CN114412284B - 一种双臂式扭锁开锁装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种双臂式扭锁开锁装置，涉及旋转锁具开锁技术领域，包括：转动连接的底座与连接座；第一机械臂与连接座转动连接；第二机械臂与连接座转动连接；开锁机构包括第二开锁模块与第三开锁模块，第一机械臂的移动端与第二开锁模块连接并用于带动第二开锁模块与锁具的锁芯连接，第二开锁模块用于带动锁芯旋转；第二机械臂的移动端与第三开锁模块连接并用于带动第三开锁模块与锁具的锁杆连接，第三开锁模块用于带动锁杆旋转。本发明通过第一机械臂与第二机械臂分别带动第二开锁模块与第三开锁模块移动，自由度高，避免人员手动开锁时对人员造成伤害，提高港口等场景的工作安全性。

Description

一种双臂式扭锁开锁装置

技术领域

本发明涉及旋转锁具开锁技术领域，尤其涉及一种双臂式扭锁开锁装置。

背景技术

对于一些锁具而言，需要旋转锁芯来进行开锁。如安装在集装箱之间进行相互固定连接的扭锁，锁具整体固定安装在集装箱的边角处，需要旋转锁芯进行开锁。在分离集装箱进行分别装车时，需要将解锁后的扭锁整体取下。

然而，对于现有的扭锁，不仅仅含有旋转式锁芯，还具有锁杆；需要将锁杆旋转至解锁状态，才可将锁芯旋转开锁。现有的港口中，由于需要对锁杆和锁芯进行旋转，并且集装箱装卸量较大，锁杆旋转与锁芯旋转的开锁装置容易发生干涉，对开锁装置的要求较高；因此现有港口往往由人工徒手旋转锁杆与锁芯，并抓取锁体将锁具拆下，在港口环境下容易发生事故而对人体造成损害。

发明内容

本发明提供一种双臂式扭锁开锁装置，用以解决现有技术中由人工徒手旋转锁杆与锁芯，并抓取锁体将锁具拆下，在港口环境下容易发生事故而对人体造成损害的缺陷，实现一种双臂式扭锁开锁装置。

本发明提供一种双臂式扭锁开锁装置，包括：

底座；

连接座，与所述底座转动连接；

第一机械臂，与所述连接座转动连接；

第二机械臂，与所述连接座转动连接；

开锁机构，包括第二开锁模块与第三开锁模块，所述第一机械臂的移动端与所述第二开锁模块连接并用于带动所述第二开锁模块与锁具的锁芯连接，所述第二开锁模块用于带动所述锁芯旋转；所述第二机械臂的移动端与所述第三开锁模块连接并用于带动所述第三开锁模块与所述锁具的锁杆连接，所述第三开锁模块用于带动所述锁杆旋转。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述开锁机构还包括第一驱动模块，所述第一驱动模块包括驱动本体与转轴，所述驱动本体用于驱动所述转轴转动，所述第一机械臂的移动端与所述驱动本体连接，所述转轴与所述第二开锁模块固定连接并用于带动所述第二开锁模块旋转。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述连接座与所述底座绕第一旋转轴线相对旋转，所述连接座与所述第一机械臂绕第二旋转轴线相对旋转，所述连接座与所述第二机械臂绕第三旋转轴线相对旋转；

所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相互倾斜或相互垂直，和/或，所述第一旋转轴线与所述第三旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第一机械臂包括依次转动连接的第一肩关轴、第一臂肘与第一腕关轴，所述第一肩关轴与所述连接座转动连接，所述第一腕关轴与所述驱动本体转动连接；

所述第一肩关轴包括多个依次转动连接的第一肩子关轴，相邻所述第一肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第一腕关轴包括多个依次转动连接的第一腕子关轴，相邻所述第一腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第一臂肘包括依次转动连接的第一子臂肘、第一肘关轴、第二肘关轴与第二子臂肘；

