CN114423654A - 车辆稳定性控制系统的动态控制 - Google Patents

车辆稳定性控制系统的动态控制 Download PDF

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CN114423654A CN202080065479.0A CN202080065479A CN114423654A CN 114423654 A CN114423654 A CN 114423654A CN 202080065479 A CN202080065479 A CN 202080065479A CN 114423654 A CN114423654 A CN 114423654A
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Abstract

公开了一种用于操作车辆的方法。该方法包括停用一个或更多个车辆稳定性控制系统或者显著降低其活动性，从而提高车辆驾驶员对车辆的操作的直接控制级别。该方法还包括确定车辆相对于车辆的周围环境的状态。而且，该方法还包括当所确定的状态指示满足危险标准时，激活该一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性，从而降低驾驶员对车辆的操作的直接控制级别。还公开了相应的控制单元、设备、系统、车辆、计算机程序和计算机程序产品。

Description

车辆稳定性控制系统的动态控制
技术领域
本公开内容总体涉及车辆的操作的领域。更具体地，涉及车辆稳定性控制系统的动态控制。
背景技术
已知在不同情况下不同驾驶模式在车辆中的动态使用。例如，许多车辆为驾驶员提供了在两个或更多预先确定的驾驶模式(例如，“运动”、“舒适”、“经济”等)之间手动切换的可能性。
此外，专利公开号为US2018/186376A1的专利描述了一种根据环境条件数据在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换的方法。
这种预先配置的模式通常由车辆中引入的安全系统(例如，车辆稳定性控制系统)进行约束，该安全系统减轻了不安全驾驶问题，但也阻碍了驾驶员进行冒险的驾驶方式。
因此，需要对车辆稳定性控制系统进行动态控制。
发明内容
需要强调的是，当在本说明书中使用时，用语“包括/包括…的”(可用“包含/包含…的”代替)用于表明所描述的特征、整体、步骤、或构件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、整体、步骤、构件、或其组合的存在或增加。如在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文明确另有指示。
一般来说，在本文中提到的装置，应理解为实体产品，例如，设备。该实体产品可包括一个或者更多个部件，诸如呈一个或者更多个控制器、一个或者更多个处理器等的形式的控制电路。
一些实施方式的目的是解决或减轻、缓解或消除上述或其他缺点中的至少一些。
第一方面是一种用于操作车辆的方法。该方法包括停用一个或更多个车辆稳定性控制系统(或者显著降低其活动性)，从而提高车辆驾驶员对所述车辆的操作的直接控制级别。该方法还包括确定车辆相对于车辆的周围环境的状态，以及当所确定的状态指示满足危险标准时，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性，从而降低驾驶员对车辆的操作的直接控制级别。
这一方面的优点在于，提供了一种使驾驶员能够安全地进行冒险的驾驶方式的方法。
在一些实施方式中，确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态包括：预测在所述一个或更多个稳定性控制系统继续被停用(或具有显著降低的活动性)的条件下，所述车辆的未调整的未来情况；以及，预测各自在所述一个或更多个稳定性控制系统中的至少一个在对应的即将到来的时间点被激活(或被设定为显著提高的活动性)的条件下，所述车辆的多个经调整的未来情况。此时，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性可包括：当未调整的未来情况满足危险标准时，在未来时刻计划(安排)所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的所述至少一个的激活或者活动性的显著提高，其中，该未来时刻对应于最近的即将到来的、车辆的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点。
这些实施方式的优点是能够尽可能长时间地执行冒险驾驶方式，同时仍然维持安全性。
