CN114412185A - 一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，包括：四足机器人、控制台、足部固定机构、转动台、液压臂、稳定机构、摊平机构、机械臂和震荡捣；控制台设置在所述四足机器人的外侧；四个所述足部固定机构分别设置在四足机器人的四足底部；转动台安装在所述四足机器人的顶端中心位置；液压臂设置在所述转动台的转动端左侧；稳定机构安装在所述液压臂的移动端；摊平机构设置在所述转动台的转动端前侧；震荡捣安装在所述机械臂的移动端。该混凝土楼顶浇筑辅助机器人，可实现混凝土浇筑过程中，自动进行逐段扶泵作业，无需工作人员手动进行作为，安全系数较高，并且需要可实现自动振捣及摊平，操作简单，省时省力。

Description

一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及混凝土技术领域，具体为一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人及其使用方法。

背景技术

混凝土，简称为砼(tóng)，是指由胶凝材料将集料胶结成整体的工程复合材料的统称，混凝土是当代最主要的土木工程材料之一，它是由胶凝材料，颗粒状集料(也称为骨料)，水，以及必要时加入的外加剂和掺合料按一定比例配制，经均匀搅拌，密实成型，养护硬化而成的一种人工石材，混凝土具有原料丰富，价格低廉，生产工艺简单的特点，因而使其用量越来越大，同时混凝土还具有抗压强度高，耐久性好，强度等级范围宽等特点，这些特点使其使用范围十分广泛，不仅在各种土木工程中使用，就是造船业，机械工业，海洋的开发，地热工程等，混凝土也是重要的材料，现有技术领域内，混凝土浇筑过程中，需要工作人员手动扶泵逐段卸落在整个楼顶，操作较为危险，并且需要工作人员手动进行振捣摊平，操作较为麻烦，且浪费人力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人及其使用方法，以至少解决现有技术的混凝土浇筑过程中，需要工作人员手动扶泵逐段卸落在整个楼顶，操作较为危险，并且需要工作人员手动进行振捣摊平，操作较为麻烦，且浪费人力的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，包括：

四足机器人；

控制台，设置在所述四足机器人的外侧，所述控制台和四足机器人远程网络连接；

足部固定机构，所述足部固定机构的数量为四个，四个所述足部固定机构分别设置在四足机器人的四足底部；

转动台，安装在所述四足机器人的顶端中心位置，所述转动台和四足机器人电性连接；

液压臂，设置在所述转动台的转动端左侧，所述液压臂和四足机器人电性连接；

稳定机构，安装在所述液压臂的移动端；

摊平机构，设置在所述转动台的转动端前侧；

机械臂，安装在所述转动台的转动端右侧，所述机械臂和四足机器人电性连接；

震荡捣，安装在所述机械臂的移动端，所述震荡捣和四足机器人电性连接。

优选的，所述足部固定机构包括：足部外壳、接线盒、安装槽、电动密封门、剪式升降机和旋转模块；足部外壳安装在四足机器人的足底部；接线盒设置在所述足部外壳的后侧，所述接线盒和四足机器人电性连接；安装槽开设在所述足部外壳的下方；电动密封门设置在所述安装槽的内腔底端，所述电动密封门和接线盒电性连接；剪式升降机设置在所述安装槽的内腔上方，所述剪式升降机和接线盒电性连接；所述旋转模块的数量为两个，两个所述旋转模块分别设置在剪式升降机的升降端左右两侧，所述旋转模块和接线盒电性连接；其中，左右两个所述旋转模块的底端均设置有固定组件。

优选的，所述固定组件包括：第一电推杆、固定座、转动座、滑槽、移动座、限位滑块和夹持座；第一电推杆设置在所述旋转模块的转动端，所述第一电推杆和接线盒电性连接；固定座设置在所述第一电推杆外侧；所述转动座的数量为两个，两个所述转动座分别通过销轴转动连接在固定座的左右两侧；所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽分别开设在两个转动座的内侧；移动座设置在所述第一电推杆的伸缩端；所述限位滑块的数量为两个，两个所述限位滑块分别设置在移动座的内侧左右两端，左右两个所述限位滑块分别与左右两个滑槽内腔插接；所述夹持座的数量为两个，三个所述夹持座分别设置在左右两个转动座的内侧和移动座的底端中心位置。