所述第一肘关轴与所述第二肘关轴绕第四旋转轴线相对旋转，所述第一子臂肘的旋转轴线与所述第四旋转轴线相互倾斜或相互垂直，所述第二子臂肘的旋转轴线与所述第四旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第二开锁模块包括第二夹爪，所述转轴与所述第二夹爪连接并用于驱动所述第二夹爪旋转，所述第二夹爪用于夹持所述锁芯。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第二开锁模块还包括第三驱动模块，所述第三驱动模块与所述第二夹爪连接并用于驱动所述第二夹爪夹持所述锁芯。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述开锁机构还包括第一开锁模块，所述第一开锁模块与所述第二开锁模块转动连接，所述驱动本体与所述第一开锁模块连接，所述第一开锁模块用于与所述锁具的锁体连接并给予所述锁体沿所述锁芯旋转方向的反向支撑力。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第一开锁模块包括第一夹爪与第二驱动模块，所述第二驱动模块与所述第一夹爪连接并用于驱动所述第一夹爪夹持所述锁体。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第二机械臂包括依次转动连接的第二肩关轴、第二臂肘与第二腕关轴，所述第二肩关轴与所述连接座转动连接，所述第二腕关轴与所述第三开锁模块转动连接；

所述第二肩关轴包括多个依次转动连接的第二肩子关轴，相邻所述第二肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第二腕关轴包括多个依次转动连接的第二腕子关轴，相邻所述第二腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第二臂肘包括依次转动连接的第三子臂肘、第三肘关轴、第四肘关轴与第四子臂肘，所述第三肘关轴与所述第四肘关轴绕第五旋转轴线相对旋转，所述第三子臂肘的旋转轴线与所述第五旋转轴线相互倾斜或相互垂直，所述第四子臂肘的旋转轴线与所述第五旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

根据本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，所述第三开锁模块包括相互连接的第三夹爪与第七驱动模块，所述第二腕关轴的驱动端与所述第七驱动模块连接并用于带动所述第三夹爪旋转，所述第七驱动模块用于驱动所述第三夹爪夹持所述锁杆。

本发明提供的双臂式扭锁开锁装置，通过设置底座实现开锁装置的位置固定，通过连接座来连接底座、第一机械臂与第二机械臂，并且第一机械臂与第二机械臂的移动端分别连接并带动第二开锁模块与第三开锁模块移动，第三开锁模块用于带动锁杆旋转，第二开锁模块用于带动锁芯旋转，以实现锁具解锁；整个过程由机械臂带动开锁机构对锁具进行解锁，对于不同的锁具结构，即锁杆与锁芯相对位置不同时，双臂式机械手臂能够确保第二开锁模块与第三开锁模块分别对锁芯和锁杆解锁，并且双臂式的机械臂具有更好的自由度，防止第二开锁模块与第三开锁模块移动时发生干涉；本发明通过开锁装置实现锁具的开锁，避免人员手动开锁时对人员造成伤害，提高港口等场景的工作安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的双臂式扭锁开锁装置结构示意图之一；

图2是本发明提供的双臂式扭锁开锁装置结构示意图之二；

图3是本发明提供的开锁机构与锁具结构示意图之一；

图4是本发明提供的开锁机构与锁具结构示意图之二；

图5是本发明提供的第一开锁模块与第二开锁模块结构示意图之一；

图6是本发明提供的第一开锁模块与第二开锁模块结构示意图之二；

图7是本发明提供的第一开锁模块与第二开锁模块结构示意图之三；

图8是本发明提供的第一开锁模块与第二开锁模块结构示意图之四。

附图标记：

100：开锁装置；110：底座；111：第一旋转轴线；120：连接座；121：第二旋转轴线；122：第三旋转轴线；130：第一机械臂；131：第一肩关轴；132：第一臂肘；1321：第一子臂肘；1322：第一肘关轴；1323：第二肘关轴；1324：第二子臂肘；1325：第四旋转轴线；133：第一腕关轴；140：第二机械臂；141：第二肩关轴；142：第二臂肘；1421：第三子臂肘；1422：第三肘关轴；1423：第四肘关轴；1424：第四子臂肘；1425：第五旋转轴线；143：第二腕关轴；150：开锁机构；151：第一开锁模块；1511：第一夹爪；1512：第二驱动模块；1513：连杆；152：第二开锁模块；1521：第二夹爪；1522：第三驱动模块；153：第一驱动模块；1531：驱动本体；1532：转轴；154：第三开锁模块；1541：第三夹爪；1542：第七驱动模块；160：第五驱动模块；170：第六驱动模块；180：连接架；190：摄像模块；