在一些实施方式中，该方法还包括：在达到所述未来时刻之前更新对未调整的未来情况的预测；以及，当更新后的未经调整的未来情况不满足危险标准时，放弃所计划的所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的所述至少一个的激活(或活动性的显著提高)。
这些实施方式的优点在于，冒险驾驶风格不会由于已经被驾驶员随后(操作)化解了的先前的危险指示，而不必要地被安全系统中断。
在一些实施方式中，该方法还包括：在达到所述未来时刻之前更新对至少一个已调整的未来情况的预测；以及，当所述未来时刻不再对应于最近的即将到来的、车辆的更新后的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点时，在更新后的未来时刻计划所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的所述至少一个的激活(或活动性的显著提高)，其中，所述更新后的未来时刻对应于最近的即将到来的、车辆的更新后的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点。
这些实施方式的优点是，提供给驾驶员的、在被安全系统中断(冒险驾驶风格)之前减轻危险情况的时间尽可能长。
在一些实施方式中，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性包括：当所有经调整的未来情况都满足危险标准时，立即激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性。
这些实施方式的优点是不损害安全性。
在一些实施方式中，所述一个或更多个车辆稳定性控制系统包括以下中的一个或更多个：防抱死制动系统(ABS)、防打滑系统、牵引力控制系统、自动驾驶系统和自动规避控制系统。
在一些实施方式中，危险标准包括超过阈值的碰撞概率。
第二方面是包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够被加载到数据处理单元中，且被配置成在由该数据处理单元运行该计算机程序时，执行根据第一方面的方法。
这一方面的优点在于，为使驾驶员能够安全地进行冒险的驾驶方式的方法提供了一种软件实现方式。
第三方面是一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，其载有包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够加载到数据处理单元中，且被配置成在由该数据处理单元运行该计算机程序时，执行根据第一方面的方法。
这一方面的优点在于，为实现使驾驶员能够安全地执行冒险驾驶风格的方法的软件提供载体。
第四方面是一种用于操作车辆的控制单元，其中，所述控制单元被配置成能够导致执行根据第一方面所述的方法。
这一方面的优点在于，为使驾驶员能够安全地进行冒险的驾驶方式的方法提供了一种硬件实现方式。
第五方面是一种用于操作车辆的设备。该设备包括控制电路，该控制电路被配置成能够：使得停用一个或更多个车辆稳定性控制系统(或者显著降低其活动性)，从而使得提高车辆驾驶员对所述车辆的操作的直接控制级别；确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态；以及，响应于所确定的状态指示满足危险标准，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个(或者显著提高其活动性)，从而引起降低驾驶员对车辆的操作的直接控制级别。
这一方面的优点在于，提供了一种使驾驶员能够安全地进行冒险的驾驶方式的物理设备。
第六方面是一种用于操作车辆的系统。该系统包括：一个或更多个传感器，其被配置成能够提供与所述车辆和/或与所述车辆的周围环境相关联的信息；确定系统，其被配置成能够基于所述一个或更多个传感器的信息，确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态；以及活动性控制系统，其被配置成能够基于所确定的状态来控制一个或更多个车辆稳定性控制系统的激活/停用(或活动性的显著降低/提高)。
这一方面的优点在于，提供了一种使驾驶员能够安全地进行冒险的驾驶方式的系统。
第七方面是一种车辆，其包括第四方面的控制单元、第五方面的设备和第六方面的系统中的一者或多者。
这一方面的优点在于，提供了一种使驾驶员能够安全地进行冒险的驾驶方式的车辆。
在一些实施方式中，上述方面中的任一者，还可具有与以上针对其他方面中的任一者所描述的各种特征中的任一者相同或对应的特征。
根据第一至第七方面中的一个或更多个的一些实施方式的优点是为驾驶员提供了安全地执行冒险驾驶风格的可能性。
