敏电阻。

一种油罐车清洁方法，包括：

步骤1、操作人员向油罐里通入氮气；

步骤2、操作人员在油罐过人孔附近清理区域，便于将吸附式小型机器人放入油罐时通过电磁铁可以将吸附式小型机器人吸附于油罐内壁；

步骤3、由摄像头确定吸附式小型机器人所处位置，通过超声波传感器用于检测油层厚度，操作人员通过调整机体使清理模块贴紧油罐内壁，进而通过清理模块清理油罐内壁上的油污；

步骤4、操作人员控制吸附式小型机器人向前运动，操作人员控制机体两侧的两个移动模块差速转动，使机体以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗；

步骤5、吸附式小型机器人接近油罐分仓板时，操作人员通过摄像头反馈吸附式小型机器人具体位置，并通过两个移动模块内的多个电磁铁和多个压力传感器共同作用，使清理模块贴紧分仓板的一面，使清理模块清理分仓板一面上的油污；

步骤6、操作人员通过两个移动模块内的多个电磁铁和多个压力传感器共同作用，使吸附式小型机器人穿过分仓板，通过调整吸附式小型机器人使清理模块贴紧分仓板的另一面，使清理模块清理分仓板另一面上的油污；

步骤7、操作人员通过两个移动模块内的多个电磁铁和多个压力传感器共同作用，调整吸附式小型机器人使清理模块贴紧油罐内壁，控制机体两侧的两个移动模块差速转动，使吸附式小型机器人以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗；

步骤8、吸附式小型机器人对油罐清理完成后，操作人员控制吸附式小型机器人反向运动，直到吸附式小型机器人到油罐过人孔。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

本发明所述的一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人及清洁方法，实现油罐车清理装置便捷化，能够吸附在油罐内壁或分仓板上，对油罐内壁或分仓板上的油污进行清理，且能够进行转动和翻动，方便调节在油罐内的位置，提高工作效率，减轻操作人员负担，保障清理人员安全。

附图说明

图1为本发明吸附式小型机器人的整体结构示意图。

图2为本发明吸附式小型机器人的左视图。

图3为本发明吸附式小型机器人的后视图。

图4为本发明吸附式小型机器人的俯视图。

图5为本发明移动模块一个角度的结构示意图。

图6为本发明移动模块另一个角度的结构示意图。

图7为本发明高压射流喷头和清理钢刷的结构示意图。

图8为本发明吸附式小型机器人进入油罐车过人孔的示意图。

图9为本发明吸附式小型机器人清理油罐车内壁的示意图。

图10为本发明吸附式小型机器人靠近分仓板的示意图。

图11为本发明吸附式小型机器人收回螺旋刷的示意图。

图12为本发明吸附式小型机器人清理分仓板一面的示意图。

图13为本发明吸附式小型机器人穿过分仓板的示意图。

图14为本发明吸附式小型机器人穿过分仓板且收回螺旋刷的示意图。

图15为本发明吸附式小型机器人清理分仓板另一面的示意图。

图16为本发明吸附式小型机器人移动轮的结构示意图。

图17为本发明吸附式小型机器人从油罐内壁到分仓板的示意图。

其中：100、机体；

200、移动模块；201、第一壳体；202、移动轮；2021、第一移动轮；2022、第二移动轮；2023、第三移动轮；2024、第四移动轮；2025、第五移动轮；2026、第六移动轮；203、履带；204、电磁铁；

300、清理模块；301、高压射流喷头；3011、喷嘴；3012、微孔板；302、清理钢刷；303、螺旋刷；304、铁筛板；305、第二壳体；

400、驱动模块；401、第一驱动电机；402、第一传动齿轮；403；第二传动齿轮；404、第四传动齿轮；405、第五传动齿轮；

500、油罐；501、过人孔；502、分仓板；503、过油孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，参照图1-图4所示，包括机体100、移动模块200、清理模块300、探测模块、驱动模块400、供电模块和控制模块。