200：锁具；210：锁体；220：锁芯；230：锁杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”与“第二”等是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“内”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明实施例中的具体含义。

下面结合图1-图7描述本发明的双臂式扭锁开锁装置。

本实施例提供一种双臂式扭锁开锁装置100，包括：底座110、连接座120、第一机械臂130、第二机械臂140与开锁机构150。

具体地，连接座120与底座110转动连接，底座110可固定在基座上，如固定在地面、移动车体、桁架或基台上。

第一机械臂130与连接座120转动连接。其中，底座110与基座固定连接，连接座120相对于底座110转动时，连接座120能够带动第一机械臂130转动，并且第一机械臂130能够相对于连接座120转动，实现第一机械臂130相对于底座110的双向转动，提高第一机械臂130的移动自由度。

具体地，需要说明的是，本实施例所述的转动连接，包含由驱动电机驱动的转动连接，如底座110与连接座120转动连接，可在底座110内设置旋转驱动电机，旋转驱动电机的驱动轴与连接座120连接而带动连接座120相对于底座110转动。可选地，底座110与连接座120之间可不通过旋转驱动电机驱动转动，而是人工旋转至对应角度并将底座110与连接座120相对固定，以使得第一机械臂130能够保持一定姿态工作。

具体地，第二机械臂140与连接座120转动连接；连接座120能够带动第二机械臂140相对于底座110转动，同时能够驱动第二机械臂140相对于连接座120旋转。

具体地，本实施例所述的开锁机构150包括第二开锁模块152与第三开锁模块154。

第二机械臂140的移动端与第三开锁模块154连接并用于带动第三开锁模块154与锁具200的锁杆230连接，第三开锁模块154用于与锁杆230连接并带动锁杆旋转；具体地，第二机械臂140变换自身姿态而带动第三开锁模块154靠近并接触锁杆230，第三开锁模块154在接触锁杆230后与锁杆230连接，并在与锁杆230连接后带动锁杆230转动，实现锁杆230解锁，以使得第二开锁模块152能够旋转锁芯220解锁。

第一机械臂130的移动端与第二开锁模块152连接并用于带动第二开锁模块152与锁具200的锁芯220连接，第二开锁模块152用于带动锁芯220旋转；具体地，第一机械臂130变换自身姿态而带动第二开锁模块152靠近并接触锁芯220，第二开锁模块152在接触锁芯220后与锁芯220连接，并在与锁芯220连接后带动锁芯220旋转，以实现锁具200解锁。

本实施例通过设置底座实现开锁装置的位置固定，通过连接座来连接底座、第一机械臂与第二机械臂，并且第一机械臂与第二机械臂的移动端分别连接并带动第二开锁模块152与第三开锁模块154移动，第三开锁模块154用于带动锁杆230旋转，第二开锁模块152用于带动锁芯220旋转，以实现锁具200解锁；整个过程由机械臂带动开锁机构150对锁具200进行解锁，对于不同的锁具结构，即锁杆与锁芯相对位置不同时，双臂式机械手臂能够确保第二开锁模块152与第三开锁模块154分别对锁芯220和锁杆230解锁，并且双臂式的机械臂具有更好的自由度，防止第二开锁模块152与第三开锁模块154移动时发生干涉；本实施例通过开锁装置实现锁具的开锁，避免人员手动开锁时对人员造成伤害，提高港口等场景的工作安全性。

具体地，结合图1与图3所示，本实施例所述的开锁机构150还包括第一驱动模块153，第一驱动模块153包括驱动本体1531与转轴1532，驱动本体1531驱动转轴1532转动；第一机械臂130的移动端与驱动本体1531连接，转轴1532与第二开锁模块152固定连接并用于带动第二开锁模块152旋转。第一机械臂130带动第二开锁模块152移动至与锁芯220接触连接，并通过第一驱动模块153带动锁芯220旋转进行解锁，实现锁芯220的电动开锁。同时，驱动本体1531与第一机械臂130连接，在第二开锁模块152转动时给予一定的反作用力，提高第二开锁模块152带动锁芯220旋转的扭力，确保锁芯220开锁，并提高开锁效率。

