CN116256475B - 一种高精度定位测量方法、装置和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种高精度定位测量方法、装置和可读存储介质，高精度定位测量方法包括：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，得到第一含量数据并传输到总控系统；总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标；判断待测气体超标，则总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置至总控系统；当判断待测气体未超标，则控制采矿设备继续运行；待测气体包括：易燃气体、有害气体。本发明实施例使对煤矿工作中有害气体或者易燃气体的泄漏点摸排工作更加安全。
Description
技术领域
本发明涉及定位测量技术领域，具体而言，涉及一种高精度定位测量方法、装置和可读存储介质。
背景技术
煤矿是当代需求量比较高的现有资源，煤矿种类有井工煤矿和露天煤矿，而露天煤矿的保有量较小，大部分的煤矿都为井工煤矿，而井工煤矿都在距离地面一定深度的地方，需要挖掘矿坑和矿道进入煤矿，而由于挖矿位置处于一定深度，随之而来会产生一些安全问题。
在煤矿作业中，会遇到有毒气体或者易燃气体从挖掘的矿道壁上泄漏，对挖掘人员产生极大的安全危害，而现有的方法大多采用人工去摸清矿道壁上的泄漏点，而人工不仅效率极低，而且随着气体的泄漏容易对人造成危害以及造成安全事故，因此，本发明采用移动设备代替人工摸排泄漏点，不会发生人员的安全事故。
发明内容
因此，本发明实施例提供一种高精度定位测量方法、装置和可读存储介质，使对煤矿工作中有害气体或者易燃气体的泄漏点摸排工作更加安全。
为解决上述问题，本发明提供一种高精度定位测量方法，高精度定位测量方法包括：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，得到第一含量数据，并将采集到的第一含量数据传输到总控系统；总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标；当总控系统判断待测气体超标，则总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置至总控系统；当总控系统判断待测气体未超标，则控制采矿设备继续运行；其中，待测气体包括：易燃气体、有害气体。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器来获取待测气体在空气中的含量，使通道内的待测气体含量能被实时监测，保护通道内人员的安全，同时设置将得到的第一含量数据传输到总控系统，使外部人员能通过总控系统实时得知目前采矿设备周围和通道内的待测气体的实时含量，使外部人员内对内部的安全进行实时的把控，保障内部采矿人员的安全，同时设置总控系统根据第一含量数据来判断目前待测气体的含量是否超标，并在超标时通过设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离，使采矿人员在有危险情况时第一时间撤离，不仅能及时保障采矿人员的安全，还能使后续移动设备的摸排工作更加顺畅。还通过设置总控系统控制移动设备进入通道来定位测量待测气体的泄漏位置并传输泄漏位置到总控系统，通过移动设备代替人工来摸排待测气体的泄漏位置，不仅避免了人工摸排的危险性和不确定性，还能在外部进行操控和摸排，大幅提高了摸排工作的安全性，使对煤矿工作中有害气体或者易燃气体的泄漏点摸排工作更加安全。
在本发明的一个实例中，总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标，还包括：根据第一含量数据计算匹配率k，通过匹配率k与阈值u进行比较来判断待测气体在空气中的含量是否超标；当匹配率k小于或等于阈值u时，则判断待测气体在空气中的含量未超标；当匹配率k大于阈值u时，则判断待测气体在空气中的含量超标。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置根据第一含量数据来计算匹配率k，并通过匹配率k和阈值u的比较来判断待测气体在空气中的含量是否超标，使匹配率k的来源贴合目前通道内的实际情况，使判断的结果能更有助于对通道内的待测气体的含量判断，同时设置匹配率k小于或等于阈值u时判断待测气体含量超标，反之则不超标，使判断的过程更加简单，同时阈值u的设置使判断能由外部的操作人员根据实际情况进行设定，使判断待测气体超标的过程更加可控，能更好地保护通道内的采矿人员。