其中，移动模块200用于驱动整个机体100运动；清理模块300用于对油罐500内的油污进行清理；探测模块用于探测吸附式小型机器人在油罐500内的位置、检测油层厚度和检测油罐500内壁的清理情况。

两个移动模块200分别设在机体100两侧，参照图4和图5所示，移动模块200包括第一壳体201、移动轮202和履带203，第一壳体201外侧面为板状结构，第一壳体201设在机体100侧面，多个移动轮202呈多角形结构设在第一壳体201上，履带203套设在多个移动轮202外侧，多个移动轮202中每相邻两个移动轮202间设有电磁铁204。多个移动轮202转动能够带动履带203转动，两个履带203同时转动能够带动整个机体100前后移动，两个履带203差速运动能够带动整个机体100转向，通过控制两个移动轮202间的电磁铁204得电和失电，能够使两个移动轮202间的履带203与油罐500内壁接触，进而控制机体100翻转。

本发明中，三个移动轮202呈三角形结构安装在机体100侧面，履带203套设在三个移动轮202外侧，三个移动轮202中每相邻两个移动轮202间均设有电磁铁204，每个移动模块200中设有三个电磁铁204。

参照图10-图15所示，当从油罐500内壁移动到分仓板502或从分仓板502移动到油罐500内壁时，操作人员控制多个电磁铁204分别得电或失电，帮助机体100翻转，使机体100从油罐500内壁移动到分仓板502或从分仓板502移动到油罐500内壁，进而使清理模块300清理分仓板502。

当机体100在油罐500内壁或分仓板502上移动并通过清理模块300清理油污时，两个移动模块200中靠近油罐500内壁或分仓板502的两个电磁铁204得电，通过改变电量的大小可以改变电磁铁204的磁性大小，使机体100能够在油罐500内壁上运动但不至于掉落。

为了使电磁铁204不影响履带203的运动，电磁铁204设在两个移动轮202间且与履带203间隔一定距离。

参照图3和图7所示，清理模块300包括高压射流喷头301，多个高压射流喷头301设在机体100底部，高压射流喷头301底部设有清洁钢刷。高压喷头喷射不仅能喷射高压水清理到部分油污，且在清洁钢刷清理油罐500内壁或分仓板502上的油污时，帮助把油污冲洗掉。

高压射流喷头301上连接有水管接口，通过水管接口连接软管供水。

探测模块包括压力传感器、超声波传感器、激光传感器和摄像头，多个移动轮202每相邻两个移动轮202间均设置压力传感器，压力传感器用于检测压力，超声波传感器用于检测油层厚度，激光传感器用于检测油罐500内壁的清理情况。

具体地，当压力传感器检测到压力时，说明该压力传感器两侧的两个移动轮202间的履带203与油罐500内壁或分仓板502接触，压力传感器将压力信号传输到控制单元。

当压力传感器持续向控制单元输入较稳定信号，说明机体100由两侧移动模块200带动在油罐500内壁或分仓板502上稳定运动，此时，两个移动模块200中靠近油罐500内壁或分仓板502的两个电磁铁204得电，将机体100吸附于油罐500内壁或分仓板502，通过清理模块300清理油污。

超声波传感器应用超声技术穿透油层并返回的时间判断油层厚度，其中超声波发射装置固定在机体100底部，应用超声波发射装置向处理油层表面发射超声波并在机体100相邻位置进行回收。通过接收声波频率统计数据计算油层硬度。

激光传感器发射激光对前方油层进行探测，若接收到的反射光发射程度区别于油层反射后引起的波束发散，可视为其已经清理过该路线。

操作人员控制机体100向前运动，操作人员控制机体100两侧的两个移动模块200差速转动，使吸附式小型机器人以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗，形成相对倾斜的路线，达到减少反复清理的目的。