附图说明
参考附图，更多目标、特征和优点将会在以下的实施方式的详细说明中变得显而易见。附图不一定是按比例绘制的，而是将重点放在描述示例性实施例上。
图1是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图2是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图3是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图4是示出了出示例性系统的示意性框图，该示例性系统包括根据一些实施例的示例性设备；
图5是示出了根据一些实施例的示例性车辆的示意图；并且
图6是根据一些实施例的例示示例性计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
如上所述，需要强调的是，当在本说明书中使用时，用语“包括/包括…的”(可用“包含/包含…的”替换)用于表明所描述的特征、整体、步骤、或构件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、整体、步骤、构件、或其组合的存在或增加。如在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文明确另有指示。
下文将参照附图更全面地描述和示例本公开内容的实施方式。然而，本文中公开的解决方案可以以许多不同的形式实现，并且不应被解释为限于本文中阐述的实施方式。
车辆通常可实施有一个或更多个安全控制系统(例如，车辆稳定性控制系统)。通常，此种系统可以由车辆用户禁用/启用。启用安全系统可能会损害驾驶体验，而禁用安全系统(例如，当驾驶员希望完全控制车辆时)可能是危险的。
以下，将描述其中车辆稳定性控制系统的动态控制为车辆驾驶员提供安全地进行冒险的驾驶方式的机会的实施例。
通常，当在本文中使用时，术语“安全控制系统”应理解为以任何合适的车辆稳定性控制系统为例。车辆稳定性控制系统的例子包括但不限于防抱死制动系统、防打滑系统、牵引力控制系统、自动驾驶系统、自动规避控制系统以及基于与车辆的一个或更多个车轮的旋转相关的信息(例如，关于两个或多个车轮的相对旋转的信息)来操作的其他系统。
图1例示了根据一些实施例的示例性方法100。该方法用于操作车辆。方法100的优点在于，它使驾驶员能够安全地执行冒险的驾驶方式。
例如，当车辆被设定为冒险驾驶模式时(例如，可以由驾驶员通过用户界面激活)，可以应用该方法。冒险驾驶模式可以是若干预先确定的驾驶模式(例如，“运动”、“舒适”、“经济”等)之一。冒险驾驶模式的可能的目的可以是向驾驶员提供类似于在完全禁用一个或更多个车辆稳定性控制系统的情况下驾驶的用户体验，同时还提供类似于在启用一个或更多个车辆稳定性控制系统的情况下驾驶的安全级别。
在步骤110中，一个或更多个车辆稳定性控制系统被停用(或被设定为执行显著降低的活动性)。由此，对于车辆驾驶员来说，增加了对车辆的操作的第一级别的直接控制。例如，可以响应于冒险驾驶模式的激活来执行步骤110。
在已执行步骤110之后，车辆可以被视为处于如120所例示的具有低(或无)稳定性控制的状态，并且驾驶员可以进行不受车辆稳定性控制系统约束的冒险驾驶方式。
在步骤130中，确定车辆相对于车辆的周围环境的状态。通常，当(可能仅当)车辆处于具有低(或无)稳定性控制的状态时(即，当车辆稳定性控制系统被停用或被设定为执行显著降低的活动性时)执行步骤130。
可选步骤140示出了探测所确定的状态是否指示满足危险条件。
当所确定的状态未指示满足危险标准(例如，步骤140中的N路径)时，不进行与车辆稳定性控制系统有关的干预，并且车辆可以保持在具有低(或无)稳定性控制的状态，如120所示。
当车辆处于具有低(或无)稳定性控制的状态时，可重复确定在步骤130中确定的车辆的状态以提供车辆的当前状态。对于各个(或一些)确定的状态，可以探测所确定的状态是否指示满足危险条件。
如步骤150所示，在任何情况下，当所确定的状态指示满足危险标准(例如，步骤140的Y路径)时，该一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个(例如，一个、两个、一些或全部)被(重新)激活(或被设定为执行显著提高的活动性)。由此，对于车辆驾驶员来说，对车辆的操作的第二级别的直接控制减少。通常，与第二级别相比，第一级别能让驾驶员更多地直接控制车辆的操作。
在已执行步骤150之后，车辆可被视为处于如160所示的具有高(或完全)稳定性控制的状态，从而在驾驶员不能减轻危险的情况下提供安全性。
