CN112866605B - 基于5g的管廊监测的方法、装置、终端和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种基于5G的管廊监测的方法、装置、终端和存储介质，其属于监测技术的领域，其中方法包括配置预设的监测机器人的监测路线；控制监测机器人沿监测路线移动；控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测的管道上是否存在形变；若待监测管道上存在形变，则在监测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成待监测的管道上的形变位置的图片；将待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中。本申请具有改善对管廊内的管道巡检时耗费大量人工的效果。
Description
技术领域
本申请涉及监测技术的领域，尤其是涉及一种基于5G的管道监测的方法、系统、终端和存储介质。
背景技术
管廊即管道的走廊。化工厂或与其相关的工厂中很多管道被集中在一起布置在管廊中，少数管廊位于地下。
随着综合管廊建设不断地加快，管廊快速施工、安全稳定运营的要求也越来越高，人力、物理的需求也越来越大，地下管道的安全、正常运营也越来越重要。由于地下管廊具有里程长、空间狭长、封闭性强、构造物多、通信不便等特点，一旦出现突发事故，造成的损失不可估量，所以管廊的巡检具有十分重要的作用。
目前，对于管廊中的管道的巡检都是靠工人进入到管廊中，然后再对管道进行巡检，查看管道是否发生形变或者泄漏。由于地下管廊的里程较长，在对管廊内的管道进行巡检时需要耗费大量人工。
发明内容
为了改善对管廊内的管道巡检时耗费大量人工的问题，本申请提供一种基于5G的管廊监测的方法、装置、终端和存储介质。
第一方面，本申请提供一种基于5G的管廊监测的方法，采用如下的技术方案：
一种基于5G的管廊监测的方法，包括：
配置预设的监测机器人的监测路线；所述监测路线包括起点和终点；
控制所述监测机器人沿监测路线移动；
控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断所述待监测的管道上是否存在形变；
若所述待监测管道上存在形变，则在监测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片；
将所述待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中。
通过采用上述技术方案，通过配置监测机器人的监测路线，再控制监测机器人沿监测路线移动，在移动的过程中再控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测管道上是否存在形变，若存在形变则对待监测管道上的形变位置进行拍照生成形变位置图片，将形变位置的图片存储在预设的总统计图中，减少了对管廊内的管道巡检时需要耗费的人工，并且有助于提高巡检效率，降低监测工人在管廊内发生意外的可能。
可选的，所述在控制所述监测机器人沿监测路线移动之前，还包括：
根据预设的火焰探测器，判断所述管廊中是否发生火情；
若所述管廊中发生火情，则向终端发出火警信号。
通过采用上述技术方案，在控制监测机器人沿监测路线移动之前，先根据预设的火焰探测器，判断管廊中是否存在火情，若存在火情则发出火警信号，使得管廊中的火情能被监测出，并向终端发出火警信号通知其作出反应，有助于减小因火灾产生的损失。
可选的，所述若所述管廊中发生火情，则发出火警信号之后，还包括：
根据预设的气体检测仪，监测所述管廊中的气体成分和对应气体的浓度；
将所述管廊中的气体成分和对应气体的浓度添加到总统计图中。
通过采用上述技术方案，当管廊中发生火情时，根据预设的气体检测仪，监测管廊中的气体成分和对应的气体浓度，并将管廊中的气体成分和对应的气体的浓度存储在中统计图中，有助于有关部门根据气体的成分和气体的浓度做出相应的措施。
可选的，所述根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片之后，还包括：
根据所述形变位置点及形变位置的图片，关联所述形变位置点和形变位置的图片。
通过采用上述技术方案，通过预设的拍照设备生成形变位置的图片之后，在监测路线上标记出所有形变位置点，将检测路线存储在总统计图中，关联每一形变位置点和对应的形变位置的图片，使得操作人员能够更清楚地将形变位置点和形变位置的图片联系起来查看。
可选的，所述方法，还包括：
控制所述监测机器人返回形变位置点；
根据预设的录像设备，生成所述形变位置的视频；
根据所述形变位置的视频，判断所述形变位置是否发生泄漏；
若所述形变位置发生泄漏，则根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点。
通过采用上述技术方案，通过控制检测机器人返回形变位置点，对形变位置进行录像，并生成形变位置的视频，并判断形变位置是否发生泄漏，若形变位置发生泄漏，则在监测路线上将形变位置点标记为红色，使得操作人员更能清楚地看到发生泄漏的形变位置。
可选的，所述根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点之后，还包括：
向终端反馈预警信息。
通过采用上述技术方案，向终端反馈预警信息并发出报警信号，有助于提醒操作人员有些形变位置发生了泄漏。