优选的，所述稳定机构包括：安装架、移动平台和第一电动伸缩杆；安装架沿上下方向设置在所述液压臂的移动端；所述移动平台的数量为两个，两个所述移动平台分别插接在安装架的内侧上下两端；所述第一电动伸缩杆的数量为两组，每组所述第一电动伸缩杆的数量为两个，两组所述第一电动伸缩杆分别设置在安装架的内侧中部上下两侧前后两端，两组所述第一电动伸缩杆分别与上下两个移动平台的底端固定连接，所述第一电动伸缩杆和四足机器人电性连接；其中，上下两个所述移动平台的左侧均设置有限位组件。

优选的，所述限位组件包括：第一安装座、限位导轮、主动导轮、第一电机和环形挡片；第一安装座安装在移动平台的左侧；所述限位导轮的数量为两个，两个所述限位导轮分别通过销轴转动连接在第一安装座的外侧前后两端；所述主动导轮的数量为两个，两个所述主动导轮分别通过销轴转动连接在第一安装座的内侧前后两端；所述第一电机的数量为两个，两个所述第一电机分别设置在第一安装座的内侧前后两端，两个所述第一电机发的输出端分别与两个主动导轮的轴心固定连接，所述第一电机和四足机器人电性连接；环形挡片卡接在两个所述限位导轮和主动导轮的内侧。

优选的，所述稳定机构还包括：第二安装座、伸缩座、第二电动伸缩杆、限位带、稳定架和第三电动伸缩杆；第二安装座设置在所述安装架的左侧中部；伸缩座设置在所述第二安装座的左侧；所述第二电动伸缩杆的数量为两组，每组所述第二电动伸缩杆的数量为两个，两组所述第二电动伸缩杆分别设置在第二安装座的左侧前后两端上下两侧，所述第二电动伸缩杆和四足机器人电性连接；所述限位带的数量为两个，两个所述限位带分别设置在第二安装座的左侧上下两端，所述限位带与伸缩座的右端固定连接；所述稳定架的数量为两个，两个所述稳定架分别通过销轴转动连接在第二安装座的左侧前后两端；所述第三电动伸缩杆的数量为两个，两个所述第三电动伸缩杆分别通过销轴转动连接在伸缩座的顶端前后两侧，所述第三电动伸缩杆的另一端分别与前后两个稳定架通过销轴转动连接，所述第三电动伸缩杆和四足机器人电性连接。

优选的，所述摊平机构包括：底座、限位转动杆、支撑臂、第二电机、转动杆、连接杆和顶座；底座安装在所述转动台的顶端；限位转动杆一端通过销轴转动连接在所述底座的内侧；支撑臂通过销轴转动连接在所述限位转动杆的另一端；第二电机安装在所述底座的右侧，所述第二电机和四足机器人电性连接；转动杆一端螺钉连接在所述第二电机的输出端；连接杆一段通过销轴转动连接在所述转动杆的另一端，所述连接杆的另一端与支撑臂的一端通过销轴转动连接；顶座设置在所述支撑臂的另一端。

优选的，所述摊平机构还包括：壳体、刮板、齿轮座、第二电推杆和齿条；壳体安装在所述顶座的底端；刮板通过销轴转动连接在所述壳体的底端，所述刮板的轴心延伸进壳体的内腔；齿轮座螺钉连接在所述刮板的轴心；第二电推杆设置在所述壳体的内腔，所述第二电推杆和四足机器人电性连接；齿条设置在所述第二电推杆的伸缩端，所述齿条和齿轮座啮合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该混凝土楼顶浇筑辅助机器人：