在本发明的一个实例中，总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标，还包括：匹配率k通过公式进行计算，k＞0；其中，m为待测气体在空气中的第一含量数据，m≥0；n为单位时间内测量的第一含量数据的组数，n为大于1的自然数；p为待测气体在空气中的正常含量指标，p＞0。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置匹配率k由公式进行计算，使通过多组能反映通道内待测气体含量的第一含量数据，并与待测气体在空气中的正常含量指标来进行比较，快速得出目前通道内的待测气体含量水平是否危险，外部人员通过总控系统通过公式快速计算出的匹配率k也能快速得到目前通道内的情况，能更好地对通道内的情况进行掌控，能更好地进行后续的判断，保障通道内的采矿人员以及设备的安全。
在本发明的一个实例中，总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统，移动设备进入通道后，还包括：总控系统将气体采集器检测到待测气体在空气中的含量超标的位置发送至移动设备，并控制移动设备前往位置；在移动设备到达位置后，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置在移动设备进入通道后，总控系统控制移动设备前往待测气体含量超标的位置，借助通道内和采矿设备上设置的气体采集器来初步判断泄漏位置，使移动设备的泄漏位置排查工作能更方便，更快速地进行，同时控制移动设备到达位置后，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统，使移动设备能对待测气体含量超标位置通过检测模块进行排查，快速准确定位到泄漏点的位置，同时外部人员也能通过移动设备传输回的数据确定泄漏点的准确位置，能帮助后续外部人员判断和进行后续补漏方案的制定铺垫。
在本发明的一个实例中，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置还包括：通过移动设备搭载的气体检测模块检测通道中的待测气体的含量，得到第二含量数据，通过检测多个第二含量数据来定位测量到含量最高的位置；再通过移动设备搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过移动设备搭载的气体检测模块来检测通道内的待测气体含量，得到第二含量数据，并通过第二含量数据来判断当前位置待测气体含量最高的位置，即最有可能是泄漏点的位置，然后再通过移动装置上搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置，由于泄漏口一般气压较大，喷水后会将水喷溅出来，通过图像识别模块能快速识别到通道壁上水喷溅的位置，即可快速确定泄漏口位置，过程简单快捷，且定位准确，不需要借助人工定位，使泄漏点的排查工作更加快捷和安全。
在本发明的一个实例中，通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置，还包括：通过图像识别模块识别通道内壁的特征并获得图像数据；通过卷积神经网络，结合颜色特征、纹理特征、几何特征、局部二值模式特征对图像数据进行特征提取；通过对图像数据提取出的颜色特征、纹理特征、几何特征、局部二值模式特征进行分析，定位测量到通道内壁上水花喷溅位置即待测气体泄漏位置，并将图像数据和待测气体泄漏位置传输回总控系统。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置通过图像识别模块将识别到的图像用卷积神经网络进行图像处理和特征提取，能快速地将通道壁上泄漏口的水花喷溅的现象捕捉到，同时能通过图像处理和特征的处理得到泄漏口的具体情况，能更好地帮助外部人员对泄漏口的判断和后续的处理，能在外部针对泄漏口的情况进行方案制定，不需要到现场在制定，使后续对泄漏口的处理更加安全和快捷，同时通过图像识别和特征处理能更加准确和快速地确定泄漏口位置，提高了泄漏口的排查工作的工作效率。
在本发明的一个实例中，总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统之后，还包括：总控系统控制移动设备返回通道出口，并打开搭载在移动设备上的绘制装置绘制返回路线；总控系统控制移动设备打开气体检测模块，检测返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据；总控系统控制移动设备打开移动设备搭载的图像录制传输模块，记录通道的环境情况；移动设备将返回路线、多个第三含量数据和环境情况传输回总控系统。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过总控系统控制移动设备在检测到泄漏口位置后返回通道出口，并通过设置搭载在移动设备上的绘制装置来绘制返回路线，使后续外部人员能掌握到泄漏点的路径，不需要再自己寻找，提高了排查效率，同时设置总控系统控制移动设备打开气体检测模块，检测返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据，使移动装置还能记录返回路径上的待测气体的含量数据，方便外部人员对路线上的情况作出进一步的掌握，方便后续进行作业，同时还设置了总控系统控制移动设备打开移动设备搭载的图像录制传输模块，记录通道的环境情况；移动设备将返回路线、多个第三含量数据和环境情况传输回总控系统，使外部人员能更直观和更全面的了解从通道进口到泄漏点位置的路线，能对后续进行补漏时制定更加安全和更具有效率的方案，能更好地保护后续进入维修的人员或者设备。