较好地，结合图1所示，连接座120和底座110相对旋转的第一旋转轴线111与连接座120和第一机械臂130相对旋转的第二旋转轴线121相互倾斜或相互垂直，即第一旋转轴线111与第二旋转轴线121不平行，以使得连接座120既能连接底座110与第一机械臂130，同时使得第一机械臂130相对于底座110多向转动，提高第一机械臂130的转动自由度，第一机械臂130带动第二开锁模块152移动至更多的位置，并以更多的角度靠近并连接锁芯220。

以及，连接座120和第二机械臂140相对旋转的第三旋转轴线122与第一旋转轴线111相互倾斜或相互垂直，即第一旋转轴线111与第三旋转轴线122不平行，以使得连接座120既能连接底座110与第二机械臂140，同时使得第二机械臂140相对于底座110多向转动，提高第二机械臂140的转动自由度，第二机械臂140带动第三开锁模块154移动至更多的位置，并以更多的角度靠近并连接锁杆230。

较好地，本实施所述的第一机械臂130由多轴与多臂组合形成，结合图1与图2所示，第一机械臂130包括依次转动连接的第一肩关轴131、第一臂肘132与第一腕关轴133，第一肩关轴131与连接座120转动连接，第一腕关轴133与驱动本体1531转动连接。

与人体肩关节相类似，第一肩关轴131包括多个依次转动连接的第一肩子关轴，如本实施例以3个依次转动连接的第一肩子关轴为例。相邻的第一肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，本实施例以相互垂直为例。三个依次转动连接的第一肩子关轴相互转动，能够实现第一机械臂130相对于底座110沿多个方向相对转动。

与人体腕关节相类似，第一腕关轴133包括多个依次转动连接的第一腕子关轴，如本实施例以两个第一腕子关轴为例。相邻的两个第一腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，本实施例以相互垂直为例。两个依次转动连接的第一腕子关轴，能够带动与之连接的第二开锁模块152以多种方向靠近锁芯220，以匹配不同角度与不同位置的锁芯220。

具体地，与人体臂肘结构相类似，结合图2所示，本实施例所述的第一臂肘132包括依次转动连接的第一子臂肘1321、第一肘关轴1322、第二肘关轴1323与第二子臂肘1324，第一子臂肘1321与第二子臂肘1324用于加长第一机械臂130的臂展长度，并通过第一肘关轴1322与第二肘关轴1323实现第一子臂肘1321与第二子臂肘1324的相对转动角度，以带动第二开锁模块152靠近不同距离的锁芯220进行连接。较好地，第一肘关轴1322与第二肘关轴1323相对旋转的第四旋转轴线1325与第一子臂肘1321的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，第四旋转轴线1325与第二子臂肘1324的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，以配合第一肩关轴131与第一腕关轴133实现第一机械臂130的多向多位置多角度的移动。

具体地，与第一机械臂130结构相同，第二机械臂140由多轴与多臂组合形成，结合图1与图2所示，第二机械臂140包括依次转动连接的第二肩关轴141、第二臂肘142与第二腕关轴143，第二肩关轴141与连接座120转动连接，第二腕关轴143与驱动本体1531转动连接。

与人体肩关节相类似，第二肩关轴141包括多个依次转动连接的第二肩子关轴，如本实施例以3个依次转动连接的第二肩子关轴为例。相邻的第二肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，本实施例以相互垂直为例。三个依次转动连接的第二肩子关轴相互转动，能够实现第二机械臂140相对于底座110沿多个方向相对转动。

与人体腕关节相类似，第二腕关轴143包括多个依次转动连接的第二腕子关轴，如本实施例以两个第二腕子关轴为例。相邻的两个第二腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，本实施例以相互垂直为例。两个依次转动连接的第二腕子关轴，能够带动与之连接的第三开锁模块154以多种方向靠近锁杆230，以匹配不同角度与不同位置的锁杆230。