摄像头用于获取吸附式小型机器人所处位置。本发明实施例中，设有多个摄像头，通过多个摄像头共同作用能够准确获取吸附式小型机器人所处位置。

驱动模块400用于驱动移动模块200和清理模块300运动。

供电模块用于供电，本发明实施例中，采用蓄电池进行供电。

控制模块对吸附式小型机器人移动模块200、清理模块300、探测模块、驱动模块400和供电模块各个模块进行控制。

传送模块用于与控制模块相连、发送信号并接受控制信号。

本发明提供的一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，能够实现油罐车清理装置便捷化，能够吸附在油罐内壁或分仓板上，对油罐内壁或分仓板上的油污进行清理，且能够进行转动和翻动，方便调节在油罐内的位置，提高工作效率，减轻操作人员负担，保障清理人员安全。

具体地，参照图5和图6所示，驱动模块400用于驱动移动模块200和清理模块300运动，驱动模块400包括第一驱动电机401、第一传动齿轮402、第二传动齿轮403和第三传动齿轮，第一驱动电机401设在机体100内，第一传动齿轮402设在第一壳体201内且与驱动电机传动连接，多个第二传动齿轮403均设在第一壳体201内且相对于第一传动齿轮402呈中心对称分布，第二传动齿轮403与第一传动齿轮402啮合，多个第三传动齿轮分别设在多个移动轮202上，第三传动齿轮与第二传动齿轮403啮合，通过第一驱动电机401带动第一传动齿轮402转动，进而带动多个第二传动齿轮403多个移动轮202同时转动，从而带动履带203进行运动，两个履带203同时转动能够带动整个机体100前后移动。两个驱动电机分别带动两个第一传动齿轮402差速运动，两个履带203差速运动能够带动整个机体100转向。驱动模块400还包括第二驱动电机，第二驱动电机带动清洁钢刷转动，通过转动的清洁钢刷与高压射流喷头301结合，能够很好的清理油罐500内壁和分仓板502上的油污。

第一驱动电机401通过第四传动齿轮404和第五传动齿轮405带动第一传动齿轮402转动，具体地，第四传动齿轮404设在第一驱动电机401的输出轴上，第五传动齿轮405设在第一传动齿轮402的转轴上，第四转动齿轮404和第五传动齿轮啮合。

为了获取帮助机体100，多个移动轮202中每两个移动轮202间设有测压板，测压板设在履带203和电磁铁204之间，测压板上设有压敏电阻，通过压敏电阻进行感压，4个压敏电阻组成惠斯通电桥进行压力测量。

具体地，压敏电阻采用多晶硅压敏电阻器，测压板包括金属外壳，4个多晶硅压敏电阻器封装在金属外壳内，4个多晶硅压敏电阻器组成惠斯通电桥并通过丝网印刷线路连接。

传送单元可以使蓝牙或者WiFi，电磁铁204、蓄电池单元、摄像头和驱动模块400的信号通过蓝牙或者WiFi传送给控制单元，控制单元控制吸附式小型机器人运动。

控制单元可以设置在上位机内，对进入到油罐500内部的吸附式小型机器人进行控制。

本发明中，参照图7所示，高压射流喷头301上设有喷嘴3011，多个喷嘴3011相对于清洁钢刷呈中心对称，喷嘴3011上设有球形微孔板3012，高压水经过球形微孔板3012流出时，能够形成微气泡群，高压水冲刷以及密集的微气泡群抹擦后，通过清洁钢刷快速转动进行清洁能够达到快速清理油罐500内壁和分仓板502的效果。

清洁钢刷呈三角形板状结构，所述清洁钢刷底部设有刷头，在快速转动的过程中，能够产生较大的冲击力，多油罐500内壁和分仓板502上的油污有很好的清理效果。

本发明中，多个高压射流喷头301间隔一定距离呈一排设置，每一高压射流喷头301底部设有一个清理钢刷302，应用高压水流对球形微孔板3012冲击形成的密集气泡对油罐车进行深度清理，结合高压水射流清理方式与机械结构物理刮除方式使油罐车清洁更彻底。