在本发明的一个实例中，高精度定位测量方法还包括：总控系统根据多个第三含量数据、环境情况和返回路线结合判断是否安排人员进入堵塞泄漏位置；当总控系统判断多个第三含量数据不符合设定指标，环境情况差，则不安排人员进入；当总控系统判断多个第三含量数据符合设定指标，环境情况好，则安排人员进入；其中，环境情况包括落石、粉尘情况。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置总控系统根据多个第三含量数据和环境情况以及返回路线来判断是否安排人员进入补漏，即通过对通道内落石和粉尘情况以及待测气体含量情况作出综合判断，判断当前环境是否安全，能更加全面的和更加贴合实际的进行后续补漏方案的制定以及能更好地保护后续进入人员的安全。
在本发明还提供一种高精度定位测量装置，高精度定位测量装置包括：采集模块：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，并将采集到的第一含量数据传输到总控系统；计算模块：总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标；判断控制模块：当总控系统判断待测气体超标，则总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统；当总控系统判断待测气体未超标，则控制采矿设备继续运行。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置采集模块来采集待测气体在空气中的含量，并将采集到的数据传输到总控系统中，使总控系统能进行分析，同时设置计算模块来对第一含量数据进行分析，判断待测气体的含量是否超标，同时根据判断结果，判断控制模块来控制报警装置和移动装置来对泄漏情况进行处理和反应，不需要人员的介入即可完成对泄漏点的排查以及人员的疏散，极大地提高了对人员的保护力度以及安全性。
本发明提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行实现如上述的高精度定位测量方法的步骤。
采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：
（1）通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器来获取待测气体在空气中的含量，使通道内的待测气体含量能被实时监测，保护通道内人员的安全，同时设置将得到的第一含量数据传输到总控系统，使外部人员能通过总控系统实时得知目前采矿设备周围和通道内的待测气体的实时含量，使外部人员内对内部的安全进行实时的把控，保障内部采矿人员的安全，同时设置总控系统根据第一含量数据来判断目前待测气体的含量是否超标，并在超标时通过设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离，使采矿人员再有危险情况时第一时间撤离，不仅能及时保障采矿人员的安全，还能使后续移动设备的摸排工作更加顺畅。还通过设置总控系统控制移动设备进入通道来定位测量待测气体的泄漏位置并传输泄漏位置到总控系统，通过移动设备代替人工来摸排待测气体的泄漏位置，不仅避免了人工摸排的危险性和不确定性，还能在外部进行操控和摸排，大幅提高了摸排工作的安全性，使对煤矿工作中有害气体或者易燃气体的泄漏点摸排工作更加安全；
（2）通过设置在移动设备进入通道后，总控系统控制移动设备前往待测气体含量超标的位置，借助通道内和采矿设备上设置的气体采集器来初步判断泄漏位置，使移动设备的泄漏位置排查工作能更方便，更快速地进行，同时控制移动设备到达位置后，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统，使移动设备能对待测气体含量超标位置通过检测模块进行排查，快速准确定位到泄漏点的位置，同时外部人员也能通过移动设备传输回的数据确定泄漏点的准确位置，能帮助后续外部人员判断和进行后续补漏方案的制定铺垫；
（3）通过移动设备搭载的气体检测模块来检测通道内的待测气体含量，得到第二含量数据，并通过第二含量数据来判断当前位置待测气体含量最高的位置，即最有可能是泄漏点的位置，然后再通过移动装置上搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置，由于泄漏口一般气压较大，喷水后会将水喷溅出来，通过图像识别模块能快速识别到通道壁上水喷溅的位置，即可快速确定泄漏口位置，过程简单快捷，且定位准确，不需要借助人工定位，使泄漏点的排查工作更加快捷和安全；
