CN114413105A - 管道破损检测机器人的控制方法及系统 - Google Patents

管道破损检测机器人的控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114413105A
CN114413105A CN202210090302.7A CN202210090302A CN114413105A CN 114413105 A CN114413105 A CN 114413105A CN 202210090302 A CN202210090302 A CN 202210090302A CN 114413105 A CN114413105 A CN 114413105A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
detection
robot
damage
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210090302.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114413105B (zh
Inventor
谢颖娜
陈少华
李宇
余梦龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Yinhao Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Guangdong Yinhao Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Yinhao Intelligent Technology Co ltd filed Critical Guangdong Yinhao Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202210090302.7A priority Critical patent/CN114413105B/zh
Publication of CN114413105A publication Critical patent/CN114413105A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114413105B publication Critical patent/CN114413105B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/16—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders
    • F16L55/162—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders from inside the pipe
    • F16L55/165—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders from inside the pipe a pipe or flexible liner being inserted in the damaged section
    • F16L55/1652—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders from inside the pipe a pipe or flexible liner being inserted in the damaged section the flexible liner being pulled into the damaged section
    • F16L55/1654—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders from inside the pipe a pipe or flexible liner being inserted in the damaged section the flexible liner being pulled into the damaged section and being inflated
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/60—Stopping leaks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种管道破损检测机器人的控制方法及系统，管道破损检测机器人的控制方法包括：获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。本申请具有提升使用管道机器人对管道进行检测的效率的效果。

Description

管道破损检测机器人的控制方法及系统
技术领域
本发明涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种管道破损检测机器人的控制方法及系统。
背景技术
目前，在日常的生活中，会使用各种的管道，用于运输液体、气体或者埋藏各种的线路用，而这些管道为了不妨碍道路，通常会埋设在地下。
现有的在对地下的管道进行检测时，会用到检测机器人，将管道检测的机器人放入对应的管道中进行检测，通过管道机器人的摄像装置以及其他装置，对管道内的情况进行拍摄以及判断，从而得到管道内部是否出现异常。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有效率不够高的缺陷。
发明内容
为了提升使用管道机器人对管道进行检测的效率，本申请提供一种管道破损检测机器人的控制方法及系统。