为了能够将油污清理干净，参照图2和图4所示，高压射流喷头301前侧设有螺纹刷，螺旋刷能够对未处理油污进行刮铲，便于进一步细化收集，螺纹刷包括第二壳体305和刷本体，驱动模块400还包括第三驱动电机，第二壳体305能够通过第三驱动电机带动相对于机体100转动，当机体100需要清理油污时，第三驱动电机驱动第二壳体305转动展开，当机体100需要翻转时，第三驱动电机驱动第二壳体305转动收回，多个刷本体间隔一定距离呈一排设置在第二壳体305上，驱动模块400还包括第四驱动电机，第四驱动电机设在第二壳体305内，第四驱动电机通过传动机构带动多个刷本体转动，刷本体上设有尖头。在清理过程中，通过尖头将油污打破，进而通过刷本体将油污刷裂，尖头将油污刮除后，油污随刷本体上的螺纹旋转运输进入到两个刷本体之间，相邻刷本体的螺纹留有一定距离，两个刷本体上的螺纹对油污渣进行简单细化，进而方便清理钢刷302和高压射流喷头301将油污清理干净。

为了进一步将油污刷裂，参照图4所示，高压射流喷头301和螺纹刷间设有铁筛板304，铁筛板304对刮铲的油污进行小范围防扩散，从而将螺旋刷303清理松动的油污刮铲刮离油罐500内壁或分仓板502。

本发明通过设置螺纹刷、铁筛板304、高压射流喷头301和清理钢刷302，通过螺纹刷的尖头将油污打破，并通过螺纹刷的刷本体将油污刷裂，进而通过铁筛板304对刮铲的油污进行小范围防扩散，将螺旋刷303清理松动的油污刮铲刮离油罐500内壁或分仓板502，最后通过清理钢刷302和高压射流喷头301将油污完全清理干净。

本发明中，通过螺纹刷、铁筛板304、高压射流喷头301和清理钢刷302密切结合，能够彻底将油罐500内壁和分仓板502上的油污刷干净。

本发明还提供一种油罐500车清洁方法，采用上述提供的包括：

步骤1、操作人员向油罐500里通入氮气；

步骤2、参照图8所示，操作人员在油罐500过人孔501附近清理区域，便于将吸附式小型机器人放入油罐500时通过电磁铁204可以将吸附式小型机器人吸附于油罐500内壁；

步骤3、由摄像头确定吸附式小型机器人所处位置，通过超声波传感器用于检测油层厚度，操作人员通过调整吸附式小型机器人使清理钢刷302贴紧油罐500内壁，进而通过清理钢刷302和高压射流喷头301共同作用清理油罐500内壁上的油污；

步骤4、参照图9所示，操作人员控制吸附式小型机器人向前运动，操作人员控制机体100两侧的两个移动模块200差速转动，使吸附式小型机器人以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗；

步骤5、参照图10-图12所示，吸附式小型机器人接近油罐500的分仓板502时，操作人员通过摄像头反馈吸附式小型机器人具体位置，并通过两个移动模块200内的多个电磁铁204和多个压力传感器共同作用，使清理模块300贴紧分仓板502的一面，使清理模块300清理分仓板502一面上的油污；

步骤6、参照图13-图15所示，操作人员通过两个移动模块200内的多个电磁铁204和多个压力传感器共同作用，使吸附式小型机器人穿过分仓板502，通过调整吸附式小型机器人使清理模块300贴紧分仓板502的另一面，使清理模块300清理分仓板502另一面上的油污；

步骤7、操作人员通过两个移动模块200内的多个电磁铁204和多个压力传感器共同作用，调整吸附式小型机器人使清理模块300贴紧油罐500内壁，控制机体100两侧的两个移动模块200差速转动，使吸附式小型机器人以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗；