（4）通过总控系统控制移动设备在检测到泄漏口位置后返回通道出口，并通过设置搭载在移动设备上的绘制装置来绘制返回路线，使后续外部人员能掌握到泄漏点的路径，不需要再自己寻找，提高了排查效率，同时设置总控系统控制移动设备打开气体检测模块，检测返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据，使移动装置还能记录返回路径上的待测气体的含量数据，方便外部人员对路线上的情况作出进一步的掌握，方便后续进行作业，同时还设置了总控系统控制移动设备打开移动设备搭载的图像录制传输模块，记录通道的环境情况；移动设备将返回路线、多个第三含量数据和环境情况传输回总控系统，使外部人员能更直观和更全面的了解从通道进口到泄漏点位置的路线，能对后续进行补漏时制定更加安全和更具有效率的方案，能更好地保护后续进入维修的人员或者设备。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中待要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1为本发明实施例一提供的一种高精度定位测量方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种高精度定位测量装置的结构框图；
图3为本发明实施例三为可读存储介质的结构示意图。
附图标记说明：
100为高精度定位测量装置；110为采集模块；120为计算模块；130为判断控制模块；200为可读存储介质；210为计算机可执行指令。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
【第一实施例】
参见图1，本发明提供一种高精度定位测量方法，高精度定位测量方法包括：
步骤S100：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，得到第一含量数据，并将采集到的第一含量数据传输到总控系统；
步骤S200：总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标；
步骤S300：当总控系统判断待测气体超标，则总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统；当总控系统判断待测气体未超标，则控制采矿设备继续运行；其中，待测气体包括：易燃气体、有害气体。
具体的，通过设置在井下挖掘煤矿的通道中和采矿设备上的气体采集器对通道中和采矿设备周围的空气中的待测气体含量进行实时检测，同时气体采集器都信号连接总控系统，通过气体采集器上设置的信号发送模块来发送数据信号给总控系统，或者通过电连接到分管装置，再通过分管装置连接到外部的总控系统，保证检测信号能被传输到外部。
具体的，气体采集器可检测多种气体的含量，如一氧化碳、二氧化碳、硫化氢、二氧化硫、氨等及爆炸性气体〔如沼气（甲烷）、氢气和甲烷同系物（乙烷、丙烷等)，并将检测数据即第一含量数据实时发送会总控系统，总控系统根据第一含量数据进行计算，判断是否超标。
具体的，总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标，还包括：根据第一含量数据计算匹配率k，通过匹配率k与阈值u进行比较来判断待测气体在空气中的含量是否超标；当匹配率k小于或等于阈值u时，则判断待测气体在空气中的含量未超标；当匹配率k大于阈值u时，则判断待测气体在空气中的含量超标。
具体的，总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标，还包括：匹配率k通过公式进行计算，k＞0；其中，m为待测气体在空气中的第一含量数据，m≥0；n为单位时间内测量的第一含量数据的组数，n为大于1的自然数；p为待测气体在空气中的正常含量指标，p＞0。
具体的，阈值u为人为设定值，可根据井下工作的实际情况来调整设定，保障井下工作的安全，通常设置阈值的标准为需要预留时间给人员撤离，即阈值为比正常标准更低以保证井下工作人员能提前安全的撤离。总控系统在得到第一含量数据后通过公式进行计算，总控系统将收到的多个连续的第一含量数据，此处以甲烷举例，即多组甲烷含量数据代入公式进行计算，举例来说，m1=4%，m2=5%，m3=6%，设定p=5%，则匹配率k=1，设定阈值u=【0.5，1.5】，则说明匹配率k处于阈值u内，说明甲烷目前没有超标。
优选的，通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器来获取待测气体在空气中的含量，使通道内的待测气体含量能被实时监测，保护通道内人员的安全，同时设置将得到的第一含量数据传输到总控系统，使外部人员能通过总控系统实时得知目前采矿设备周围和通道内的待测气体的实时含量，使外部人员内对内部的安全进行实时的把控，保障内部采矿人员的安全，同时设置总控系统根据第一含量数据来判断目前待测气体的含量是否超标，并在超标时通过设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离，使采矿人员在有危险情况时第一时间撤离，不仅能及时保障采矿人员的安全，还能使后续移动设备的摸排工作更加顺畅。还通过设置总控系统控制移动设备进入通道来定位测量待测气体的泄漏位置并传输泄漏位置到总控系统，通过移动设备代替人工来摸排待测气体的泄漏位置，不仅避免了人工摸排的危险性和不确定性，还能在外部进行操控和摸排，大幅提高了摸排工作的安全性，使对煤矿工作中有害气体或者易燃气体的泄漏点摸排工作更加安全。