当车辆处于具有高(或完全)稳定性控制的状态时，可以通过返回步骤110来执行恢复到具有低(或没有)稳定性控制的状态。例如，可以响应于触发事件执行恢复到具有低(或无)稳定性控制的条件。触发事件可以是任何合适的事件。示例性的触发事件包括但不限于不再指示满足危险标准的新确定状态，以及从执行步骤150开始经过预先确定或动态设定的时间段。
可选步骤170示出了对是否发生触发事件的探测。当没有触发事件发生时(步骤170的N路径)，车辆保持处于具有高(或完全)稳定性控制160的状态。当触发事件发生(步骤170的Y路径)时，方法返回步骤110，以恢复到具有低(或无)稳定性控制的条件。
车辆稳定性控制系统的活动性可以定义为车辆稳定性控制系统在其全部潜力下操作的程度。例如，防打滑系统可以具有动态阈值，该动态阈值确定在执行应对动作之前允许的打滑持续时间。然后，停用可以包括将阈值设定为无限持续(完全禁用计数器动作)，激活可以包括将阈值设定为其最低可能值，并且提高/降低活动性可以包括将阈值设定为二者之间的值。类似的例子也适用于其他车辆稳定性控制系统。
显著提高/降低可以以与完全停用和完全激活相关联的方式进行定义。例如，显著降低可包括将活动性设置得与完全激活相比更接近完全停用，并且显著提高可包括将活动性设置得与完全激活相比更接近完全激活。
可以根据任何合适的方法来执行车辆相对于车辆的周围环境的状态的确定。例如，车辆的状态可以定义车辆和周围环境的障碍物的相对位置，例如，车辆和障碍物之间的距离和/或车辆和障碍物之间的距离的趋势(例如，增大或减小、增大/减小的速率等)。在类似的示例中，车辆的状态可以定义车辆和周围环境的道路/车道边界的相对位置。在又一类似的示例中，车辆的状态可以定义车辆相对于周围环境的定向。
危险标准可以包括指示危险情况的任何适当标准。例如，危险标准可能是危险情况的概率超过阈值。危险情况包括但不限于：与周围环境障碍物发生碰撞、车辆离开道路、车辆离开车道、车轮(一个或多个)快速旋转超过规定持续时间、车体旋转、车体来回摆动超过规定次数等。
状态可以以任何适当的方式与危险标准相关。例如，如果该状态定义距离障碍物的距离低于对应阈值并且以高于对应阈值的速率减小，则可以将其解释为高于对应阈值的碰撞概率，因此该状态指示满足危险标准。
在一些实施例中，基于对如果车辆稳定性控制系统保持处于其当前设定(例如，未激活)将发生什么的预测，以及基于对如果车辆稳定性控制系统的设定被改变(例如，激活)将发生什么的预测，来控制车辆稳定性控制系统。
在冒险驾驶模式的一些示例性的实现方式中，ABS系统被配置成当车轮抱死时，它们被允许在指定的持续时间(通常几秒钟)内保持抱死，在此之后可以强制执行默认ABS操作。如果探测到即将发生的碰撞，也可以在指定的持续时间内强制执行默认ABS操作。
在冒险驾驶模式的一些示例性的实现方式中，防打滑系统被配置成当车轮打滑时，它们被允许在指定的持续时间(通常是几秒钟)内自由打滑，在此之后可强制执行默认防打滑操作。
在冒险驾驶模式的一些示例性的实现方式中，牵引力控制系统被配置成当车辆漂移时，只要漂移处于控制之下，就允许其保持漂移(其中，处于控制之下的漂移可以定义为稳定漂移，例如，在稳定漂移中，车辆的前进方向总是指向车辆行驶方向的一侧)。一旦漂移没有得到控制(例如，如果车辆开始来回摆动)，那么就可以强制执行默认牵引力控制操作。
图2和图3示出了根据一些这样的实施例的示例方法步骤。例如，图2和图3的步骤可以视为图1步骤的实现方式的示例。
在步骤210和310中，一个或更多个车辆稳定性控制系统被停用或设定为执行显著降低的活动性(与图1的步骤110相比)。
在步骤230和330中，相对于车辆的周围环境确定车辆的状态(与图1的步骤130相比)。
步骤230和330可以包括预测在一个或更多个稳定性控制系统继续被停用(或具有显著降低的活动性)的条件下，车辆的未调整的未来情况，如子步骤232和332所示。
步骤230和330还可以包括预测各自在该一个或更多个稳定性控制系统中的至少一个在对应的即将到来的时间点被激活(或被设定为显著提高的活动性)的条件下，车辆的多个经调整的未来情况，这由子步骤236和336示出。典型地，不同的经调整的未来情况具有不同的对应的即将到来的时间点。
如图2的示例中的子步骤234所示，根据一些实施例，只有当(234中的Y路径)预测的车辆的未调整的未来情况满足危险标准时，才预测经调整的车辆的未来情况(子步骤236)。否则(234中的N路径)，该方法循环回到子步骤232，以监视未调整的未来情况。子步骤234可视为图1的可选步骤140的替代实现方式。在该示例中，在子步骤236中预测多个经调整的未来情况之后，该方法前进到步骤250。
在图3的示例中，根据一些实施例，可始终预测车辆的经调整的未来情况(子步骤336)。在这些实施例中，步骤340(其可视为图1的可选步骤140的替代实现方式)可在步骤330之后进行。步骤340例示了探测步骤330的预测是否指示满足危险条件。当如此时(步骤340中的Y路径)，方法前进到步骤350。否则(步骤340中的N路径)，方法循环回到步骤330以监视未调整和经调整的未来情况。