本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：
一种管道破损检测机器人的控制方法，所述管道破损检测机器人的控制方法包括：
获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。
通过采用上述技术方案，在控制管道机器人对管道内是否出现破损进行检测时，通过预先获取该待检测管道布局信息，从而能够获取到该管道的走向以及出入口等信息，并以此触发机器人检测消息，从而能够将检测结果快速关联至待检测管道布局信息中，使得检测人员能够提升获取管道异常的位置，便于进行维修；同时，在检测的过程中，通过将管道内部图像信息输入至管道破损模型进行检测，能够及时获取检测结果，进一步地，通过依次获取疑似破裂检测结果以及破损确认检测消息，能够逐层进行确认检测，由于每一次精确地确认管道是否出现破裂时，需要花费较大的时间，因此通过疑似破裂检测结果，能够快速将可疑的管道的位置筛选出来，并再进行精确地破损确认检测消息时，能够大大提升检测的效率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果，具体包括：
通过所述管道破损检测模型对所述管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；
当从所述一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将所述管壁异物图像输入至所述管道破损检测模型进行二级检测，得到所述检测结果。
通过采用上述技术方案，由于在管道内壁上除了会出现裂痕之外，还有可能附着有其他异物，因此，通过将管道内部图像信息进行一级检索，在确认管壁与光滑的内壁有区别时，触发该管壁异物图像，并触发对应的二级检测，使得得到的检测结果更加精确，进而对疑似破裂结果的筛选结果更加精确。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息，具体包括：
从所述疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息；
根据所述疑似破损位置信息触发机器人停止消息，以控制所述管道检测机器人停止移动，并控制所述管道检测机器人在所述管道位置处拍摄待检测管道内壁图像；
根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息。
通过采用上述技术方案，通过触发机器人停止消息，从而能够获取更加清晰的管道内壁图像。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息，具体包括：
从所述待检测管道内部图像中获取疑似裂缝图像，并从所述疑似裂缝图像中获取裂缝尺寸信息；
根据裂缝尺寸信息触发裂缝封堵指令，以控制预先安装于所述管道机器人上的封堵气囊动作；
当获取到气囊封堵完成消息，则触发所述破损确认检测消息，以检测气囊气压，当所述气囊气压低于预设阈值时，触发所述管道破损确认信息。
通过采用上述技术方案，由于管道如果出现裂缝，则容易产生漏水或者漏气的现象，则通过封堵气囊，并检测气囊内的气压，则可以快速确定该管道是否出现裂缝，也减少了管道内网络不佳，无法及时将图片传输至系统进行检测的情况。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述管道位置触发管道修复指令，具体包括：
获取每一个所述管道破损确认信息的管道位置，并在所述待检测管道布局信息中进行标记，得到破损位置信息；
根据所述待检测管道布局信息获取历史流量信息，根据所述历史流量信息获取每个所述破损位置信息对应的流量利用率信息，根据所述流量利用率信息由高到低的顺序触发所述管道修复指令。
通过采用上述技术方案，通过根据历史流量信息和每个破损位置信息对应的流量利用率信息，能够在修复管道时，优先修复利用率比较高的地方，从而能够保障管道的正常使用，提升了管道修复的效率。
本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：
一种管道破损检测机器人的控制系统，所述管道破损检测机器人的控制系统包括：
检测开始模块，用于获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
初级检测模块，用于根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
次级检测模块，用于当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
修补指令触发模块，用于若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。
通过采用上述技术方案，在控制管道机器人对管道内是否出现破损进行检测时，通过预先获取该待检测管道布局信息，从而能够获取到该管道的走向以及出入口等信息，并以此触发机器人检测消息，从而能够将检测结果快速关联至待检测管道布局信息中，使得检测人员能够提升获取管道异常的位置，便于进行维修；同时，在检测的过程中，通过将管道内部图像信息输入至管道破损模型进行检测，能够及时获取检测结果，进一步地，通过依次获取疑似破裂检测结果以及破损确认检测消息，能够逐层进行确认检测，由于每一次精确地确认管道是否出现破裂时，需要花费较大的时间，因此通过疑似破裂检测结果，能够快速将可疑的管道的位置筛选出来，并再进行精确地破损确认检测消息时，能够大大提升检测的效率。
本申请的上述目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述管道破损检测机器人的控制方法的步骤。