优选的，通过设置根据第一含量数据来计算匹配率k，并通过匹配率k和阈值u的比较来判断待测气体在空气中的含量是否超标，使匹配率k的来源贴合目前通道内的实际情况，使判断的结果能更有助于对通道内的待测气体的含量判断，同时设置匹配率k小于或等于阈值u时判断待测气体含量超标，反之则不超标，使判断的过程更加简单，同时阈值u的设置使判断能由外部的操作人员根据实际情况进行设定，使判断待测气体超标的过程更加可控，能更好地保护通道内的采矿人员。
优选的，通过设置匹配率k由公式公式进行计算，使通过多组能反应通道内待测气体含量的第一含量数据，并与待测气体在空气中的正常含量指标来进行比较，快速得出目前通道内的待测气体含量水平是否危险，外部人员通过总控系统通过公式快速计算出的匹配率k也能快速得到目前通道内的情况，能更好地对通道内的情况进行掌控，能更好地进行后续的判断，保障通道内的采矿人员以及设备的安全。
具体的，总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统，移动设备进入通道后，还包括：总控系统将气体采集器检测到待测气体在空气中的含量超标的位置发送至移动设备，并控制移动设备前往位置；在移动设备到达位置后，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统。
具体的，当总控系统判断待测气体含量超标时，则启动移动设备，移动设备可为AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车，通过总控系统来控制AGV小车从通道出口进入到通道中，而总控系统通过得到的多个第一含量数据，根据事先记录的气体采集器的位置，得到检测到超标待测气体含量的气体采集器的位置，并控制AGV小车进入并前往，AGV小车到达后，总控系统控制AGV小车打开设置在AGV小车上的气体检测模块，进行移动采集和监测出现超标待测气体通道附近空气中待测气体的含量，得到第二含量数据，通过对多个第二含量数据的分析，得到目前位置采集区域内含量最高的地点并前往，到达后开启喷水模块，喷水模块可围绕小车360度全方位喷水，确保通道内壁都被覆盖，在开启图像识别模块，可为高速高清照相机进行捕捉通道内壁的画面，并通过卷积神经网络进行分析和特征提取。
进一步的，卷积神经网络（英文全称ConvolutiIonal Neural Network，英文简称CNN），卷积神经网络由一个或多个卷积层和顶端的全连接层（对应经典的神经网络）组成，同时也包括关联权重和池化层（PooliIng Layer）等。与其他深度学习架构相比，卷积神经网络能够在图像和语音识别方面给出更好的结果。局部二值模式特征（英文全称LocalbiInary patterns，英文简称LBP），为特征分析中常用的特征，通过局部二值模式特征来更好的反映第二图像数据的纹理信息，使对通道内壁的图像特征提取更加精准。能更加精准快速地识别通道内壁上是否有水花喷溅的现象，如有即为泄漏位置，如没有则总控系统控制小车围绕沿此处位置，继续向前或者向后进行巡航喷水，直到发现喷溅位置，发现喷溅位置后通过图像识别模块记录当前喷溅位置的情况和泄漏口的具体情况，便于后续进行补漏方案的制定。而AGV小车的位置能通过外部的雷达进行实时定位。
进一步的，完成定位和记录泄漏点情况后，总控系统控制AGV小车返回通道出口，从AGV小车开始返回点开始，总控系统控制搭载在AGV小车上的绘制装置启动，绘制装置可为激光雷达和路线记录绘制装置，通过激光雷达对通道内部进行扫描，传递信号到路线记录绘制装置进行绘制记录 AGV小车的返回路线具体情况。并实时开启气体检测模块记录返回路径上的待测气体的含量，以及打开图像录制传输模块，可为高清摄像机来进行通道实时画面转播和收录，使外部人员能实时观察通道情况，使通道内的落石和粉尘现象被得知，使后续是否安排人员进入补漏能有参照和依据，保障进入人员的安全。同时总控系统能将上述数据传输到移动端设备上，便于在判断能进入通道补漏时，维修人员能根据移动端设备上的信息能更好更安全的找到泄漏点和掌握进入路线的情况。
优选的，通过设置在移动设备进入通道后，总控系统控制移动设备前往待测气体含量超标的位置，借助通道内和采矿设备上设置的气体采集器来初步判断泄漏位置，使移动设备的泄漏位置排查工作能更方便，更快速地进行，同时控制移动设备到达位置后，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统，使移动设备能对待测气体含量超标位置通过检测模块进行排查，快速准确定位到泄漏点的位置，同时外部人员也能通过移动设备传输回的数据确定泄漏点的准确位置，能帮助后续外部人员判断和进行后续补漏方案的制定铺垫。
具体的，通过移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到待测气体泄漏位置还包括：通过移动设备搭载的气体检测模块检测通道中的待测气体的含量，得到第二含量数据，通过检测多个第二含量数据来定位测量到含量最高的位置；再通过移动设备搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置。