步骤8、吸附式小型机器人对油罐500清理完成后，操作人员控制吸附式小型机器人反向运动，直到吸附式小型机器人到油罐500过人孔501。

在上述方法中，高压射流喷头301前侧设有螺纹刷，螺纹刷包括第二壳体305和刷本体，驱动模块400还包括第四驱动电机，第四驱动电机设在第二壳体305内，第四驱动电机通过传动机构带动多个刷本体转动，刷本体上设有尖头。在清理过程中，通过尖头将油污打破，进而通过刷本体将油污刷裂，尖头将油污刮除后，油污随刷本体上的螺纹旋转运输进入到两个刷本体之间，相邻刷本体的螺纹留有一定距离，两个刷本体上的螺纹对油污渣进行简单细化，进而方便清理钢刷302和高压射流喷头301将油污清理干净。

高压射流喷头301和螺纹刷间设有铁筛板304，铁筛板304对刮铲的油污进行小范围防扩散，从而将螺旋刷303清理松动的油污刮铲刮离油罐500内壁或分仓板502。

本发明的一个实施例在步骤5中，如图16所示，令机体100左侧设有第一移动轮2021、第二移动轮2022、第三移动轮2023、第一移动轮2021和第二移动轮2022间设有第一电磁铁，第一移动轮2021和第二移动轮2022间设有第一压力传感器；第二移动轮2022和第三移动轮2023间设有第二电磁铁，第二移动轮2022和第三移动轮2023间设有第二压力传感器；第三移动轮2023和第一移动轮2021间设有第三电磁铁，第三移动轮2023和第一移动轮2021间设有第三压力传感器；机体100右侧设有第四移动轮2024、第五移动轮2025、第六移动轮2026、第四移动轮2024和第五移动轮2025间设有第四电磁铁，第四移动轮2024和第五移动轮2025间设有第四压力传感器；第五移动轮2025和第六移动轮2026间设有第五电磁铁，第五移动轮2025和第六移动轮2026间设有第五压力传感器；第六移动轮2026和第四移动轮2024间设有第六电磁铁，第六移动轮2026和第四移动轮2024间设有第六压力传感器。

当吸附式小型机器人接近油罐500内的分仓板502时，如图17所示，在以第四移动轮2024与第六移动轮2026中间的履带为例，当该履带触碰到分仓板502时，第四移动轮2024与第六移动轮2026间的第六压力传感收到压力信号并将信号传回控制单元，操作者根据摄像头判断机体100所在位置，控制第三电磁铁与第六电磁铁通电，产生磁力，帮助机体100吸附分仓板502，同时控制靠近油罐内壁的第二电磁铁与第五电磁铁断电，帮助机体100脱离油罐500的内壁，使吸附式小型机器人在磁力作用下由油罐500的内壁吸附至分仓板502。

在步骤5中，为了防止螺纹刷影响机体100的翻转，驱动模块400还包括第三驱动电机，第二壳体305能够通过第三驱动电机带动相对于机体100转动，当机体100需要清理油污时，第三驱动电机驱动第二壳体305转动展开，当机体100需要翻转时，第三驱动电机驱动第二壳体305转动收回，多个刷本体间隔一定距离呈一排设置在第二壳体305上。

具体地，机体100从油罐500内壁移动到分仓板502、从分仓板502移动到油罐500内壁或穿过油孔503时，第三驱动电机驱动第二壳体305转动收回，使螺旋刷303抵靠在机体100上。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：包括机体、移动模块、清理模块、探测模块、驱动模块、供电模块、控制模块和传送模块；

两个所述移动模块分别设在所述机体两侧，所述移动模块包括第一壳体、移动轮和履带，所述第一壳体外侧面为板状结构，所述第一壳体设在所述机体侧面，多个所述移动轮呈多角形结构设在所述第一壳体上，所述履带套设在多个所述移动轮上，多个所述移动轮中每相邻两个所述移动轮间设有电磁铁；