在步骤250和350中，在所确定的状态指示满足危险标准时，激活该一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者将其设置成执行显著提高的活动性(与图1的步骤150相比)。
可替代地或附加地，步骤250和350可以包括在与最近的即将到来的、车辆的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点对应的未来时刻，计划(或者说，安排或调度)该一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个的激活或者活动性的显著提高，如子步骤252和352所示。
可替代地或附加地，步骤250和350可以包括当所有经调整的未来情况满足危险标准时，立即激活该一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性。
在一些实施例中，步骤250和350还可以包括在达到未来时刻之前，更新对未调整的未来情况的预测(相比于232、332)和/或在达到未来时刻之前，更新对至少一个经调整的未来情况的预测(相比于236、336)。
这种更新可以根据任何合适的方法执行。例如，更新可以以固定的时间间隔执行，直到达到未来时刻，或者在未来时刻之前的某时间点执行一次(该时间点和未来时刻之间具有指定的时长)。
在这样的实施例中，可以基于更新后的(多个)预测来调整激活或者活动性的显著提高的计划。
例如，当更新后的未调整的未来情况不满足危险标准时，可放弃预定的激活或者活动性的显著提高。
可替代地或附加地，当未来时刻不再对应于最近的即将到来的、车辆的更新后的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点时，激活或者活动性的显著提高可以重新计划到更新后的未来时刻(早于或晚于未来时刻)。通常，更新后的未来时刻对应于最近的即将到来的、车辆的更新后的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点。
图2和图3描绘的实施例可以提供如下优点，即可以尽可能长时间地执行冒险驾驶方式，同时仍然维持安全性。在一些实施例中，冒险驾驶风格不会由于已经被驾驶员随后(操作)化解了的先前的危险指示，而不必要地被安全系统中断。根据一些实施例，提供给驾驶员的、在被安全系统中断(冒险驾驶风格)之前化解危险情况的时间尽可能长。
图4示意性地例示了根据一些实施例的用于操作车辆的示例性系统。该系统包括一个或更多个传感器(SENS)410、控制器(CNTR)400和一个或更多个车辆稳定性控制系统(VSC1、VSC2、VSC3)420、430、440。
该一个或更多个传感器被配置成提供与车辆和/或与车辆的周围环境相关联的信息。示例性传感器包括摄像机、雷达、超声装置、距离估计器、图像处理器等。
控制器例如可以是控制单元或控制模块，其被配置成能够执行根据图1-3中任一个或在此描述的方法。可替代地或附加地，控制器可以是控制电路，例如，被包含于用于操作车辆的设备中。
控制器被配置成使得确定车辆相对于车辆的周围环境的状态(与步骤130、230、330相似)。
为此，控制器可以包括确定器401(DET，例如，确定电路、确定模块、确定系统等)，或者以其他方式与确定器401相关联(例如，可连接或连接到)。确定器可被配置成确定车辆相对于车辆的周围环境的状态；这通常基于一个或更多个传感器的信息。
控制器还被配置成：使得停用一个或更多个车辆稳定性控制系统或者显著降低其活动性，从而引起车辆驾驶员对车辆的操作的直接控制级别的提高(与步骤110、210、310相似)；以及，响应于指示满足危险标准的确定状态，使得激活该一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个或者显著提高其活动性，从而引起驾驶员对车辆的操作的直接控制水平的降低(与步骤150、250、350相似)。
为此，控制器可以包括活动控制器402(ACT；例如，活动控制电路、活动控制模块、活动控制系统等)，或者以其他方式与活动控制器402相关联(例如，可连接或连接到)。活动控制器可以被配置成基于如上所述的所确定的状态来控制一个或更多个车辆稳定性控制系统的激活/停用或活动性的显著降低/挺高。
在一些实施例中，可提供计划装置(SCH)403(例如，与活动性控制器相关联)。计划装置(可被配置成计划一个或更多个车辆稳定性控制系统的激活/停用或活动性的显著降低/提高(例如，如结合步骤250、350所述)。