优选的，通过移动设备搭载的气体检测模块来检测通道内的待测气体含量，得到第二含量数据，并通过第二含量数据来判断当前位置待测气体含量最高的位置，即最有可能是泄漏点的位置，然后再通过移动装置上搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置，由于泄漏口一般气压较大，喷水后会将水喷溅出来，通过图像识别模块能快速识别到通道壁上水喷溅的位置，即可快速确定泄漏口位置，过程简单快捷，且定位准确，不需要借助人工定位，使泄漏点的排查工作更加快捷和安全。
具体的，通过搭载的图像识别模块扫描识别通道内壁，定位测量到待测气体泄漏位置，还包括：通过图像识别模块识别通道内壁的特征并获得图像数据；通过卷积神经网络，结合颜色特征、纹理特征、几何特征、局部二值模式特征对图像数据进行特征提取；通过对图像数据提取出的颜色特征、纹理特征、几何特征、局部二值模式特征进行分析，定位测量到通道内壁上水花喷溅位置即待测气体泄漏位置，并将图像数据和待测气体泄漏位置传输回总控系统。
优选的，通过设置通过图像识别模块将识别到的图像用卷积神经网络进行图像处理和特征提取，能快速地将通道壁上泄漏口的水花喷溅的现象捕捉到，同时能通过图像处理和特征的处理得到泄漏口的具体情况，能更好地帮助外部人员对泄漏口的判断和后续的处理，能在外部针对泄漏口的情况进行方案制定，不需要到现场再制定，使后续对泄漏口的处理更加安全和快捷，同时通过图像识别和特征处理能更加准确和快速地确定泄漏口位置，提高了泄漏口的排查工作的工作效率。
具体的，总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统之后，还包括：总控系统控制移动设备返回通道出口，并打开搭载在移动设备上的绘制装置绘制返回路线；总控系统控制移动设备打开气体检测模块，检测返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据；总控系统控制移动设备打开移动设备搭载的图像录制传输模块，记录通道的环境情况；移动设备将返回路线、多个第三含量数据和环境情况传输回总控系统。
优选的，通过总控系统控制移动设备在检测到泄漏口位置后返回通道出口，并通过设置搭载在移动设备上的绘制装置来绘制返回路线，使后续外部人员能掌握到泄漏点的路径，不需要再自己寻找，提高了排查效率，同时设置总控系统控制移动设备打开气体检测模块，检测返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据，使移动装置还能记录返回路径上的待测气体的含量数据，方便外部人员对路线上的情况作出进一步的掌握，方便后续进行作业，同时还设置了总控系统控制移动设备打开移动设备搭载的图像录制传输模块，记录通道的环境情况；移动设备将返回路线、多个第三含量数据和环境情况传输回总控系统，使外部人员能更直观和更全面的了解从通道进口到泄漏点位置的路线，能对后续进行补漏时制定更加安全和更具有效率的方案，能更好地保护后续进入维修的人员或者设备。
具体的，高精度定位测量方法还包括：总控系统根据多个第三含量数据、环境情况和返回路线结合判断是否安排人员进入堵塞泄漏位置；当总控系统判断多个第三含量数据不符合设定指标，环境情况差，则不安排人员进入；当总控系统判断多个第三含量数据符合设定指标，环境情况好，则安排人员进入；其中，设定指标为人为设定值，为实验所得，环境情况包括落石、粉尘情况，即图像录制传输模块检测到有落石或者粉尘多则判断环境情况差，反之，则环境情况好。
具体的，图像录制传输模块在AGV小车在通道内行进时，AGV小车每前进一米，图像录制传输模块通过高清摄像机检测通道内每立方米空间内落石含量和粉尘含量，并与人为设定的第一环境阈值和第二环境阈值比较，当环境情况满足每立方米空间内落石含量大于第一环境阈值和每立方米空间内粉尘含量大于第二环境阈值二者中的任一者或其组合，即表示当前环境情况差，不应当安排人员进入通道；当环境情况满足每立方米空间内落石含量小于等于第一环境阈值和每立方米空间内粉尘含量小于等于第二环境阈值二者中的任一者或其组合，即表示当前环境情况好，可以安排人员进入通道。
优选的，通过设置总控系统根据多个第三含量数据和环境情况以及返回路线来判断是否安排人员进入补漏，即通过对通道内落石和粉尘情况以及待测气体含量情况作出综合判断，判断当前环境是否安全，能更加全面的和更加贴合实际的进行后续补漏方案的制定以及能更好地保护后续进入人员的安全。
【第二实施例】
参见图2，在本发明还提供一种高精度定位测量装置100，高精度定位测量装置100包括：采集模块110：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，并将采集到的第一含量数据传输到总控系统；计算模块120：总控系统将第一含量数据进行计算，判断待测气体在空气中的含量是否超标；判断控制模块130：当总控系统判断待测气体超标，则总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量待测气体泄漏位置，并传输位置到总控系统；当总控系统判断待测气体未超标，则控制采矿设备继续运行。