本申请的上述目的四是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述管道破损检测机器人的控制方法的步骤。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、在控制管道机器人对管道内是否出现破损进行检测时，通过预先获取该待检测管道布局信息，从而能够获取到该管道的走向以及出入口等信息，并以此触发机器人检测消息，从而能够将检测结果快速关联至待检测管道布局信息中，使得检测人员能够提升获取管道异常的位置，便于进行维修；
2、在检测的过程中，通过将管道内部图像信息输入至管道破损模型进行检测，能够及时获取检测结果，进一步地，通过依次获取疑似破裂检测结果以及破损确认检测消息，能够逐层进行确认检测，由于每一次精确地确认管道是否出现破裂时，需要花费较大的时间，因此通过疑似破裂检测结果，能够快速将可疑的管道的位置筛选出来，并再进行精确地破损确认检测消息时，能够大大提升检测的效率；
3、通过将管道内部图像信息进行一级检索，在确认管壁与光滑的内壁有区别时，触发该管壁异物图像，并触发对应的二级检测，使得得到的检测结果更加精确，进而对疑似破裂结果的筛选结果更加精确；
4、由于管道如果出现裂缝，则容易产生漏水或者漏气的现象，则通过封堵气囊，并检测气囊内的气压，则可以快速确定该管道是否出现裂缝，也减少了管道内网络不佳，无法及时将图片传输至系统进行检测的情况；
5、通过根据历史流量信息和每个破损位置信息对应的流量利用率信息，能够在修复管道时，优先修复利用率比较高的地方，从而能够保障管道的正常使用，提升了管道修复的效率。
附图说明
图1是本申请一实施例中管道破损检测机器人的控制方法的一流程图；
图2是本申请一实施例中管道破损检测机器人的控制方法中步骤S20的实现流程图；
图3是本申请一实施例中管道破损检测机器人的控制方法中步骤S30的实现流程图；
图4是本申请一实施例中管道破损检测机器人的控制方法中步骤S33的实现流程图；
图5是本申请一实施例中管道破损检测机器人的控制方法中步骤S40的实现流程图；
图6是本申请一实施例中管道破损检测机器人的控制系统的一原理框图；
图7是本申请一实施例中的设备示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
在一实施例中，如图1所示，本申请公开了一种管道破损检测机器人的控制方法，具体包括如下步骤：
S10：获取待检测管道布局信息，根据待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测。
在本实施例中，待检测管道布局信息是指需要进行检测管道铺设的布局的数据。机器人检测消息是指控制管道机器人在管道内一边移动，一边进行管道内壁是否出现破损的检测的消息。
具体地，通过从铺设该管道的施工方案或者设计方案中，获取该管道的图纸或者图像，并通过该图像制作或者自动生成对应的三维图像，例如GIS图像或者BIM图像等三维图像，作为该待检测管道布局信息。
进一步地，在获取到待检测管道布局信息后，从该待检测管道布局信息中获取该管道的出入口的信息，作为管道检测机器人进行检测的入口以及出口，在获取到该入口以及出口的信息后，触发该机器人检测消息，以控制该管道机器人从管道的入口进入，一边移动一边拍摄管道内壁的图像，检测管道内壁是否出现破裂。
S20：根据机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果。
在本实施例中，管道内部图像信息是指有管道机器人拍摄的管道内壁的图像。管道破损检测模型是指用于检测管道内壁是否出现破损的模型。
具体地，预先获取历史的管道检测图像中，获取出现裂痕或者需要破损等需要进行修补时，管道内壁的图像，以及管道完好时的内壁图像，进一步地，通过对该图像进行训练，得到该管道破损检测模型。
进一步地，在管道机器人获取到机器人检测消息后，在管道内一边移动，一边对管道内壁进行录像，得到管道内壁的视频数据。对该视频数据进行分帧处理，得到每一帧的画面，作为该管道内部图像。可选的，在将管道内部图像输入至管道破损检测模型时，可以按照管道机器人行进的路程，例如10cm，通过将每10cm内的视频数据对应的帧画面中的若干张输入至该管道破损检测模型中进行检测，得到该检测结果，能够在保持检测结果的准确性的前提，减少检测的数量，减轻了检测时的计算量，以及提升了检测效率。
S30：当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息。
在本实施例中，疑似破裂检测结果是指检测出管道内壁存在出现破损的可能的检测结果。破损确认检测消息是指需要进一步确定管道内壁是否出现破损的消息。
具体地，由于完整不需要进行修复管道内壁，图像通常是连续没有断裂或者没有异物的，因此，为了减轻计算机精确检测管道内壁是否出现破损的计算量，提升检测的效率，通过将管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测时，可以是进行初步检测，用于检测管道内壁是否出现异物，若无，则说明管道内壁没有出现破损，若是，则检测结果为疑似破裂检测结果，并触发该破损确认检测信息，用于确认管道内壁是否出现破损。
S40：若获取到与破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据管道位置触发管道修复指令。
在本实施例中，管道破损确认信息是指确认确认该管道内壁出现了破损的信息管道修复指令是指控制管道机器人或者通知相关人员对管道进行修补的指令消息。
具体地，在管道机器人获取到破损确认检测消息后，控制管道机器人对疑似破损的位置进行进一步地确认检测，例如将图像数据再输入至管道破损检测模型中检测、将图像数据发送至相关人员的终端进行判断或者是通过预先安装于管道机器人上的设备装置进行检测等。在进一步精确检测后，认定该管道内壁处出现了破损，则触发管道破损确认信息，将管道出现破损的的位置生成管道修复指令。