1、通过电动密封门开启解除对安装槽内腔的封闭，剪式升降机通过自身伸长驱动旋转模块在第一电推杆和移动座的配合下使转动座移动至楼顶预先铺设的钢筋外侧，旋转模块驱动第一电推杆带动转动座和移动座分别转动至钢筋铺设方向对应位置处，第一电推杆通过自身伸长推动移动座向下移动，移动座驱动限位滑块在滑槽内腔向下移动，限位滑块在滑槽的配合下驱动转动座以与固定座销轴转动连接处为顶点向内侧转动，移动座和转动座驱动对应位置上的夹持座与钢筋外部接触并夹持固定；

2、通过第一电机驱动对应位置上的主动导轮转动，进而使环形挡片在主动导轮的摩擦力作用下和在限位导轮的限位作用下转动至第一安装座左侧以将浇筑管限位在第一安装座内，第二电动伸缩杆伸长推动伸缩座在限位带的限位作用下移动至浇筑管外侧，第三电动伸缩杆伸长推动稳定架以与伸缩座销轴转动连接处为顶点向内侧移动以对浇筑管外侧限位使其浇筑过程中保持稳定，机械臂移动震荡捣插入至混凝土内，震荡捣对浇筑后的混凝土进行振捣；

3、通过第二电机驱动转动杆转动，转动杆带动连接杆转动，支撑臂在连接杆旋转力的作用下和在限位转动杆的限位作用下带动顶座向下移动，并使顶座在壳体的配合下使刮板与混凝土面接触，第二电推杆通过自身间歇性伸长缩短以驱动第二电推杆前后往复运动，进而使齿轮座在第二电推杆旋转力的作用下驱动刮板以与壳体销轴转动连接处为顶点摆动以将混凝土面刮平；

从而可实现混凝土浇筑过程中，自动进行逐段扶泵作业，无需工作人员手动进行作为，安全系数较高，并且需要可实现自动振捣及摊平，操作简单，省时省力。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的足部固定机构正面剖视图；

图3为图1的稳定机构爆炸图；

图4为图1的摊平机构爆炸图。

图中：1、四足机器人，2、控制台，3、足部固定机构，31、足部外壳，32、接线盒，33、安装槽，34、电动密封门，35、剪式升降机，36、旋转模块，37、第一电推杆，38、固定座，39、转动座，310、滑槽，311、移动座，312、限位滑块，313、夹持座，4、转动台，5、液压臂，6、稳定机构，61、安装架，62、移动平台，63、第一电动伸缩杆，64、第一安装座，65、限位导轮，66、主动导轮，67、第一电机，68、环形挡片，69、第二安装座，610、伸缩座，611、第二电动伸缩杆，612、限位带，613、稳定架，614、第三电动伸缩杆，7、摊平机构，71、底座，72、限位转动杆，73、支撑臂，74、第二电机，75、转动杆，76、连接杆，77、顶座，78、壳体，79、刮板，710、齿轮座，711、第二电推杆，712、齿条，8、机械臂，9、震荡捣。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，包括：四足机器人1、控制台2、足部固定机构3、转动台4、液压臂5、稳定机构6、摊平机构7、机械臂8和震荡捣9，四足机器人1具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，四足机器人1可由控制台2远程控制，四足机器人1内部电池可作为装置内部电器件电源；控制台2设置在四足机器人1的外侧，控制台2和四足机器人1远程网络连接，控制台2具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的；足部固定机构3的数量为四个，四个足部固定机构3分别设置在四足机器人1的四足底部；转动台4安装在四足机器人1的顶端中心位置，转动台4和四足机器人1电性连接，转动台4具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，转动台4可由控制台2通过四足机器人1远程控制转动；液压臂5设置在转动台4的转动端左侧，液压臂5和四足机器人1电性连接，液压臂5具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，液压臂5可由控制台2通过四足机器人1远程控制驱动稳定机构6进行移动；稳定机构6安装在液压臂5的移动端；摊平机构7设置在转动台4的转动端前侧；机械臂8安装在转动台4的转动端右侧，机械臂8和四足机器人1电性连接，机械臂8具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，机械臂8可由控制台2通过四足机器人1远程控制驱动震荡捣9进行移动；震荡捣9安装在机械臂8的移动端，震荡捣9和四足机器人1电性连接，震荡捣9具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，震荡捣9可由控制台2通过四足机器人1远程控制驱动进行振捣。