在一个具体实施例中，采集模块110、计算模块120和判断控制模块130，配合实现如上第一实施例的高精度定位测量方法，此处不再赘述。
优选的，通过设置采集模块来采集待测气体在空气中的含量，并将采集到的数据传输倒总控系统中，使总控系统能进行分析，同时设置计算模块来对第一含量数据进行分析，判断待测气体的含量是否超标，同时根据判断结果，判断控制模块来控制报警装置和移动装置来对泄漏情况进行处理和反应，不需要人员的介入即可完成对泄漏点的排查以及人员的疏散，极大地提高了对人员的保护力度以及安全性。
【第三实施例】
参见图3，本发明提供一种可读存储介质200，可读存储介质200上存储的计算机可执行指令210，其中，在计算机可执行指令210被处理器运行时控制可读存储介质所在装置执行实现如上述的高精度定位测量方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质200包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (4)
1.一种高精度定位测量方法，其特征在于，所述高精度定位测量方法包括：
通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，得到第一含量数据，并将采集到的所述第一含量数据传输到总控系统；
所述总控系统将所述第一含量数据进行计算，判断所述待测气体在空气中的含量是否超标；
根据所述第一含量数据计算匹配率k，通过所述匹配率k与阈值u进行比较来判断所述待测气体在空气中的含量是否超标；
所述匹配率k通过公式进行计算，k＞0；
其中，m为所述待测气体在空气中的第一含量数据，m≥0；n为单位时间内测量的所述第一含量数据的组数，n为大于1的自然数；p为所述待测气体在空气中的正常含量指标，p＞0；
当所述匹配率k小于或等于所述阈值u时，则判断所述待测气体在空气中的含量未超标；
当所述匹配率k大于所述阈值u时，则判断所述待测气体在空气中的含量超标；
当所述总控系统判断所述待测气体超标，则所述总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；
所述总控系统控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量所述待测气体泄漏位置，并传输所述位置至所述总控系统；
通过所述移动设备搭载的气体检测模块检测通道中的所述待测气体的含量，得到第二含量数据，通过检测多个所述第二含量数据来定位测量到所述含量最高的位置；
再通过所述移动设备搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别所述通道内壁，定位测量到所述待测气体泄漏位置；
所述移动设备为小车，通过对多个第二含量数据的分析，得到目前位置采集区域内含量最高的地点并前往，到达后开启所述喷水模块，所述喷水模块可围绕所述小车360度全方位喷水，确保所述通道内壁都被覆盖，在开启所述图像识别模块；
通过所述图像识别模块识别所述通道内壁的特征并获得图像数据；
通过卷积神经网络，结合颜色特征、纹理特征、几何特征、局部二值模式特征对所述图像数据进行特征提取；
通过对所述图像数据提取出的所述颜色特征、所述纹理特征、所述几何特征、所述局部二值模式特征进行分析，定位测量到所述通道内壁上水花喷溅位置即所述待测气体泄漏位置，并将所述图像数据和所述待测气体泄漏位置传输回所述总控系统；
所述总控系统控制所述小车围绕沿此处位置，继续向前或者向后进行巡航喷水，直到发现喷溅位置，且所述小车的位置能通过外部的雷达进行实时定位；
所述总控系统控制所述移动设备返回所述通道出口，并打开搭载在所述移动设备上的绘制装置绘制返回路线；
所述总控系统控制所述移动设备打开所述气体检测模块，检测所述返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据；
所述总控系统控制所述移动设备打开所述移动设备搭载的图像录制传输模块，记录所述通道的环境情况；
所述移动设备将所述返回路线、所述多个第三含量数据和所述环境情况传输回所述总控系统；
所述总控系统根据所述多个第三含量数据、所述环境情况和所述返回路线结合判断是否安排人员进入堵塞泄漏位置；
当所述总控系统判断所述多个第三含量数据不符合设定指标，所述环境情况差，则不安排人员进入；
当所述总控系统判断所述多个第三含量数据符合设定指标，所述环境情况好，则安排人员进入；
其中，所述环境情况包括落石、粉尘情况；
所述图像录制传输模块在小车在通道内行进时，所述小车每前进一米，所述图像录制传输模块通过高清摄像机检测通道内每立方米空间内落石含量和粉尘含量，并与人为设定的第一环境阈值和第二环境阈值比较；
当所述环境情况满足每立方米空间内所述落石含量大于所述第一环境阈值和每立方米空间内所述粉尘含量大于所述第二环境阈值二者中的任一者或其组合，即表示当前环境情况差，不应当安排人员进入通道；