在本实施例中，在控制管道机器人对管道内是否出现破损进行检测时，通过预先获取该待检测管道布局信息，从而能够获取到该管道的走向以及出入口等信息，并以此触发机器人检测消息，从而能够将检测结果快速关联至待检测管道布局信息中，使得检测人员能够提升获取管道异常的位置，便于进行维修；同时，在检测的过程中，通过将管道内部图像信息输入至管道破损模型进行检测，能够及时获取检测结果，进一步地，通过依次获取疑似破裂检测结果以及破损确认检测消息，能够逐层进行确认检测，由于每一次精确地确认管道是否出现破裂时，需要花费较大的时间，因此通过疑似破裂检测结果，能够快速将可疑的管道的位置筛选出来，并再进行精确地破损确认检测消息时，能够大大提升检测的效率。
在一实施例中，如图2所示，在步骤S20中，即根据机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果，具体包括：
S21：通过管道破损检测模型对管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果。
在本实施例中，一级检测是指用于检测管道内壁的图像是否完整。
具体地，由于管道破损检测模型在训练时，有对完整的管道内壁的图像进行训练，因此，将管道内部图像信息输入至管道破损模型进行一级检测，用于检测管道内壁是否完整，或者是否出现异物等，将检测的结果作为一级检测结果。
S22：当从一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将管壁异物图像输入至管道破损检测模型进行二级检测，得到检测结果。
在本实施例中，管道异物图像是指管道内壁出现不完整的情况的图像。
具体地，若一级检测结果中，检测出管道内部有异物，其中，该异物有可能是出现了裂痕，也有可能是附着有其他异物或者是拍摄不清晰导致的情况等，进一步地，将管壁异物图像输入至管道破损检测模型进行二级检测，将拍摄不清晰导致输出管道异物图像的情况进行排除，从而得到该检测结果。
在一实施例中，如图3所示，在步骤S30中，即当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息，具体包括：
S31：从疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息。
在本实施例中，疑似破损位置信息是指管道内出现疑似破损的具体位置。
具体地，在获取到疑似破裂检测结果时，根据管道机器人的行进状态，获取管道机器人的当前位置，将该当前位置作为意思破损位置信息。
S32：根据疑似破损位置信息触发机器人停止消息，以控制管道检测机器人停止移动，并控制管道检测机器人在管道位置处拍摄待检测管道内壁图像。
具体地，在获取到疑似破损位置信息后，触发该机器人停止消息，控制管道机器人在该位置停止移动，并再次对管道内壁进行拍摄，得到该待检测管道内壁图像。
S33：根据待检测管道内部图像触发破损确认检测消息。
在本实施例中，破损确认检测消息是指进一步确认管道内壁是否出现破损的消息。
具体地，在获取到待检测管道内壁图像后，向管道检测机器人触发该破损确认检测消息，通过预先安装在管道检测机器人上的设备或者装置对管道内壁疑似出现破损裂缝的位置进行检测，并将 该待检测管道内壁图像发送至相关人员的终端。
在一实施例中，如图4所示，在步骤S33中，即根据待检测管道内部图像触发破损确认检测消息，具体包括：
S331：从待检测管道内部图像中获取疑似裂缝图像，并从疑似裂缝图像中获取裂缝尺寸信息。
在本实施例中，疑似裂缝图像是指待检测管道内部图像中，具体出现疑似裂缝的画面。
具体地，在待检测管道内部图像中获取疑似出现裂缝的部分，作为疑似裂缝图像。进一步地，根据管道机器人的拍摄角度以及管道机器人的摄像装置的拍摄范围，计算出待检测管道内部图像所占管道的实际大小尺寸，进一步地，根据疑似裂缝图像在待检测管道内部图像中的实际位置和比例，计算出裂缝尺寸信息。
S332：根据裂缝尺寸信息触发裂缝封堵指令，以控制预先安装于管道机器人上的封堵气囊动作。
具体地，通过预先在管道机器人上安装有能够封堵管道机器人与管道内壁之间的间隙的气囊，在获取到裂缝尺寸信息后，触发该裂缝封堵指令，控制该气囊工作，通过该气囊完全包围并封堵管道内壁疑似出现裂缝的位置，即管壁、气囊以及管道机器人之间形成一个封堵的空间。
S333：当获取到气囊封堵完成消息，则触发破损确认检测消息，以检测气囊气压，当气囊气压低于预设阈值时，触发管道破损确认信息。
具体地，在获取到气囊封堵完成消息后，触发该破损确认检测消息，获取气囊内的气压，其中，获取气囊气压的方式可以是在气囊或者管道机器人朝向气囊内部的方向安装有气压检测的装置，以检测气囊气压。在获取到气囊气压后，若该气囊气压低于预设的阈值，则说明管道出现了裂缝，并触发该管道破损确认信息，确认该管道内壁出现了裂缝破损，并将待检测管道内部图像发送至相关人员的终端。
在一实施例中，如图5所示，在步骤S40中，即根据管道位置触发管道修复指令，具体包括：
S41：获取每一个管道破损确认信息的管道位置，并在待检测管道布局信息中进行标记，得到破损位置信息。
在本实施例中，破损位置信息是指该管道中每一个出现破损的位置。
具体地，管道机器人在每后去一个管道破损确认信息后，根据该管道位置在管道布局信息中进行标记，使得相关人员能够在待检测管道布局信息对应的三维模型中查看到对应的破损位置信息，便于对管道进行修补之外，还便于相关人员对管道破损情况进行分析。
S42：根据待检测管道布局信息获取历史流量信息，根据历史流量信息获取每个破损位置信息对应的流量利用率信息，根据流量利用率信息由高到低的顺序触发管道修复指令。
在本实施例中，历史流量信息是指该管道在过去一段时间内，各个位置流经的液体的流量的信息。