图5示意性地示出了根据一些实施例的示例性车辆590。车辆590包括用于操作车辆的系统(例如，图4的系统)。该系统在图5中以两个传感器510、511(相比于410)、控制器500(相比于400)和多个车辆稳定性控制系统520(相比于420、430、440)的形式示意性地示出。
所描述的实施例和它们的等同物可以硬件、软件或二者组合的形式实现。实施例可以由通用型电路执行。通用型电路的示例包括数字信号处理器(DSP)、中央处理单元(CPU)、协处理器单元、现场可编程门阵列(FPGA)和其他可编程硬件。可替代地或者额外地，实施例还可以由特定电路，诸如专用集成电路(ASIC)执行。例如，通用型电路和/或专用电路可以与用于车辆或车辆中的设备诸如控制单元相关，或包含在其中。
实施例可以出现在用于车辆的电子设备中，该设备包括根据本文中描述的实施例中任一者的布置、电路和/或逻辑。可替代地或者额外地，用于车辆的电子设备可被配置成执行根据在本文中描述的实施例中的任一者的方法。
根据一些实施例，计算机程序产品包括计算机可读介质，诸如例如通用串行总线(USB)、存储器、插入式卡片、嵌入式驱动器或者只读存储器(ROM)。图6例示出处于光盘(CD)ROM 600形式的示例性计算机可读介质。计算机可读介质在其上存储有包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够加载到数据处理器(PROC；例如，数据处理电路或数据处理单元)620中，该数据处理器620例如可包括在用于车辆的控制单元610中。当加载到数据处理器中时，该计算机程序可以储存在与数据处理单元相关的存储器(MEM)630中或被包含于数据处理器中的存储器(MEM)630中。根据一些实施例，当该计算机程序被载入数据处理器中并由其运行时，使得执行根据在图1-3中例示或者在本文中以其他方式描述的方法中的任一者的方法步骤。
一般来说，在本文中使用的所有用语可以根据它们在相关技术领域中的通常含义来解释，除非清楚地给出不同的含义和/或从对其进行利用的背景中暗示了不同的含义。
在本文中参考了各种实施例。然而，本领域技术人员将认识到仍落入权利要求范围内的，对所描述的实施例的许多变形。
例如，本文中描述的方法实施例通过按一定的顺序执行步骤公开了示例方法。然而，应当认识到的是，这些事件的次序可以以另一顺序发生，而不脱离权利要求的范围。而且，一些方法步骤可以并行执行，即使它们已被描述为依次执行。因此，本文中公开的任何方法的步骤，并不需要按照公开的确切顺序来执行，除非一个步骤被明确描述为在另一个步骤之后或之前执行，和/或其中暗示了一个步骤必须在另一个步骤之后或之前执行。
同样地，应当注意的是，在实施例的描述中，将功能块划分成特定单元绝不意味着进行限制。相反地，这些划分只是示例。本文中描述为一个单元的功能块，可以分成两个或更多个单元。并且，本文中描述为作为两个或更多个单元实现的功能块可以合并成更少的(例如单个)单元。
只要合适，那么本文中公开的实施例中的任一者的任何特征可以适用于任何其他实施例。同样地，实施例中的任一者的任何优点可适用于任何其他实施例，反之亦然。
因此，应当理解的是，所描述的实施例的细节仅仅是为了描述性的目的而提出的例子，而包括落入权利要求范围内的所有变型都旨在被包含于本公开内容中。

Claims (15)

1.一种用于操作车辆的方法，所述方法包括：
停用一个或更多个车辆稳定性控制系统或者显著降低其活动性，从而提高车辆驾驶员对所述车辆的操作的直接控制级别；
确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态；以及
当所确定的状态指示满足危险标准时，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个车辆稳定性控制系统或者显著提高其活动性，从而降低驾驶员对所述车辆的操作的直接控制级别。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态包括：
预测在所述一个或更多个车辆稳定性控制系统继续被停用或具有显著降低的活动性的条件下，所述车辆的未调整的未来情况；以及
预测各自在所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个车辆稳定性控制系统在对应的即将到来的时间点被激活或被设定为显著提高的活动性的条件下，所述车辆的多个经调整的未来情况；以及
其中，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个车辆稳定性控制系统或者显著提高其活动性包括：