具体地，与人体臂肘结构相类似，结合图2所示，本实施例所述的第二臂肘142包括依次转动连接的第三子臂肘1421、第三肘关轴1422、第四肘关轴1423与第四子臂肘1424，第三子臂肘1421与第四子臂肘1424用于加长第二机械臂140的臂展长度，并通过第三肘关轴1422与第四肘关轴1423实现第三子臂肘1421与第四子臂肘1424的相对转动角度，以带动第三开锁模块154靠近不同距离的锁杆230进行连接。较好地，第三肘关轴1422与第四肘关轴1423相对旋转的第五旋转轴线1425与第三子臂肘1421的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，第五旋转轴线1425与第四子臂肘1424的旋转轴线相互倾斜或相互垂直，以配合第二肩关轴141与第二腕关轴143实现第二机械臂140的多向多位置多角度的移动。

本实施例所述的第一机械臂130中的第一肩关轴131包括三个第一肩子关轴，第一臂肘132包括两个肘关轴，第一腕关轴133包括两个第一腕子关轴；本实施例所述的第二机械臂140中的第二肩关轴141包括三个第二肩子关轴，第二臂肘142包括两个肘关轴，第二腕关轴143包括两个第二腕子关轴；以及结合连接座120与底座110之间的转轴，构成本实施例的十五轴驱动系统，能够带动开锁机构150沿多个方向与多个角度移动至多个位置处，带动开锁机构150与多种位置分布与多种方向排布的锁芯220与锁杆230连接并执行开锁动作。

具体地，结合图3与图4所示，本实施例所述的第三开锁模块154包括相互连接的第三夹爪1541与第七驱动模块1542，第二腕关轴143的驱动端与第七驱动模块连接并用于带动第三夹爪1541旋转，第七驱动模块1542用于驱动第三夹爪1541夹持锁杆230。

在第三夹爪1541夹持锁杆230后，第二机械臂140带动第三夹爪1541沿锁杆230的解锁方向转动，以实现解锁。

具体地，第二开锁模块152与锁芯220连接，如通过螺钉固定连接，或者通过齿条啮合连接，或者通过卡接机构卡接连接。较好地，本实施例所述的第二开锁模块包括第二夹爪1521，第一驱动模块153的转轴1532与第二夹爪1521连接并用于驱动第二夹爪旋转，第二夹爪用于夹持锁芯220。

其中，第二夹爪1521可以设置为与锁芯220宽度相匹配的夹爪，即第二夹爪1521不设置驱动机构而不具有调节功能，第二夹爪1521为一整体件而适于向上插入到锁芯220的两侧，在第二夹爪1521转动时能够带动锁芯220转动。此时，第二夹爪1521的夹持宽度可大于锁芯220的宽度，但是应当小于锁芯220的长度，即第二夹爪1521转动时能够与锁芯220抵接而带动锁芯220转动。

较好地，结合图6所示，第二开锁模块152还包括第三驱动模块1522，第三驱动模块1522与第二夹爪1521连接并用于驱动第二夹爪1521夹持锁芯220。

第二夹爪1521包含两个夹体，两个夹体的固定端与第三驱动模块1522的驱动端连接，第三驱动模块1522能够带动两个夹体相互靠近及相互远离。

第三驱动模块1522的底部与第一驱动模块153的转轴1532固定连接，第一驱动模块153通过带动第三驱动模块1522转动，以带动第二开锁模块152转动。

进一步的，结合图4与图5所示，开锁机构150还包括第一开锁模块151，第一开锁模块151与第二开锁模块152转动连接，驱动本体1531与第一开锁模块151连接，第一开锁模块151用于与锁具200的锁体210连接并给予锁体210沿锁芯220旋转方向的反向支撑力。

具体地，第二开锁模块152与第一开锁模块151转动连接，第一开锁模块151不会随第二开锁模块152的转动而转动。

具体地，驱动本体1531与第一开锁模块151连接，第一开锁模块151用于与锁体连接。当锁体210为类似圆柱形时，第一开锁模块151可以为插杆，锁体210上设置对应的插孔，通过插杆与插孔的插接实现连接。一般地，锁体210的侧壁为非弧面，如图所示的锁体210侧壁为平面状，并且平面状的侧壁中间设有凸条。第一开锁模块151可以设置夹爪而从侧面夹持锁体210。或者第一开锁模块151为电批，并且电批的自由端固定有螺栓，锁体210上设置与螺栓匹配的螺孔，通过电批转杆的旋转而将螺栓与螺孔固定连接，实现第一开锁模块151与锁体210的连接。