作为优选方案，更进一步的，足部固定机构3包括：足部外壳31、接线盒32、安装槽33、电动密封门34、剪式升降机35和旋转模块36；足部外壳31安装在四足机器人1的足底部；接线盒32设置在足部外壳31的后侧，接线盒32和四足机器人1电性连接，接线盒32具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，接线盒32可由控制台2通过四足机器人1远程控制足部固定机构3内部电器件；安装槽33开设在足部外壳31的下方；电动密封门34设置在安装槽33的内腔底端，电动密封门34和接线盒32电性连接，接线盒32具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，接线盒32可由控制台2通过四足机器人1和接线盒32远程控制开启关闭；剪式升降机35设置在安装槽33的内腔上方，剪式升降机35和接线盒32电性连接，剪式升降机35具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，剪式升降机35可由控制台2通过四足机器人1和接线盒32远程控制进行伸缩；旋转模块36的数量为两个，两个旋转模块36分别设置在剪式升降机35的升降端左右两侧，旋转模块36和接线盒32电性连接，旋转模块36具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，旋转模块36可由控制台2通过四足机器人1和接线盒32远程控制进行转动；其中，左右两个旋转模块36的底端均设置有固定组件，固定组件包括：第一电推杆37、固定座38、转动座39、滑槽310、移动座311、限位滑块312和夹持座313；第一电推杆37设置在旋转模块36的转动端，第一电推杆37和接线盒32电性连接，第一电推杆37具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第一电推杆37可由控制台2通过四足机器人1和接线盒32远程控制进行时伸长缩短；固定座38设置在第一电推杆37外侧；转动座39的数量为两个，两个转动座39分别通过销轴转动连接在固定座38的左右两侧；滑槽310的数量为两个，两个滑槽310分别开设在两个转动座39的内侧；移动座311设置在第一电推杆37的伸缩端；限位滑块312的数量为两个，两个限位滑块312分别设置在移动座311的内侧左右两端，左右两个限位滑块312分别与左右两个滑槽310内腔插接；夹持座313的数量为两个，三个夹持座313分别设置在左右两个转动座39的内侧和移动座311的底端中心位置。

作为优选方案，更进一步的，稳定机构6包括：安装架61、移动平台62、第一电动伸缩杆63、第二安装座69、伸缩座610、第二电动伸缩杆611、限位带612、稳定架613和第三电动伸缩杆614；安装架61沿上下方向设置在液压臂5的移动端；移动平台62的数量为两个，两个移动平台62分别插接在安装架61的内侧上下两端；第一电动伸缩杆63的数量为两组，每组第一电动伸缩杆63的数量为两个，两组第一电动伸缩杆63分别设置在安装架61的内侧中部上下两侧前后两端，两组第一电动伸缩杆63分别与上下两个移动平台62的底端固定连接，第一电动伸缩杆63和四足机器人1电性连接，第一电动伸缩杆63具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第一电动伸缩杆63可由控制台2通过四足机器人1远程控制伸长缩短；其中，上下两个移动平台62的左侧均设置有限位组件，限位组件包括：第一安装座64、限位导轮65、主动导轮66、第一电机67和环形挡片68；第一安装座64安装在移动平台62的左侧；限位导轮65的数量为两个，两个限位导轮65分别通过销轴转动连接在第一安装座64的外侧前后两端；主动导轮66的数量为两个，两个主动导轮66分别通过销轴转动连接在第一安装座64的内侧前后两端；第一电机67的数量为两个，两个第一电机67分别设置在第一安装座64的内侧前后两端，两个第一电机67发的输出端分别与两个主动导轮66的轴心固定连接，第一电机67和四足机器人1电性连接，第一电机67具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第一电机67可由控制台2通过四足机器人1远程控制驱动对应位置上的主动导轮66转动；环形挡片68卡接在两个限位导轮65和主动导轮66的内侧，环形挡片68可在主动导轮66摩擦力作用下转动；第二安装座69设置在安装架61的左侧中部；伸缩座610设置在第二安装座69的左侧；第二电动伸缩杆611的数量为两组，每组第二电动伸缩杆611的数量为两个，两组第二电动伸缩杆611分别设置在第二安装座69的左侧前后两端上下两侧，第二电动伸缩杆611和四足机器人1电性连接，第二电动伸缩杆611具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第二电动伸缩杆611可由控制台2通过四足机器人1远程控制伸长缩短；限位带612的数量为两个，两个限位带612分别设置在第二安装座69的左侧上下两端，限位带612与伸缩座610的右端固定连接，限位带612起到对伸缩座610固定限位作用；稳定架613的数量为两个，两个稳定架613分别通过销轴转动连接在第二安装座69的左侧前后两端；第三电动伸缩杆614的数量为两个，两个第三电动伸缩杆614分别通过销轴转动连接在伸缩座610的顶端前后两侧，第三电动伸缩杆614的另一端分别与前后两个稳定架613通过销轴转动连接，第三电动伸缩杆614和四足机器人1电性连接，第三电动伸缩杆614具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第三电动伸缩杆614可由控制台2通过四足机器人1远程控制伸长缩短。

作为优选方案，更进一步的，摊平机构7包括：底座71、限位转动杆72、支撑臂73、第二电机74、转动杆75、连接杆76、顶座77、壳体78、刮板79、齿轮座710、第二电推杆711和齿条712；底座71安装在转动台4的顶端；限位转动杆72一端通过销轴转动连接在底座71的内侧；支撑臂73通过销轴转动连接在限位转动杆72的另一端；第二电机74安装在底座71的右侧，第二电机74和四足机器人1电性连接，第二电机74具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第二电机74可由控制台2通过四足机器人1远程控制转动杆75转动；转动杆75一端螺钉连接在第二电机74的输出端；连接杆76一段通过销轴转动连接在转动杆75的另一端，连接杆76的另一端与支撑臂73的一端通过销轴转动连接；顶座77设置在支撑臂73的另一端；壳体78安装在顶座77的底端；刮板79通过销轴转动连接在壳体78的底端，刮板79的轴心延伸进壳体78的内腔；齿轮座710螺钉连接在刮板79的轴心；第二电推杆711设置在壳体78的内腔，第二电推杆711和四足机器人1电性连接，第二电推杆711具体使用型号根据实际使用要求直接从市场上购买安装并使用的，第二电推杆711可由控制台2通过四足机器人1远程控制伸长缩短；齿条712设置在第二电推杆711的伸缩端，齿条712和齿轮座710啮合，齿轮座710可在第二电推杆711旋转力的作用下顺时针或逆时针方向转动。

通过本领域人员，可将本案中所有电气件与外部适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据具体实际使用情况，选择相适配的外部控制器进行连接，以满足对所有电器件的控制需求，其具体连接方式以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，不再进行说明，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

步骤1：使用时，工作人员控制控制台2操作四足机器人1依次移动至浇筑加工位置处，并控制控制台2通过四足机器人1依次启动对应位置上足部固定机构3内的电动密封门34、剪式升降机35、旋转模块36和第一电推杆37依次启动，电动密封门34开启解除对安装槽33内腔的封闭，剪式升降机35通过自身伸长驱动旋转模块36在第一电推杆37和移动座311的配合下使转动座39移动至楼顶预先铺设的钢筋外侧，旋转模块36驱动第一电推杆37带动转动座39和移动座311分别转动至钢筋铺设方向对应位置处，第一电推杆37通过自身伸长推动移动座311向下移动，移动座311驱动限位滑块312在滑槽310内腔向下移动，进而使限位滑块312在滑槽310的配合下驱动转动座39以与固定座38销轴转动连接处为顶点向内侧转动，进而使移动座311和转动座39驱动对应位置上的夹持座313与钢筋外部接触并夹持固定，进而使四足机器人1固定在楼顶钢筋铺设位置处；

步骤2：工作人员将浇筑混凝土泵车管放置在第一安装座64内侧，控制控制台2通过四足机器人1依次启动第一电机67、第二电动伸缩杆611和第三电动伸缩杆614，第一电机67驱动对应位置上的主动导轮66转动，进而使环形挡片68在主动导轮66的摩擦力作用下和在限位导轮65的限位作用下转动至第一安装座64左侧以将浇筑管限位在第一安装座64内，第二电动伸缩杆611通过自身伸长推动伸缩座610在限位带612的限位作用下移动至浇筑管外侧，第三电动伸缩杆614通过自身伸长推动稳定架613以与伸缩座610销轴转动连接处为顶点向内侧移动以对浇筑管外侧限位使其浇筑过程中保持稳定，浇筑完毕后工作人员控制控制台2通过四足机器人1依次启动机械臂8和震荡捣9，机械臂8移动震荡捣9插入至混凝土内，震荡捣9对浇筑后的混凝土进行振捣；

步骤3：工作人员控制控制台2通过四足机器人1依次启动第二电机74和第二电推杆711，第二电机74驱动转动杆75转动，进而使转动杆75带动连接杆76转动，以使支撑臂73在连接杆76旋转力的作用下和在限位转动杆72的限位作用下带动顶座77向下移动，并使顶座77在壳体78的配合下使刮板79与混凝土面接触，第二电推杆711通过自身间歇性伸长缩短以驱动第二电推杆711前后往复运动，进而使齿轮座710在第二电推杆711旋转力的作用下驱动刮板79以与壳体78销轴转动连接处为顶点摆动以将混凝土面刮平；

从而可实现混凝土浇筑过程中，自动进行逐段扶泵作业，无需工作人员手动进行作为，安全系数较高，并且需要可实现自动振捣及摊平，操作简单，省时省力。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于，包括：

四足机器人(1)；

控制台(2)，设置在所述四足机器人(1)的外侧，所述控制台(2)和四足机器人(1)远程网络连接；

足部固定机构(3)，所述足部固定机构(3)的数量为四个，四个所述足部固定机构(3)分别设置在四足机器人(1)的四足底部；

转动台(4)，安装在所述四足机器人(1)的顶端中心位置，所述转动台(4)和四足机器人(1)电性连接；

液压臂(5)，设置在所述转动台(4)的转动端左侧，所述液压臂(5)和四足机器人(1)电性连接；

稳定机构(6)，安装在所述液压臂(5)的移动端；

摊平机构(7)，设置在所述转动台(4)的转动端前侧；

机械臂(8)，安装在所述转动台(4)的转动端右侧，所述机械臂(8)和四足机器人(1)电性连接；

震荡捣(9)，安装在所述机械臂(8)的移动端，所述震荡捣(9)和四足机器人(1)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述足部固定机构(3)包括：

足部外壳(31)，安装在四足机器人(1)的足底部；

接线盒(32)，设置在所述足部外壳(31)的后侧，所述接线盒(32)和四足机器人(1)电性连接；

安装槽(33)，开设在所述足部外壳(31)的下方；

电动密封门(34)，设置在所述安装槽(33)的内腔底端，所述电动密封门(34)和接线盒(32)电性连接；

剪式升降机(35)，设置在所述安装槽(33)的内腔上方，所述剪式升降机(35)和接线盒(32)电性连接；

旋转模块(36)，所述旋转模块(36)的数量为两个，两个所述旋转模块(36)分别设置在剪式升降机(35)的升降端左右两侧，所述旋转模块(36)和接线盒(32)电性连接；