具体地，根据待检测管道布局信息，获取该管道的用途以及历史的使用情况，即在过去一段时间，管道每个位置的平均流量，作为该历史流量信息。进一步地，将破损位置信息对应的平均流量作为流量利用率信息，并根据流量利用率信息由高到低的顺序触发管道修复指令。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种管道破损检测机器人的控制系统，该管道破损检测机器人的控制系统与上述实施例中管道破损检测机器人的控制方法一一对应。如图6所示，该管道破损检测机器人的控制系统包括检测开始模块、初级检测模块、次级检测模块和修补指令触发模块。各功能模块详细说明如下：
检测开始模块，用于获取待检测管道布局信息，根据待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
初级检测模块，用于根据机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
次级检测模块，用于当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
修补指令触发模块，用于若获取到与破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据管道位置触发管道修复指令。
可选的，初级检测模块包括：
一级检测子模块，用于通过管道破损检测模型对管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；
二级检测子模块，用于当从一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将管壁异物图像输入至管道破损检测模型进行二级检测，得到检测结果。
可选的，次级检测模块包括：
破损位置获取子模块，用于从疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息；
图像拍摄子模块，用于根据疑似破损位置信息触发机器人停止消息，以控制管道检测机器人停止移动，并控制管道检测机器人在管道位置处拍摄待检测管道内壁图像；
结果确认子模块，用于根据待检测管道内部图像触发破损确认检测消息。
可选的，结果确认子模块包括：
尺寸信息获取单元，用于从待检测管道内部图像中获取疑似裂缝图像，并从疑似裂缝图像中获取裂缝尺寸信息；
封堵单元，用于根据裂缝尺寸信息触发裂缝封堵指令，以控制预先安装于管道机器人上的封堵气囊动作；
破损确认单元，用于当获取到气囊封堵完成消息，则触发破损确认检测消息，以检测气囊气压，当气囊气压低于预设阈值时，触发管道破损确认信息。
可选的，修补指令触发模块包括：
位置标记子模块，用于获取每一个管道破损确认信息的管道位置，并在待检测管道布局信息中进行标记，得到破损位置信息；
修补指令触发子模块，用于根据待检测管道布局信息获取历史流量信息，根据历史流量信息获取每个破损位置信息对应的流量利用率信息，根据流量利用率信息由高到低的顺序触发管道修复指令。
关于管道破损检测机器人的控制系统的具体限定可以参见上文中对于管道破损检测机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述管道破损检测机器人的控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储历史流量信息以及历史的管道的破损图像。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种管道破损检测机器人的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取待检测管道布局信息，根据待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
根据机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
若获取到与破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据管道位置触发管道修复指令。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待检测管道布局信息，根据待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
根据机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
若获取到与破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据管道位置触发管道修复指令。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述管道破损检测机器人的控制方法包括：
获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。
2.根据权利要求1所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果，具体包括：
通过所述管道破损检测模型对所述管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；
当从所述一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将所述管壁异物图像输入至所述管道破损检测模型进行二级检测，得到所述检测结果。
3.根据权利要求1所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息，具体包括：
从所述疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息；
根据所述疑似破损位置信息触发机器人停止消息，以控制所述管道检测机器人停止移动，并控制所述管道检测机器人在所述管道位置处拍摄待检测管道内壁图像；
根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息。