所述清理模块包括高压射流喷头，多个所述高压射流喷头设在所述机体底部，所述高压射流喷头底部设有所述清洁钢刷；

所述探测模块包括压力传感器、超声波传感器、激光传感器和摄像头，多个所述移动轮中每相邻两个所述移动轮间均设置压力传感器，所述压力传感器用于检测压力，所述超声波传感器用于检测油层厚度，所述激光传感器用于检测油罐内壁的清理情况，所述摄像头用于获取吸附式小型机器人在油罐内的位置；

所述驱动模块用于驱动所述移动模块和所述清理模块运动；

所述供电模块元用于供电；

所述控制模块对吸附式小型机器人各个模块进行控制；

所述传送模块用于与所述控制模块相连、发送信号并接受控制信号。

2.根据权利要求1所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：所述高压射流喷头上设有喷嘴，多个所述喷嘴相对于所述清洁钢刷呈中心对称，所述喷嘴上设有球形微孔板。

3.根据权利要求1所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：所清洁钢刷呈三角形板状结构，所述清洁钢刷底部设有刷头。

4.根据权利要求1所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：多个所述高压射流喷头间隔一定距离呈一排设置。

5.根据权利要求1所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：所述高压射流喷头前侧设有螺纹刷，所述螺纹刷包括第二壳体和刷本体，多个所述刷本体间隔一定距离排列在所述第二壳体上，多个所述刷本体通过第四驱动电机驱动转动，所述刷本体上设有尖头，所述第二壳体能够通过第三驱动电机带动相对于所述机体转动，使得多个所述刷本体抵靠在所述机体上。

6.根据权利要求5所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：所述高压射流喷头和所述螺纹刷之间设有铁筛板。

7.根据权利要求1所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：所述驱动模块包括第一驱动电机、第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮，所述第一驱动电机设在所述机体内，所述第一传动齿轮设在所述第一壳体内且与所述第一驱动电机传动连接，多个所述第二传动齿轮分别设在所述第一壳体内且相对于所述第一传动齿轮呈中心对称分布，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合，多个所述第三传动齿轮分别设在多个所述移动轮上，所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

8.根据权利要求1所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：所述电磁铁与所述履带间隔一定距离。

9.根据权利要求8所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于：多个所述移动轮中每两个所述移动轮间设有测压板，所述测压板设在所述带和所述电磁铁之间，所述测压板上设有压敏电阻。

10.一种油罐车清洁方法，采用权利要求1-9任一项所述的用于油罐车清洁的吸附式小型机器人，其特征在于，包括：

步骤1、操作人员向油罐里通入氮气；

步骤2、操作人员在油罐过人孔附近清理区域，便于将吸附式小型机器人放入油罐时通过电磁铁可以将吸附式小型机器人吸附于油罐内壁；

步骤3、由摄像头确定吸附式小型机器人所处位置，通过超声波传感器用于检测油层厚度，操作人员通过调整机体使清理模块贴紧油罐内壁，进而通过清理模块清理油罐内壁上的油污；

步骤4、操作人员控制吸附式小型机器人向前运动，操作人员控制机体两侧的两个移动模块差速转动，使机体以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗；

步骤5、吸附式小型机器人接近油罐分仓板时，操作人员通过摄像头反馈吸附式小型机器人具体位置，并通过两个移动模块内的多个电磁铁和多个压力传感器共同作用，使清理模块贴紧分仓板的一面，使清理模块清理分仓板一面上的油污；

步骤6、操作人员通过两个移动模块内的多个电磁铁和多个压力传感器共同作用，使吸附式小型机器人穿过分仓板，通过调整吸附式小型机器人使清理模块贴紧分仓板的另一面，使清理模块清理分仓板另一面上的油污；

步骤7、操作人员通过两个移动模块内的多个电磁铁和多个压力传感器共同作用，调整吸附式小型机器人使清理模块贴紧油罐内壁，控制机体两侧的两个移动模块差速转动，使吸附式小型机器人以螺旋线方向进行运动，通过清理模进行清洗；

步骤8、吸附式小型机器人对油罐清理完成后，操作人员控制吸附式小型机器人反向运动，直到吸附式小型机器人到油罐过人孔。

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