当所述环境情况满足每立方米空间内所述落石含量小于等于所述第一环境阈值和每立方米空间内所述粉尘含量小于等于所述第二环境阈值二者中的任一者或其组合，即表示当前环境情况好，可以安排人员进入通道；
当所述总控系统判断所述待测气体未超标，则控制所述采矿设备继续运行；
其中，所述待测气体包括：易燃气体、有害气体。
2.根据权利要求1所述的高精度定位测量方法，其特征在于，所述总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量所述待测气体泄漏位置，并传输所述位置到所述总控系统，所述移动设备进入通道后，还包括：
所述总控系统将气体采集器检测到所述待测气体在空气中的含量超标的位置发送至移动设备，并控制所述移动设备前往所述位置；
在所述移动设备到达所述位置后，通过所述移动设备搭载的检测模块检测通道，并定位测量到所述待测气体泄漏位置，并传输所述位置到所述总控系统。
3.一种高精度定位测量装置，其特征在于，所述高精度定位测量装置包括：
采集模块：通过设置在通道内以及采矿设备上的气体采集器获取待测气体在空气中的含量，并将采集到的第一含量数据传输到总控系统；
计算模块：所述总控系统将所述第一含量数据进行计算，判断所述待测气体在空气中的含量是否超标；根据所述第一含量数据计算匹配率k，通过所述匹配率k与阈值u进行比较来判断所述待测气体在空气中的含量是否超标；所述匹配率k通过公式进行计算，k＞0；其中，m为所述待测气体在空气中的第一含量数据，m≥0；n为单位时间内测量的所述第一含量数据的组数，n为大于1的自然数；p为所述待测气体在空气中的正常含量指标，p＞0；当所述匹配率k小于或等于所述阈值u时，则判断所述待测气体在空气中的含量未超标；当所述匹配率k大于所述阈值u时，则判断所述待测气体在空气中的含量超标；
判断控制模块：当所述总控系统判断所述待测气体超标，则所述总控系统控制设置在通道内和采矿设备上的警报装置发出警报，警示采矿人员撤离；所述总控系统再控制设置在通道出口的移动设备进入通道定位测量所述待测气体泄漏位置，并传输所述位置到所述总控系统；通过所述移动设备搭载的气体检测模块检测通道中的所述待测气体的含量，得到第二含量数据，通过检测多个所述第二含量数据来定位测量到所述含量最高的位置；再通过所述移动设备搭载的喷水模块对通道内壁进行喷水，并通过搭载的图像识别模块扫描识别所述通道内壁，定位测量到所述待测气体泄漏位置；所述移动设备为小车，通过对多个第二含量数据的分析，得到目前位置采集区域内含量最高的地点并前往，到达后开启所述喷水模块，所述喷水模块可围绕所述小车360度全方位喷水，确保所述通道内壁都被覆盖，在开启所述图像识别模块；通过所述图像识别模块识别所述通道内壁的特征并获得图像数据；通过卷积神经网络，结合颜色特征、纹理特征、几何特征、局部二值模式特征对所述图像数据进行特征提取；通过对所述图像数据提取出的所述颜色特征、所述纹理特征、所述几何特征、所述局部二值模式特征进行分析，定位测量到所述通道内壁上水花喷溅位置即所述待测气体泄漏位置，并将所述图像数据和所述待测气体泄漏位置传输回所述总控系统；所述总控系统控制所述小车围绕沿此处位置，继续向前或者向后进行巡航喷水，直到发现喷溅位置，且所述小车的位置能通过外部的雷达进行实时定位；所述总控系统控制所述移动设备返回所述通道出口，并打开搭载在所述移动设备上的绘制装置绘制返回路线；所述总控系统控制所述移动设备打开所述气体检测模块，检测所述返回路线的通道内的待测气体的含量，得到多个第三含量数据；所述总控系统控制所述移动设备打开所述移动设备搭载的图像录制传输模块，记录所述通道的环境情况；所述移动设备将所述返回路线、所述多个第三含量数据和所述环境情况传输回所述总控系统；所述总控系统根据所述多个第三含量数据、所述环境情况和所述返回路线结合判断是否安排人员进入堵塞泄漏位置；当所述总控系统判断所述多个第三含量数据不符合设定指标，所述环境情况差，则不安排人员进入；当所述总控系统判断所述多个第三含量数据符合设定指标，所述环境情况好，则安排人员进入；其中，所述环境情况包括落石、粉尘情况；所述图像录制传输模块在小车在通道内行进时，所述小车每前进一米，所述图像录制传输模块通过高清摄像机检测通道内每立方米空间内落石含量和粉尘含量，并与人为设定的第一环境阈值和第二环境阈值比较；当所述环境情况满足每立方米空间内所述落石含量大于所述第一环境阈值和每立方米空间内所述粉尘含量大于所述第二环境阈值二者中的任一者或其组合，即表示当前环境情况差，不应当安排人员进入通道；当所述环境情况满足每立方米空间内所述落石含量小于等于所述第一环境阈值和每立方米空间内所述粉尘含量小于等于所述第二环境阈值二者中的任一者或其组合，即表示当前环境情况好，可以安排人员进入通道；当所述总控系统判断所述待测气体未超标，则控制所述采矿设备继续运行。
4.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行实现如权利要求1至2中任一项所述的高精度定位测量方法的步骤。
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