4.根据权利要求3所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息，具体包括：
从所述待检测管道内部图像中获取疑似裂缝图像，并从所述疑似裂缝图像中获取裂缝尺寸信息；
根据裂缝尺寸信息触发裂缝封堵指令，以控制预先安装于所述管道机器人上的封堵气囊动作；
当获取到气囊封堵完成消息，则触发所述破损确认检测消息，以检测气囊气压，当所述气囊气压低于预设阈值时，触发所述管道破损确认信息。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的管道破损检测机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述管道位置触发管道修复指令，具体包括：
获取每一个所述管道破损确认信息的管道位置，并在所述待检测管道布局信息中进行标记，得到破损位置信息；
根据所述待检测管道布局信息获取历史流量信息，根据所述历史流量信息获取每个所述破损位置信息对应的流量利用率信息，根据所述流量利用率信息由高到低的顺序触发所述管道修复指令。
6.一种管道破损检测机器人的控制系统，其特征在于，所述管道破损检测机器人的控制系统包括：
检测开始模块，用于获取待检测管道布局信息，根据所述待检测管道布局信息触发机器人检测消息，以控制管道检测机器人在管道内移动并对管道是否破损进行检测；
初级检测模块，用于根据所述机器人检测消息，获取管道内部图像信息，并将所述管道内部图像信息输入至管道破损检测模型进行检测，得到对应的检测结果；
次级检测模块，用于当获取到疑似破裂检测结果，则触发破损确认检测消息；
修补指令触发模块，用于若获取到与所述破损确认检测消息对应的管道破损确认信息时，则根据所述管道位置触发管道修复指令。
7.根据权利要求6所述的管道破损检测机器人的控制系统，其特征在于，所述初级检测模块包括：
一级检测子模块，用于通过所述管道破损检测模型对所述管道内部图像信息进行一级检测，得到对应的一级检测结果；
二级检测子模块，用于当从所述一级检测结果中获取到管壁异物图像时，将所述管壁异物图像输入至所述管道破损检测模型进行二级检测，得到所述检测结果。
8.根据权利要求6所述的管道破损检测机器人的控制系统，其特征在于，所述次级检测模块包括：
破损位置获取子模块，用于从所述疑似破裂检测结果中获取疑似破损位置信息；
图像拍摄子模块，用于根据所述疑似破损位置信息触发机器人停止消息，以控制所述管道检测机器人停止移动，并控制所述管道检测机器人在所述管道位置处拍摄待检测管道内壁图像；
结果确认子模块，用于根据所述待检测管道内部图像触发破损确认检测消息。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述管道破损检测机器人的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述管道破损检测机器人的控制方法的步骤。
CN202210090302.7A 2022-01-25 2022-01-25 管道破损检测机器人的控制方法及系统 Active CN114413105B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210090302.7A CN114413105B (zh) 2022-01-25 2022-01-25 管道破损检测机器人的控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210090302.7A CN114413105B (zh) 2022-01-25 2022-01-25 管道破损检测机器人的控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114413105A true CN114413105A (zh) 2022-04-29
CN114413105B CN114413105B (zh) 2024-02-06

Family

ID=81277894

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210090302.7A Active CN114413105B (zh) 2022-01-25 2022-01-25 管道破损检测机器人的控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114413105B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116067299A (zh) * 2023-04-06 2023-05-05 宁德时代新能源科技股份有限公司 电池包的水冷板水道检测方法、水道检测设备及存储介质
CN116577337A (zh) * 2023-05-10 2023-08-11 广东银浩智能技术有限公司 一种管道病害检测方法及系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006112525A (ja) * 2004-10-14 2006-04-27 Jfe Koken Corp パイプラインの補修方法
CN104929191A (zh) * 2015-06-12 2015-09-23 中国科学院生态环境研究中心 供水管网的漏损控制方法
KR20160132355A (ko) * 2016-11-10 2016-11-18 상명대학교 천안산학협력단 하수관의 유지관리 장치
CN109458565A (zh) * 2018-11-12 2019-03-12 上海辉拓市政工程有限公司 一种城市地下排水管道专业检测方法
CN110470669A (zh) * 2019-08-23 2019-11-19 吉林大学 一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置