在第一开锁模块151与锁体210连接，第二开锁模块152与锁芯220连接，第一驱动模块153的驱动轴带动第二开锁模块152沿锁芯220的解锁方向转动时，第一驱动模块153给予第二开锁模块152与第一开锁模块151沿驱动轴转动方向相反的支撑力，以更好地将锁芯220旋转打开。

并且此时第一开锁模块151给予锁体210沿第二开锁模块152转动方向相反方向的支撑力，沿所述锁芯220旋转方向的反向支撑锁体210，防止锁体210在锁芯220旋转时受到较大的扭力。

具体地，驱动本体1531与第一开锁模块151连接，可以为固定连接，当驱动本体1531驱动转轴1532转动时，转轴1532带动第二开锁模块152转动，而与驱动本体1531固定连接的第一开锁模块151不随转轴1532转动，并与第二开锁模块152产生相反的支撑力。

可选地，第一开锁模块151也可通过其他驱动模块与驱动本体1531转动连接，以在转轴1532带动第二开锁模块152转动时，与第一开锁模块151相对应的驱动模块能够带动第一开锁模块151向相反方向转动，以使得第一开锁模块151与第二开锁模块152更好地将锁芯220与锁体210旋转打开。

本实施例所述的开锁机构150，通过设置第一开锁模块151、第二开锁模块152与第一驱动模块153，通过第一驱动模块153来带动第二开锁模块152相对于第一开锁模块151相对转动，并且第二开锁模块152能够带动锁芯220旋转，第一开锁模块151在锁芯220转动时向锁体210提供反向支撑力，以减小锁体210受到的扭力，防止锁芯、锁体与集装箱受到损坏。在锁芯220解锁后，第一开锁模块151能够对锁体210进行连接，锁体210不会掉落，在锁芯与锁体连接力较大时，相比于人员拧动锁芯能够顺利且快速地打开锁具。

具体地，本实施例提出一种第一开锁模块151的具体实施方式，第一开锁模块151包括第一夹爪1511与第二驱动模块1512，第二驱动模块1512与第一夹爪1511连接并用于驱动第一夹爪1511夹持锁体210。

结合图4所示，第一夹爪1511为两个可以相互平行的杆体，第一夹爪1511的固定端与第二驱动模块1512的驱动端连接，第二驱动模块1512能够驱动两个杆体相互靠近并夹持锁体210。具体地，所述杆体的形状与锁体210的外部形状相匹配，如本实施例所述的锁体210以方形为例，杆体为横向方向延伸的条形杆，在第一夹爪1511夹持锁体210后，能够限制锁体210跟随锁芯220转动，并在锁芯220转动时给予锁体210反向支撑力。

具体地，本实施例所述的开锁机构150，第一开锁模块151、第二开锁模块152与第一驱动模块153之间有多种连接实现方式，如图7所示，第一开锁模块151包括第一夹爪1511、第二驱动模块1512与连杆1513，第二驱动模块1512的驱动端通过连杆1513与第一夹爪1511连接，并用于带动两个第一夹爪1511相对运动以夹持锁体210。连杆1513为C型杆，以对两个连杆1513之间的第二开锁模块152进行让位。

并且，第一驱动模块153位于第二驱动模块1512的底部，第一驱动模块153的驱动本体1531与第二驱动模块1512固定连接，而第一驱动模块153的转轴1532穿过第二驱动模块1512到达第二驱动模块1512的上方与第二开锁模块152连接，转轴1532与第二驱动模块1512转动连接。

较好地，本实施例所述的开锁装置100中，结合图5与图6所示，第一开锁模块151还可通过连接架180与驱动本体1532连接，以实现第一开锁模块151与第二开锁模块152的转动连接。具体地，连接架180与第二开锁模块152转动连接，连接架180与第一开锁模块151固定连接。

其中，连接架180有多种方式，本实施例以L型连接架为例，L型连接架180的一侧板与第二驱动模块1512固定连接，L性连接板180的另一侧板环套在第一驱动模块153的驱动本体1532上，并与驱动本体1532固定连接。此时，第二驱动模块1512位于第一开锁模块151的侧边，不需要对第二驱动模块1512的结构进行改变，不需要在第二驱动模块1512穿孔以供转轴1532穿过，可采用现有的夹爪驱动装置。