可选的，所述根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点之后之后，还包括：
在所述问题位置点生成跳转至问题位置点的视频的超链接。
通过采用上述技术方案，通过在问题位置点生成超链接，点击超链接就能跳转至问题位置点的视频，方便操作人员查看问题位置点发生泄漏的视频。
第二方面，本申请提供一种基于5G的管廊监测的装置，采用如下的技术方案：
一种基于5G的管廊监测的装置，包括：
配置模块，用于配置预设的监测机器人的监测路线；所述监测路线包括起点和终点；
控制模块，用于控制所述监测机器人沿监测路线移动；
扫描模块，用于控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断所述待监测的管道上是否存在形变；
拍摄模块，用于若所述待监测管道上存在形变，则在监测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片；以及，
存储模块，用于将所述待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中。
通过采用上述技术方案，通过配置监测机器人的监测路线，再控制监测机器人沿监测路线移动，在移动的过程中再控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测管道上是否存在形变，若存在形变则生成形变位置图片，将形变位置的图片存储在预设的总统计图中，减少了对管廊内的管道巡检时需要耗费的人工，并且有助于提高巡检效率，降低监测工人在管廊内发生意外的可能。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中所述方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测管道上是否存在形变，若存在形变则生成形变位置图片，将形变位置的图片存储总统计图中，减少了对管廊内的管道巡检时需要耗费的人工，并且有助于提高巡检效率。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，包括包括存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中所述方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，当计算机可读存储介质被装入任一计算机后，任一计算机就能执行本申请提供的一种基于5G的管廊监测的方法。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过配置监测机器人的监测路线，再控制监测机器人沿监测路线移动，在移动的过程中再控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测管道上是否存在形变，若存在形变则对待监测管道上的形变位置进行拍照生成形变位置图片，将形变位置的图片存储在预设的总统计图中，减少了对管廊内的管道巡检时需要耗费的人工，并且有助于提高巡检效率，降低监测工人在管廊内发生意外的可能；
2.通过控制检测机器人返回形变位置点，对形变位置进行录像，并生成形变位置的视频，并判断形变位置是否发生泄漏，若形变位置发生泄漏，则在监测路线上将形变位置点标记为红色，使得操作人员更能清楚地看到发生泄漏的形变位置；
3.通过在问题位置点生成超链接，点击超链接就能跳转至问题位置点的视频，方便操作人员查看问题位置点发生泄漏的视频。
附图说明
图1是本申请实施例的基于5G的管廊监测的方法的流程示意图。
图2是本申请实施例的基于5G的管廊监测的方法中体现监测管廊中火情的流程示意图。
图3是本申请实施例的基于5G的管廊监测的方法中体现形变位置点和形变位置的图片关联的流程示意图。
图4是本申请实施例的基于5G的管廊监测的方法中体现形变位置点和形变位置的图片关联的示意图。
图5是本申请实施例的基于5G的管廊监测的方法中体检监测形变位置是否发生泄漏的流程示意图。
图6是本申请实施例的基于5G的管廊监测的方法中体现生成问题位置点的示意图。
图7是本申请实施例的一种基于5G的管廊监测的装置的结构框图。
附图标记说明：1、配置模块；2、控制模块；3、扫描模块；4、拍摄模块；5、存储模块。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种基于5G的管廊监测的方法。该基于5G的管廊检测方法基于一个监测系统，该监测系统包括一个监测机器人、一个终端和预设的总统计图；监测机器人与终端通过5G移动无线通信技术进行交互。
参照图1，基于5G的管廊监测的方法包括：
S100，配置预设的监测机器人的监测路线。其中，监测路线是根据管廊中的管道的长度方向沿管廊的道面形成的，监测路线包括起点和终点。监测路线存储在总统计图中。
S200，控制监测机器人沿监测路线移动。
S300，控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测的管道上是否存在形变。若判断为是，则直接进入S400；若判断为否，则重新进行S300。其中，预设的扫描设备安装在监测机器人上且预设的扫描设备可以是三维激光扫描仪。判断方法为利用三维激光扫描仪沿监测路线对待监测的管道进行管道断面的扫描，以监测路线的起点为坐标原点、以监测机器人的移动方向为X轴、以竖直方向为Y轴生成三维坐标系，对管道进行三维建模。将管道断面的坐标数据和对应的历史坐标数据进行对比，同一管道断面上的坐标数据在X轴向的坐标数据均相同，对应的历史坐标数据是指以前监测的在该X轴上的坐标数据上的管道断面的坐标数据。若管道断面的坐标数据中存在与历史坐标数据中不匹配的坐标数据，则判断待检测的管道上存在形变，并将与历史坐标数据中不匹配的坐标定义为问题坐标,并触发预设的拍照设备进行拍照。
S400，在检测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成形变位置的图片。
其中，形变位置点是根据问题坐标的X轴的坐标数据形成的。预设的拍照设备安装在监测机器人上且预设的拍照设备可以是数码相机或工业相机。形变位置的图片为预设的拍照设备在该形变位置点对准管道拍摄的照片。监测机器人能够根据问题坐标的Y轴和Z轴的坐标数据调节拍照设备的拍摄高度使得形变位置能出现在形变位置的图片中。
S500，将待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中。
为了降低监测机器人因管廊发生火情而损坏的可能，参照图2，S200之前，还进行以下步骤：
S101，根据预设的火焰探测器，判断管廊中是否发生火情；若判断为是，则直接进入S102；若判断为否，则跳转至S200。
S102，向终端发出火警信号。
参照图2，当S101判断为是之后，还进行以下步骤：
S111，根据预设的气体检测仪，监测管廊中的气体成分和对应气体的浓度；
S112，将管廊中的气体成分和对应气体的浓度存储在总统计图中。
参照图3，S400之后，还进行以下步骤：
S401，根据形变位置点及形变位置的图片，关联形变位置点和形变位置的图片；具体的，参照图4，直线代表监测路线，直线上的所有圆形均代表形变位置点，每一长方形均代表形变位置的图片，形变位置的图片与形变位置点一一对应，每一形变位置的图片与形变位置点之间的连线代表形变位置的图片与形变位置点关联。
为了监测形变位置点是否发生流体的泄漏，参照图5，该方法还包括：
S4011，控制监测机器人返回形变位置点。需要说明的是，此步骤基于S400：在检测路线上标记出形变位置点，控制检测机器人返回形变位置点是在监测机器人到达监测路线的终点后进行，监测机器人是从监测路线的终点触发依次返回到每一形变位置点。监测机器人在返回每一位置点后均进行S4012。
S4012，根据预设的录像设备，生成当前形变位置点所对应的形变位置的录像。其中，预设的录像设备安装在监测机器人上且预设的录像设备可以为摄像头或具有摄像功能的工业相机。当监测机器人到达形变位置点后，监测机器人根据形变位置对应的问题坐标的Y轴和Z轴的坐标数据调节录像设备的角度使得录像设备对准形变位置，调节完成后触发预设的录像设备对准形变位置进行维持N秒的录像，该录像时间可以根据实际需要自行设定。
S4013，根据当前形变位置的录像，判断当前形变位置是否发生泄漏。若判断为是，则直接进入S4014；若判断为否，则重新进行S4013。判断方法依靠图像识别技术，将形变位置的录像分成若干帧，获取每一帧对应的图片，将每一帧对应的图片进行对比，若所有每一帧对应的图片中存在两张或两张以上相互之间有差别的图片，则判断该形变位置发生泄漏。
S4014，在监测路线上将形变位置点标记为红色，并将该形变位置点定义为问题位置点。
S4015，向终端反馈预警信息。
参照图5，S4014之后，还进行以下步骤：
S4021，在问题位置点生成跳转至问题位置点的视频的超链接。
具体的，结合图6，实心圆形代表问题位置点，点击该实心圆形就弹出该问题位置点对应的形变位置的视频。
基于上述方法，本申请实施例还公开一种基于5G的管廊监测的装置。
参照图7，一种基于5G的管廊监测的装置包括配置模块1、控制模块2、扫描模块3、拍摄模块4、存储模块5。
配置模块1，用于配置预设的监测机器人的监测路线；监测路线包括起点和终点；
控制模块2，用于控制监测机器人沿监测路线移动；
扫描模块3，用于控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断待监测的管道上是否存在形变；
拍摄模块4，用于若待监测管道上存在形变，则在监测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成待监测的管道上的形变位置的图片；
存储模块5，用于将待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中。
本申请实施例还公开一种智能终端，智能终端包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的基于5G的管廊监测的方法的计算机程序。
本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的基于5G的管廊监测的方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本申请部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所要保护的范围。
Claims (8)
1.一种基于5G的管廊监测的方法，其特征在于，包括：
配置预设的监测机器人的监测路线；所述监测路线包括起点和终点；
控制所述监测机器人沿监测路线移动；
控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断所述待监测的管道上是否存在形变；
若所述待监测管道上存在形变，则在监测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片；
将所述待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中；
所述根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片之后，还包括：
根据所述形变位置点及形变位置的图片，关联所述形变位置点和形变位置的图片；
所述预设的扫描设备为安装在监测机器人上的三维激光扫描仪；
所述判断所述待监测的管道上是否存在形变，具体包括：
利用所述三维激光扫描仪沿所述监测路线对所述待监测的管道进行管道断面的扫描，以所述监测路线的起点为坐标原点、以所述监测机器人的移动方向为X轴、以竖直方向为Y轴生成三维坐标系，对所述待监测的管道进行三维建模；
将所述待监测管道断面的坐标数据和对应的历史坐标数据进行对比，所述对应的历史坐标数据是指以前监测的在该X轴上的坐标数据上的管道断面的坐标数据；
若所述待监测管道断面的坐标数据中存在与历史坐标数据中不匹配的坐标数据，则判断所述待监测的管道上存在形变，并将与历史坐标数据中不匹配的坐标定义为问题坐标，并触发所述预设的拍照设备进行拍照；
所述监测机器人能够根据所述问题坐标的Y轴和Z轴的坐标数据调节所述拍照设备的拍摄高度使得所述形变位置能出现在所述形变位置的图片中；
所述方法还包括：
控制所述监测机器人返回形变位置点；根据预设的录像设备，生成所述形变位置的视频；根据所述形变位置的视频，判断所述形变位置是否发生泄漏；若所述形变位置发生泄漏，则根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点。
2.根据权利要求1所述的基于5G的管廊监测的方法，其特征在于，在控制所述监测机器人沿监测路线移动之前，还包括：
根据预设的火焰探测器，判断所述管廊中是否发生火情；
若所述管廊中发生火情，则向终端发出火警信号。
3.根据权利要求2所述的基于5G的管廊监测的方法，其特征在于，所述若所述管廊中发生火情，则发出火警信号之后，还包括：
根据预设的气体检测仪，监测所述管廊中的气体成分和对应气体的浓度；
将所述管廊中的气体成分和对应气体的浓度添加到总统计图中。
4.根据权利要求1所述的基于5G的管廊监测的方法，其特征在于，所述根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点之后，还包括：
向终端反馈预警信息。
5.根据权利要求4所述的基于5G的管廊监测的方法，其特征在于，所述根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点之后，还包括：
在所述问题位置点生成跳转至问题位置点的视频的超链接。
6.一种基于5G的管廊监测的装置，其特征在于，包括，
配置模块(1)，用于配置预设的监测机器人的监测路线；所述监测路线包括起点和终点；
控制模块(2)，用于控制所述监测机器人沿监测路线移动；
扫描模块(3)，用于控制预设的扫描设备对待监测管道进行扫描并判断所述待监测的管道上是否存在形变；
拍摄模块(4)，用于若所述待监测管道上存在形变，则在监测路线上标记出形变位置点，并根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片；以及，
存储模块(5)，用于将所述待监测管道上的形变位置的图片存储在预设的总统计图中；
所述根据预设的拍照设备生成所述待监测的管道上的形变位置的图片之后，还包括：
根据所述形变位置点及形变位置的图片，关联所述形变位置点和形变位置的图片；
所述预设的扫描设备为安装在监测机器人上的三维激光扫描仪；
所述判断所述待监测的管道上是否存在形变，具体包括：
利用所述三维激光扫描仪沿所述监测路线对所述待监测的管道进行管道断面的扫描，以所述监测路线的起点为坐标原点、以所述监测机器人的移动方向为X轴、以竖直方向为Y轴生成三维坐标系，对所述待监测的管道进行三维建模；
将所述待监测管道断面的坐标数据和对应的历史坐标数据进行对比，所述对应的历史坐标数据是指以前监测的在该X轴上的坐标数据上的管道断面的坐标数据；
若所述待监测管道断面的坐标数据中存在与历史坐标数据中不匹配的坐标数据，则判断所述待监测的管道上存在形变，并将与历史坐标数据中不匹配的坐标定义为问题坐标，并触发所述预设的拍照设备进行拍照；
所述监测机器人能够根据所述问题坐标的Y轴和Z轴的坐标数据调节所述拍照设备的拍摄高度使得所述形变位置能出现在所述形变位置的图片中；
所述控制模块(2)还用于：
控制所述监测机器人返回形变位置点；根据预设的录像设备，生成所述形变位置的视频；根据所述形变位置的视频，判断所述形变位置是否发生泄漏；若所述形变位置发生泄漏，则根据所述监测路线将形变位置点标记为红色，并定义为问题位置点。
7.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一种方法的计算机程序。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一种方法的计算机程序。
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