CN110656696A (zh) * 2019-09-24 2020-01-07 深圳市海腾建设工程有限公司 排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及介质
CN111947043A (zh) * 2020-06-28 2020-11-17 宁波宏川环境科技有限公司 一种排污管道裂缝定位方法、系统、智能终端及存储介质
CN112241815A (zh) * 2020-10-27 2021-01-19 九江学院 用于供水管道系统中破损管道优先修复的检测方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006112525A (ja) * 2004-10-14 2006-04-27 Jfe Koken Corp パイプラインの補修方法
CN104929191A (zh) * 2015-06-12 2015-09-23 中国科学院生态环境研究中心 供水管网的漏损控制方法
KR20160132355A (ko) * 2016-11-10 2016-11-18 상명대학교 천안산학협력단 하수관의 유지관리 장치
CN109458565A (zh) * 2018-11-12 2019-03-12 上海辉拓市政工程有限公司 一种城市地下排水管道专业检测方法
CN110470669A (zh) * 2019-08-23 2019-11-19 吉林大学 一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置
CN110656696A (zh) * 2019-09-24 2020-01-07 深圳市海腾建设工程有限公司 排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及介质
CN111947043A (zh) * 2020-06-28 2020-11-17 宁波宏川环境科技有限公司 一种排污管道裂缝定位方法、系统、智能终端及存储介质
CN112241815A (zh) * 2020-10-27 2021-01-19 九江学院 用于供水管道系统中破损管道优先修复的检测方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116067299A (zh) * 2023-04-06 2023-05-05 宁德时代新能源科技股份有限公司 电池包的水冷板水道检测方法、水道检测设备及存储介质
CN116067299B (zh) * 2023-04-06 2023-08-11 宁德时代新能源科技股份有限公司 电池包的水冷板水道检测方法、水道检测设备及存储介质
CN116577337A (zh) * 2023-05-10 2023-08-11 广东银浩智能技术有限公司 一种管道病害检测方法及系统
CN116577337B (zh) * 2023-05-10 2024-04-19 广东银浩智能技术有限公司 一种管道病害检测方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114413105B (zh) 2024-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114413105B (zh) 管道破损检测机器人的控制方法及系统
CN112733239A (zh) 一种基于bim模型的建筑工程质量监控方法及系统
JP5894013B2 (ja) コンクリート表面の変状管理方法
JP5591165B2 (ja) コンクリート表面の変状領域の検出方法
CN111199346A (zh) 综合管廊监理方法、装置、计算机设备以及存储介质
CN109670983A (zh) 一种污水管网系统分析处理方法及储存其的介质
CN111828846A (zh) 消防工程管道漏水检测方法、装置、设备以及存储介质
CN116048124B (zh) 无人机地铁隧道巡检方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111063048A (zh) 设备巡检信息的处理方法、装置和电子设备
CN117235672B (zh) 一种基于多源数据的综合管廊故障诊断方法及装置
CN110942455A (zh) 输电线路开口销缺失检测方法、装置和计算机设备
CN113343998A (zh) 电力机械表计读数监测系统、方法、计算机设备及应用
CN109064776A (zh) 预警方法、系统、计算机设备和存储介质
CN112866605B (zh) 基于5g的管廊监测的方法、装置、终端和存储介质
KR20230013206A (ko) 인공지능을 이용하여 위험도를 평가하는 용접 검사 시스템 및 그 방법
CN112231809B (zh) 一种修缮工程监理方法、系统、设备及存储介质
CN114738681B (zh) 一种检测深埋管道泄露事故位置的方法及装置
CN116645530A (zh) 基于图像比对的施工检测方法、装置、设备及存储介质
CN111178841B (zh) 一种探水掘进管理方法、装置及存储介质
KR20220107540A (ko) 3차원 모델을 통한 인공지능 기반 안전진단 장치 및 그 방법
CN110907749A (zh) 故障地下电缆定位方法和装置
JP6315605B2 (ja) 構造物撮影システム
JP2020100421A (ja) 給油所システム
CN116577337B (zh) 一种管道病害检测方法及系统
CN114842070A (zh) 一种环焊缝与螺旋焊缝的交点位置的识别方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant