CN110656696A - 排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种排水管道的检测与疏通方法，包括以下步骤：获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线；控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点；控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。本发明还公开了一种管道机器人及计算机可读存储介质，达成了提高排水管道堵塞检测与疏通时的安全性的效果。

Description

排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及介质

技术领域

本发明涉及市政工程领域，尤其涉及排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途径，城市里纵横交错的地下排水管道是一种极为重要的市政设施，甚至成为城市稳定发展的基础设施，其正常运行是保障城市生产生活正常秩序的重要保证。由于城市排水管道内部环境恶劣，因此管道容易出现管道堵塞的现象，影响城市排水管道的正常排水功能，从而影响城市人们的生产和生活。

传统的排水管道的检测与疏通一般依赖于人工，但是由于排水管道经常存在各种有毒气体，导致人工检测与疏通时，存在施工安全性较低的缺点。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及计算机可读存储介质，旨在达成提高排水管道的堵塞检测与疏通时的安全性的效果。

为实现上述目的，本发明提供一种排水管道的检测与疏通方法，所述排水管道的检测与疏通方法包括以下步骤：

获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线；

控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点；

控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

可选地，所述管道机器机器人设置有视频拍摄装置，所述控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点的步骤包括：

通过所述拍摄装置拍摄所述排水管道内的视频数据；

对所述视频数据进行图像处理，并根据图像处理结果确定所述堵塞点。

可选地，所述管道机器人还包括通信模块，所述通过所述拍摄装置拍摄所述排水管道内的视频数据的步骤之后，还包括：

通过所述通信模块将所述视频数据实时传输至其他终端，以供所述其它终端显示所述视频数据。

可选地，所述管道信息包括管道分布信息和管道长度信息。

可选地，所述管道机器人设置有声呐检测装置，所述控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点的步骤包括：

通过所述声呐检测装置获取当前排水管道的通畅长度，其中，所述通畅长度为所述管道机器人所在位置与障碍物之间的距离；

根据所述管道长度信息及所述通畅长度确定所述排水管道的堵塞点。

可选地，所述管道机器人包括疏通钻头，所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤包括：

控制所述管道机器移动至所述堵塞点；

通过所述疏通钻头对所述堵塞点的堵塞物进行钻孔作业，以疏通所述堵塞点。

可选地，所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤之前，还包括：

将所述堵塞点发送至服务器，以供服务器通过其他终端输出所述堵塞点，并在服务器接收到用户通过堵塞点输出界面触发的疏通控制指令时，将所述输入控制指令发送至所述管道机器人；

在接收到所述疏通控制指令时，执行所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤。

可选地，所述获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线的步骤包括：

接收其它终端发送的排水管道信息；

获取所述管道机器人当前的位置信息；

根据所述管道信息及所述位置信息确定所述行进路线。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种管道机器人，所述管道机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的管道检测与疏通程序，所述管道检测与疏通程序被所述处理器执行时实现如上所述的排水管道的检测与疏通方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有管道检测与疏通程序，所述管道检测与疏通程序被处理器执行时实现如上所述的排水管道的检测与疏通方法的步骤。

本发明实施例提出的一种排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及计算机可读存储介质，先获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线，然后控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点，并控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。由于可以通过管道机器人对地下排水管道进行检查与疏通，从而达成了提高管道检测与疏通的安全性的效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明排水管道的检测与疏通方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明另一实施例的流程示意图；

图4为本发明又一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

由于城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途径，城市里纵横交错的地下排水管道是一种极为重要的市政设施，甚至成为城市稳定发展的基础设施，其正常运行是保障城市生产生活正常秩序的重要保证。由于城市排水管道内部环境恶劣，因此管道容易出现管道堵塞的现象，影响城市排水管道的正常排水功能，从而影响城市人们的生产和生活。

传统的排水管道的检测与疏通一般依赖于人工，但是由于排水管道经常存在各种有毒气体，导致人工检测与疏通时，存在施工安全性较低的缺点。

为解决现有技术的上述缺陷，本发明实施例提出一种排水管道的检测与疏通方法、管道机器人及计算机可读存储介质，其主要解决方案为：

获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线；

控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点；

控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

由于可以通过管道机器人对地下排水管道进行检查与疏通，从而达成了提高管道检测与疏通的安全性的效果。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是管道机器人。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如按键等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及管道检测与疏通程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，并执行以下操作：

获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线；

控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点；

控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，还执行以下操作：

通过所述拍摄装置拍摄所述排水管道内的视频数据；

对所述视频数据进行图像处理，并根据图像处理结果确定所述堵塞点。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，还执行以下操作：

通过所述通信模块将所述视频数据实时传输至其他终端，以供所述其它终端显示所述视频数据。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，还执行以下操作：

通过所述声呐检测装置获取当前排水管道的通畅长度，其中，所述通畅长度为所述管道机器人所在位置与障碍物之间的距离；

根据所述管道长度信息及所述通畅长度确定所述排水管道的堵塞点。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，还执行以下操作：

控制所述管道机器移动至所述堵塞点；

通过所述疏通钻头对所述堵塞点的堵塞物进行钻孔作业，以疏通所述堵塞点。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，还执行以下操作：

将所述堵塞点发送至服务器，以供服务器通过其他终端输出所述堵塞点，并在服务器接收到用户通过堵塞点输出界面触发的疏通控制指令时，将所述输入控制指令发送至所述管道机器人；

在接收到所述疏通控制指令时，执行所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的管道检测与疏通程序，还执行以下操作：

接收其它终端发送的排水管道信息；

获取所述管道机器人当前的位置信息；

根据所述管道信息及所述位置信息确定所述行进路线。

参照图2，在本发明排水管道的检测与疏通方法的一实施例中，所述排水管道的检测与疏通方法包括以下步骤：

步骤S10、获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线；

在本实施例中，执行所述排水管道的检测与疏通方法的执行主体可以是管道机器人。其中，所述管道机器人包括车体，所述车体两侧对称设置有与车体转动连接的车轮或履带轮，所述车体内部设置有用于驱动所述车轮或履带轮移动的驱动机构，所述车体的顶板上设置有可伸缩的弹性支撑机构，所述车体两侧的车轮或履带轮与所述弹性支撑机构形成一使检测机器自适应支撑于排水管道内壁的三角支撑结构，所述车体的顶板左端设置有可伸缩的旋转探测机构，所述旋转探测机构包括摄像装置或者声呐检测装置。

进一步地，在对城市地下排水管道进行检测时，首先获取待测排水管道的管道信息，例如待测排水管道的管线分布信息、管道管径信息以及管道长度信息等，其中，管道管径信息包括管道内径和管道外径。

具体地，所述管道信息可以通过其他终端向管道机器人传输，其中，所述其它终端可以是服务器或者PC机等。当所述其它终端为服务器时，管道机器人还可以包括通信模块，以通过所述通信模块与所述服务器建立通信连接。当所述管道机器人与所述服务器建立通信连接后，可以从服务器中下载所述管道信息。当所述其它终端为PC机时，管道机器人可以通过USB数据线与PC机建立通信连接，进而使得PC机可以向管道机器人发送所述管道信息。

当所述管道机器人接收到所述管道信息后，可以根据所述管道信息的管线分布信息确定行进路线。

具体地，当所述管道机器人获取到所述管道信息后，可以获取自身当前所在位置，然后结合所述所在位置及所述管线分布信息确定管道机器人在排水管道内的行进路线。以使得管道机器人可以以最短的行进距离，遍历全部待检测的管道，以对全部管道进行堵塞检测。

具体可以搜集已有的排水管道检测资料、排水管道的竣工图或施工图等技术参考资料或排水管道的技术评估资料等，搜集到相关资料后还可以通过现场踏勘察看待测区周围的地形、地貌、交通和排水管道分布情况，开井目视或利用工具检查排水管道的水位、积泥情况，或核对所搜集资料中的管位、管径和材质等基础信息。

步骤S20、控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点；

在本实施例中，当确定所述管道机器人的行进路线后，可以控制所述管道机器人在所述排水管道内，根据所述行进路线行进。

所述管道机器人可以通过摄像装置对排水管道进行视频拍摄，以获取视频数据。当获取到所述视频数据后，所述管道机器人可以对所述视频数据进行分析，以确定所述排水管道是否发生堵塞。

具体地，当拍摄到所述视频数据时，可以截取所述视频数据的视频帧，然后根据所述视频帧中拍摄到的管道，确定所述管道的检测管径。然后获取当前管道的实际管径。其中，所述实际管径为所述管道信息中包含的当前管道的管道内径。

当所述检测管径与所述实际管径的比值小于预设阈值时，判断当前管道存在堵塞情况。其中，所述预设阈值可以设置为(30％-60％)，例如，可以设置为百分40％、50％或者55％。

进一步地，当判定所述排水管道堵塞后，管道机器人可以获取当前位置信息，并将所述当前位置信息作为所述堵塞点。

步骤S30、控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

在本实施例中，当确定所述堵塞点后，可以控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

具体地，可以先控制所述管道机器移动至所述堵塞点，然后通过所述疏通钻头对所述堵塞点的堵塞物进行钻孔作业，以疏通所述堵塞点。其中，所述管道机器人还包括疏通钻头，疏通钻头的前部外型为圆锥形结构，疏通钻头的后部外型为圆柱形结构，疏通钻头后部的圆柱形结构外圆周表面设有螺旋状的凸棱条，疏通钻头为中空结构且后端敞口。当所述疏通钻头转动时，可将钻屑通过钻头中空部分排出至管道机器人的后部。这样达成了避免钻屑影响管道机器人前进的现象发生的效果。

需要说明的是，由于所述管道机器人的工作环境为排水管道，因此，所述管道机器人的各个部件均设置有防水组件或者在每一部件上均进行了防水处理。使得所述管道机器人可以在湿度较高或者浸水的状态下进行管道检测与疏通。

在本实施例公开的技术方案中，先获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线，然后控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点，并控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。由于可以通过管道机器人对地下排水管道进行检查与疏通，从而达成了提高管道检测与疏通的安全性的效果。

可选地，参照图3，基于上述实施例，在另一实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S21、通过所述声呐检测装置获取当前排水管道的通畅长度，其中，所述通畅长度为所述管道机器人所在位置与障碍物之间的距离；

步骤S22、根据所述管道长度信息及所述通畅长度确定所述排水管道的堵塞点。

在本实施例中，当所述管道机器人在所述排水管道中行进时，可以通过声呐检测装置获取自身与前方障碍物之间的距离，作为所述通畅距离。然后根据自身实际位置与所述管道信息计算管道机器人与当前管道终点之间的实际距离。当所述通畅距离小于所述实际距离时，管道机器人判定当前管道出现堵塞，

当管道机器人判定当前管道出现堵塞时，根据当前位置信息及所述畅通长度确定堵塞点的具体位置。

在本实施例公开的技术方案中，可以通过声呐检测装置确定排水管道的堵塞点，由于可以直接根据声呐检测装置检测的距离数据确定堵塞点，从而达成了降低堵塞点检测时的系统开销的效果。

可选地，参照图4，基于图2所示的实施例，在又一实施例中，所述管道机器人还包括通信模块，通过所述拍摄装置拍摄所述排水管道内的视频数据之后，还包括：通过所述通信模块将所述视频数据实时传输至其他终端，以供所述其它终端显示所述视频数据。

在本实施例中，当所述管道机器人通过摄像装置拍摄到排水管道的视频数据后，可以将所述视频数据通过通信模块同步传输至其他终端。其他终端接收到所述视频数据后，可以通过显示装置实时播放所述视频数据。从而使得用户可以通过视频数据确定管道内的情况。进而辅助管道机器人确定堵塞点。

进一步地，当工作人员根据视频数据发现堵塞点后，可以向管道机器人发送疏通控制指令，控制管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

示例性地，当排水管道中存在一堵塞隐患时，即并未完全堵塞，但有一定的堵塞物堆积时，用户可以通过所述其他终端向管道机器人发送疏通控制指令。以控制所述管道机器人对所述排水管道进行疏通。

可选地，所述步骤S20之后还包括：

步骤S40、将所述堵塞点发送至服务器，以供服务器通过其他终端输出所述堵塞点，并在服务器接收到用户通过堵塞点输出界面触发的疏通控制指令时，将所述输入控制指令发送至所述管道机器人；

步骤S50、判断是否接收到疏通控制指令。

在本实施例中，当管道机器人确定所述堵塞点后，可以将所述堵塞点发送至服务器，以供服务器通过其他终端输出所述堵塞点。

所述其它终端在输出所述堵塞点时，还可以在输出界面中同步输出所述堵塞点疏通控制按钮，当所述疏通控制按钮被触发时，所述其它终端可以向服务器发送疏通控制指令，并通过服务器将所述疏通控制指令发送至所述管道机器人。

当所述管道机器人接收到所述疏通控制指令后，可以执行所述步骤S30。当所述管道机器人在预设时长内未接收到所述疏通控制指令时，可以先对其它待检测管道进行堵塞检测。并在接受到所述疏通控制指令时，执行步骤S30。

在本实施例公开的技术方案中，可以管道机器人可以将视频数据和/或堵塞点发送至其它终端中，使得所述其他终端可以输出所述视频数据和/或所述堵塞点，以通过用户辅助管道机器人进行堵塞检测与疏通，从而达成了提高管道机器人堵塞检测与疏通时的准确性地效果。

此外，本发明实施例还提出一种管道机器人，所述管道机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的管道检测与疏通程序，所述管道检测与疏通程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的排水管道的检测与疏通方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有管道检测与疏通程序，所述管道检测与疏通程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的排水管道的检测与疏通方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是管道机器人等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述排水管道的检测与疏通方法包括以下步骤：

获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线；

控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点；

控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通。

2.如权利要求1所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述管道机器机器人设置有视频拍摄装置，所述控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点的步骤包括：

通过所述拍摄装置拍摄所述排水管道内的视频数据；

对所述视频数据进行图像处理，并根据图像处理结果确定所述堵塞点。

3.如权利要求2所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述管道机器人还包括通信模块，所述通过所述拍摄装置拍摄所述排水管道内的视频数据的步骤之后，还包括：

通过所述通信模块将所述视频数据实时传输至其他终端，以供所述其它终端显示所述视频数据。

4.如权利要求1所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述管道信息包括管道分布信息和管道长度信息。

5.如权利要求4所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述管道机器人设置有声呐检测装置，所述控制所述管道机器人根据所述行进路线对所述排水管道进行堵塞检测，并根据检测结果确定堵塞点的步骤包括：

通过所述声呐检测装置获取当前排水管道的通畅长度，其中，所述通畅长度为所述管道机器人所在位置与障碍物之间的距离；

根据所述管道长度信息及所述通畅长度确定所述排水管道的堵塞点。

6.如权利要求1所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述管道机器人包括疏通钻头，所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤包括：

控制所述管道机器移动至所述堵塞点；

通过所述疏通钻头对所述堵塞点的堵塞物进行钻孔作业，以疏通所述堵塞点。

7.如权利要求1所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤之前，还包括：

将所述堵塞点发送至服务器，以供服务器通过其他终端输出所述堵塞点，并在服务器接收到用户通过堵塞点输出界面触发的疏通控制指令时，将所述输入控制指令发送至所述管道机器人；

在接收到所述疏通控制指令时，执行所述控制所述管道机器人对所述堵塞点进行疏通的步骤。

8.如权利要求1所述的排水管道的检测与疏通方法，其特征在于，所述获取排水管道的管道信息，并通过所述管道信息确定管道机器人的行进路线的步骤包括：

接收其它终端发送的排水管道信息；

获取所述管道机器人当前的位置信息；

根据所述管道信息及所述位置信息确定所述行进路线。

9.一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的管道检测与疏通程序，所述管道检测与疏通程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的排水管道的检测与疏通方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有管道检测与疏通程序，所述管道检测与疏通程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的排水管道的检测与疏通方法的步骤。

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