其中，左右两个所述旋转模块(36)的底端均设置有固定组件。

3.根据权利要求2所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述固定组件包括：

第一电推杆(37)，设置在所述旋转模块(36)的转动端，所述第一电推杆(37)和接线盒(32)电性连接；

固定座(38)，设置在所述第一电推杆(37)外侧；

转动座(39)，所述转动座(39)的数量为两个，两个所述转动座(39)分别通过销轴转动连接在固定座(38)的左右两侧；

滑槽(310)，所述滑槽(310)的数量为两个，两个所述滑槽(310)分别开设在两个转动座(39)的内侧；

移动座(311)，设置在所述第一电推杆(37)的伸缩端；

限位滑块(312)，所述限位滑块(312)的数量为两个，两个所述限位滑块(312)分别设置在移动座(311)的内侧左右两端，左右两个所述限位滑块(312)分别与左右两个滑槽(310)内腔插接；

夹持座(313)，所述夹持座(313)的数量为两个，三个所述夹持座(313)分别设置在左右两个转动座(39)的内侧和移动座(311)的底端中心位置。

4.根据权利要求3所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述稳定机构(6)包括：

安装架(61)，沿上下方向设置在所述液压臂(5)的移动端；

移动平台(62)，所述移动平台(62)的数量为两个，两个所述移动平台(62)分别插接在安装架(61)的内侧上下两端；

第一电动伸缩杆(63)，所述第一电动伸缩杆(63)的数量为两组，每组所述第一电动伸缩杆(63)的数量为两个，两组所述第一电动伸缩杆(63)分别设置在安装架(61)的内侧中部上下两侧前后两端，两组所述第一电动伸缩杆(63)分别与上下两个移动平台(62)的底端固定连接，所述第一电动伸缩杆(63)和四足机器人(1)电性连接；

其中，上下两个所述移动平台(62)的左侧均设置有限位组件。

5.根据权利要求5所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述限位组件包括：

第一安装座(64)，安装在移动平台(62)的左侧；

限位导轮(65)，所述限位导轮(65)的数量为两个，两个所述限位导轮(65)分别通过销轴转动连接在第一安装座(64)的外侧前后两端；

主动导轮(66)，所述主动导轮(66)的数量为两个，两个所述主动导轮(66)分别通过销轴转动连接在第一安装座(64)的内侧前后两端；

第一电机(67)，所述第一电机(67)的数量为两个，两个所述第一电机(67)分别设置在第一安装座(64)的内侧前后两端，两个所述第一电机(67)发的输出端分别与两个主动导轮(66)的轴心固定连接，所述第一电机(67)和四足机器人(1)电性连接；

环形挡片(68)，卡接在两个所述限位导轮(65)和主动导轮(66)的内侧。

6.根据权利要求5所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述稳定机构(6)还包括：

第二安装座(69)，设置在所述安装架(61)的左侧中部；

伸缩座(610)，设置在所述第二安装座(69)的左侧；

第二电动伸缩杆(611)，所述第二电动伸缩杆(611)的数量为两组，每组所述第二电动伸缩杆(611)的数量为两个，两组所述第二电动伸缩杆(611)分别设置在第二安装座(69)的左侧前后两端上下两侧，所述第二电动伸缩杆(611)和四足机器人(1)电性连接；

限位带(612)，所述限位带(612)的数量为两个，两个所述限位带(612)分别设置在第二安装座(69)的左侧上下两端，所述限位带(612)与伸缩座(610)的右端固定连接；

稳定架(613)，所述稳定架(613)的数量为两个，两个所述稳定架(613)分别通过销轴转动连接在第二安装座(69)的左侧前后两端；

第三电动伸缩杆(614)，所述第三电动伸缩杆(614)的数量为两个，两个所述第三电动伸缩杆(614)分别通过销轴转动连接在伸缩座(610)的顶端前后两侧，所述第三电动伸缩杆(614)的另一端分别与前后两个稳定架(613)通过销轴转动连接，所述第三电动伸缩杆(614)和四足机器人(1)电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述摊平机构(7)包括：