具体地，结合图3与图4所示，本实施例所述第一驱动模块153的驱动本体1531与第一腕关轴133转动连接。具体地，在第一腕关轴133的移动端设有第四驱动模块，第四驱动模块直接与第一开锁模块151连接，带动第一开锁模块151旋转，以使第一开锁模块151以正确的角度靠近锁体210并夹持锁体210。

第四驱动模块的驱动轴与第一驱动模块153的驱动本体1531连接，第四驱动模块驱动第一驱动模块153的驱动本体1531转动，进而同时带动第一开锁模块151与第二开锁模块152转动。

本实施例所述的开锁机构150，可通过第一腕关轴133内的第四驱动模块带动第一驱动模块153的驱动本体1531转动，驱动本体1531带动第一开锁模块151转动，以正确的角度靠近锁体210，此时第一驱动模块153的转轴1532带动第二开锁模块152转动，以正确的角度靠近锁芯220。在角度调整完毕后，第一开锁模块151夹持锁体210，第二开锁模块152夹持锁芯220并带动锁芯220向开锁方向旋转。由于第一开锁模块151与第一驱动模块153的驱动本体1531连接，第二开锁模块152与第一驱动模块153的转轴1532连接，此时第一驱动模块153给予锁体210沿锁芯220转动方向相反的支撑力，实现锁芯220的快速解锁。并在锁芯220开锁后，第一开锁模块151夹持锁体210并将锁具200取下。整个过程不需要人手接触锁具200，提高了开锁效率以及开锁安全性。

较好地，本实施例通过第四驱动模块驱动第一开锁模块151旋转时，第一开锁模块151的旋转轴线与第二开锁模块152的旋转轴线相重合，以防止第一驱动模块153通过第二开锁模块152带动锁芯220旋转时，对第四驱动模块产生偏扭力，此时第四驱动模块同时通过第一开锁模块151给予锁体210沿锁芯220旋转方向的反向支撑力。

较好地，结合图8所示，本实施例所述的开锁装置100还包括第五驱动模块160，第五驱动模块160与第一开锁模块151连接并用于驱动第一开锁模块151沿第一开锁模块151的旋转轴线方向线性移动。

第五驱动模块160可以为气缸或油缸等伸缩机构。第五驱动模块160的本体与第一驱动模块153的驱动本体1531固定连接，如图8所示第五驱动模块160的本体与连接架180固定连接，第五驱动模块160的伸缩杆与第二驱动模块1512的本体连接。第五驱动模块160用于驱动第二驱动模块1512上下移动，以调节第一开锁模块151与第二开锁模块152的相对高度，使得第一开锁模块151在夹持锁体210的同时，第二开锁模块152能够夹持锁芯220。

较好地，结合图8所示，所述开锁装置100还包括第六驱动模块170，第六驱动模块170用于驱动第二开锁模块152沿第二开锁模块152的旋转轴线方向线性移动。

第六驱动模块170可以为气缸或油缸等伸缩机构。第六驱动模块170的本体与第一驱动模块153的转轴1532连接，第六驱动模块170的伸缩杆与第二开锁模块152连接。第六驱动模块170用于驱动第二开锁模块152上下移动，以调节第一开锁模块151与第二开锁模块152的相对高度，使得第一开锁模块151在夹持锁体210的同时，第二开锁模块152能够夹持锁芯220。

较好地，第五驱动模块160与第六驱动模块170可择一设置，或者同时设置第五驱动模块160与第六驱动模块170。

较好地，结合图5所示，开锁装置100还包括摄像模块190与控制模块，摄像模块190与控制模块通信连接，摄像模块190用于获取锁具200的图像信息，控制模块用于根据图像信息控制第一机械臂130与第二机械臂140带动第一开锁模块151与第二开锁模块152分别与锁具200连接。

摄像模块190可安装在第二驱动模块1512的壳体外，并且摄像模块190的摄像方向朝向开锁装置110的上方，以不断获取锁具200的图像，并传送至控制模块。控制模块通过图像判定锁具200的位置，以及锁体210与锁芯220的角度，并对开锁装置100中第一开锁模块151与第二开锁模块152的角度进行调整；控制第一机械臂130与第二机械臂140带动开锁机构150靠近并连接锁具200，第一开锁模块151夹持锁体210，第二开锁模块152夹持锁芯220，并控制开锁机构150进行开锁。