计划在未调整的未来情况满足危险标准的未来时刻，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的所述至少一个车辆稳定性控制系统或者使其活动性显著提高，其中，该未来时刻对应于最近的即将到来的、车辆的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
在到达所述未来时刻之前更新对未调整的未来情况的预测；以及
当更新后的未经调整的未来情况不满足危险标准时，放弃计划的所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的所述至少一个车辆稳定性控制系统的激活或者显著提高其活动性。
4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：
在到达所述未来时刻之前更新对至少一个已调整的未来情况的预测；以及
当所述未来时刻不再对应于最近的即将到来的、车辆的更新后的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点时，
重新计划在更新后的未来时刻激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的所述至少一个车辆稳定性控制系统或者使其活动性显著提高，其中，所述更新后的未来时刻对应于最近的即将到来的、车辆的更新后的经调整的未来情况不满足危险标准的时间点。
5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个车辆稳定性控制系统或者显著提高其活动性包括：
当所有经调整的未来情况满足危险标准时，立即激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个车辆稳定性控制系统或者显著提高其活动性。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中，所述一个或更多个车辆稳定性控制系统包括以下中的一个或更多个：
防抱死制动系统ABS、防打滑系统、牵引力控制系统、自动驾驶系统和自动规避控制系统。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，所述危险标准包括超过阈值的碰撞概率。
8.一种包括程序指令的计算机程序，所述计算机程序能够被加载到数据处理单元中，并被配置成在由所述数据处理单元运行所述计算机程序时，能够执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。
9.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质载有包括程序指令的计算机程序，所述计算机程序能够被加载到数据处理单元中，并被配置成在由所述数据处理单元运行所述计算机程序时，能够执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。
10.一种用于操作车辆的控制单元，所述控制单元被配置成能够执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。
11.一种用于操作车辆的设备，所述设备包括控制电路，所述控制电路被配置成能够使得：
停用一个或更多个车辆稳定性控制系统或者显著降低其活动性，从而使得车辆驾驶员对所述车辆的操作的直接控制级别得以提高；
确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态；以及
响应于所确定的状态指示满足危险标准，激活所述一个或更多个车辆稳定性控制系统中的至少一个车辆稳定性控制系统或者显著提高其活动性，从而致使驾驶员对车辆的操作的直接控制级别降低。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述一个或更多个车辆稳定性控制系统包括以下中的一个或更多个：
防抱死制动系统ABS、防打滑系统、牵引力控制系统、自动驾驶系统和自动规避控制系统。
13.根据权利要求11或12所述的设备，其中，所述危险标准包括超过阈值的碰撞概率。
14.一种用于操作车辆的系统，所述系统包括：
一个或更多个传感器，其被配置成能够提供与所述车辆和/或与所述车辆的周围环境相关联的信息；
确定系统，其被配置成能够基于所述一个或更多个传感器的信息，确定所述车辆相对于所述车辆的周围环境的状态；以及
活动性控制系统，其被配置成能够基于所确定的状态控制一个或更多个车辆稳定性控制系统的激活/停用或者活动性的显著降低/提高。
15.一种车辆，包括根据权利要求10所述的控制单元、根据权利要求11至13中的任一项所述的设备、以及根据权利要求14所述的系统中的一者或多者。
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