底座(71)，安装在所述转动台(4)的顶端；

限位转动杆(72)，一端通过销轴转动连接在所述底座(71)的内侧；

支撑臂(73)，通过销轴转动连接在所述限位转动杆(72)的另一端；

第二电机(74)，安装在所述底座(71)的右侧，所述第二电机(74)和四足机器人(1)电性连接；

转动杆(75)，一端螺钉连接在所述第二电机(74)的输出端；

连接杆(76)，一段通过销轴转动连接在所述转动杆(75)的另一端，所述连接杆(76)的另一端与支撑臂(73)的一端通过销轴转动连接；

顶座(77)，设置在所述支撑臂(73)的另一端。

8.根据权利要求7所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人，其特征在于：所述摊平机构(7)还包括：

壳体(78)，安装在所述顶座(77)的底端；

刮板(79)，通过销轴转动连接在所述壳体(78)的底端，所述刮板(79)的轴心延伸进壳体(78)的内腔；

齿轮座(710)，螺钉连接在所述刮板(79)的轴心；

第二电推杆(711)，设置在所述壳体(78)的内腔，所述第二电推杆(711)和四足机器人(1)电性连接；

齿条(712)，设置在所述第二电推杆(711)的伸缩端，所述齿条(712)和齿轮座(710)啮合。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种混凝土楼顶浇筑辅助机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：工作人员控制控制台(2)操作四足机器人(1)依次移动至浇筑加工位置处，并控制控制台(2)通过四足机器人(1)依次启动对应位置上足部固定机构(3)内的电动密封门(34)、剪式升降机(35)、旋转模块(36)和第一电推杆(37)依次启动，电动密封门(34)开启解除对安装槽(33)内腔的封闭，剪式升降机(35)通过自身伸长驱动旋转模块(36)在第一电推杆(37)和移动座(311)的配合下使转动座(39)移动至楼顶预先铺设的钢筋外侧，旋转模块(36)驱动第一电推杆(37)带动转动座(39)和移动座(311)分别转动至钢筋铺设方向对应位置处，第一电推杆(37)通过自身伸长推动移动座(311)向下移动，移动座(311)驱动限位滑块(312)在滑槽(310内腔向下移动，进而使限位滑块(312)在滑槽(310)的配合下驱动转动座(39)以与固定座(38)销轴转动连接处为顶点向内侧转动，进而使移动座(311)和转动座(39)驱动对应位置上的夹持座(313)与钢筋外部接触并夹持固定，进而使四足机器人1固定在楼顶钢筋铺设位置处；

步骤2：工作人员将浇筑混凝土泵车管放置在第一安装座(64)内侧，控制控制台(2)通过四足机器人(1)依次启动第一电机(67)、第二电动伸缩杆(611)和第三电动伸缩杆(614)，第一电机(67)驱动对应位置上的主动导轮(66)转动，进而使环形挡片(68)在主动导轮(66)的摩擦力作用下和在限位导轮(65)的限位作用下转动至第一安装座(64)左侧以将浇筑管限位在第一安装座(64)内，第二电动伸缩杆(611)通过自身伸长推动伸缩座(610)在限位带(612)的限位作用下移动至浇筑管外侧，第三电动伸缩杆(614)通过自身伸长推动稳定架(613)以与伸缩座(610)销轴转动连接处为顶点向内侧移动以对浇筑管外侧限位使其浇筑过程中保持稳定，浇筑完毕后工作人员控制控制台(2)通过四足机器人(1)依次启动机械臂(8)和震荡捣(9)，机械臂(8)移动震荡捣(9)插入至混凝土内，震荡捣(9)对浇筑后的混凝土进行振捣；

步骤3：工作人员控制控制台(2)通过四足机器人(1)依次启动第二电机(74)和第二电推杆(711)，第二电机(74驱动转动杆(75)转动，进而使转动杆(75)带动连接杆(76)转动，以使支撑臂(73)在连接杆(76)旋转力的作用下和在限位转动杆(72)的限位作用下带动顶座(77)向下移动，并使顶座(77)在壳体(78)的配合下使刮板(79)与混凝土面接触，第二电推杆(711)通过自身间歇性伸长缩短以驱动第二电推杆(711)前后往复运动，进而使齿轮座(710)在第二电推杆(711)旋转力的作用下驱动刮板(79)以与壳体(78)销轴转动连接处为顶点摆动以将混凝土面刮平。

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