本实施例通过设置摄像模块190与控制模块，并结合第一机械臂130与第二机械臂140的多向移动，实现开锁装置100的自动识别与开锁功能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，包括：

底座；

连接座，与所述底座转动连接；

第一机械臂，与所述连接座转动连接；

第二机械臂，与所述连接座转动连接；

开锁机构，包括第二开锁模块与第三开锁模块，所述第一机械臂的移动端与所述第二开锁模块连接并用于带动所述第二开锁模块与锁具的锁芯连接，所述第二开锁模块用于带动所述锁芯旋转；所述第二机械臂的移动端与所述第三开锁模块连接并用于带动所述第三开锁模块与所述锁具的锁杆连接，所述第三开锁模块用于带动所述锁杆旋转；

所述开锁机构还包括第一驱动模块，所述第一驱动模块包括驱动本体与转轴，所述驱动本体用于驱动所述转轴转动，所述第一机械臂的移动端与所述驱动本体连接，所述转轴与所述第二开锁模块固定连接并用于带动所述第二开锁模块旋转；

所述第二开锁模块包括第二夹爪，所述转轴与所述第二夹爪连接并用于驱动所述第二夹爪旋转，所述第二夹爪用于夹持所述锁芯；

所述开锁机构还包括第一开锁模块，所述第一开锁模块与所述第二开锁模块转动连接，所述驱动本体与所述第一开锁模块连接，所述第一开锁模块用于与所述锁具的锁体连接并给予所述锁体沿所述锁芯旋转方向的反向支撑力；

所述第二机械臂包括依次转动连接的第二肩关轴、第二臂肘与第二腕关轴，所述第二肩关轴与所述连接座转动连接，所述第二腕关轴与所述第三开锁模块转动连接；

所述第二肩关轴包括多个依次转动连接的第二肩子关轴，相邻所述第二肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第二腕关轴包括多个依次转动连接的第二腕子关轴，相邻所述第二腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第三开锁模块包括相互连接的第三夹爪与第七驱动模块，所述第二腕关轴的驱动端与所述第七驱动模块连接并用于带动所述第三夹爪旋转，所述第七驱动模块用于驱动所述第三夹爪夹持所述锁杆。

2.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述连接座与所述底座绕第一旋转轴线相对旋转，所述连接座与所述第一机械臂绕第二旋转轴线相对旋转，所述连接座与所述第二机械臂绕第三旋转轴线相对旋转；

所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相互倾斜或相互垂直，和/或，所述第一旋转轴线与所述第三旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

3.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第一机械臂包括依次转动连接的第一肩关轴、第一臂肘与第一腕关轴，所述第一肩关轴与所述连接座转动连接，所述第一腕关轴与所述驱动本体转动连接；

所述第一肩关轴包括多个依次转动连接的第一肩子关轴，相邻所述第一肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第一腕关轴包括多个依次转动连接的第一腕子关轴，相邻所述第一腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

4.根据权利要求3所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第一臂肘包括依次转动连接的第一子臂肘、第一肘关轴、第二肘关轴与第二子臂肘；

所述第一肘关轴与所述第二肘关轴绕第四旋转轴线相对旋转，所述第一子臂肘的旋转轴线与所述第四旋转轴线相互倾斜或相互垂直，所述第二子臂肘的旋转轴线与所述第四旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

5.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第二开锁模块还包括第三驱动模块，所述第三驱动模块与所述第二夹爪连接并用于驱动所述第二夹爪夹持所述锁芯。

6.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第一开锁模块包括第一夹爪与第二驱动模块，所述第二驱动模块与所述第一夹爪连接并用于驱动所述第一夹爪夹持所述锁体。

7.根据权利要求1至4任一项所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第二臂肘包括依次转动连接的第三子臂肘、第三肘关轴、第四肘关轴与第四子臂肘，所述第三肘关轴与所述第四肘关轴绕第五旋转轴线相对旋转，所述第三子臂肘的旋转轴线与所述第五旋转轴线相互倾斜或相互垂直，所述第四子臂肘的旋转轴线与所述第五旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

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