CN114408714B - 一种绳索更换装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绳索更换装置，所述绳索更换装置包括：绳索输送机构，用于带动第一绳索沿第二绳索的移动路径移动，以更换第二绳索；第一检测部件，用于检测绳索输送机构输出的第一绳索的第一移动速度V₁；所述第一检测部件安装于所述绳索输送机构；第二检测部件，用于检测绳索输送机构之外的第二绳索的第二移动速度V₂；所述第二检测部件安装于所述第二绳索的移动路径上；控制部件，根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁；所述第一检测部件和所述第二检测部件均与所述控制部件通信连接。本发明的绳索更换装置，能减少打滑现象,提高换绳的效率。

Description

一种绳索更换装置

技术领域

本发明涉及提升机技术领域，具体涉及一种绳索更换装置。

背景技术

矿井提升系统是煤炭生产过程中的重要设备，承担着矿井煤炭、矸石、人员、各种材料和设备的运送任务，是联系矿井井下和地面的重要渠道，常被人们称为“咽喉”或“动脉”。矿井提升系统的提升钢丝绳在使用过程中，由于断丝、磨损、锈蚀等原因，强度会逐渐降低，因此规定有使用期限。例如，《煤矿安全规程》规定立井摩擦轮式提升机的主提升钢丝绳(首绳)的使用期限应不超2年，即立井提升机钢丝绳的更换是比较频繁的。而大型煤矿中，立井提升机数量多，换绳工作量大，时间长，因此安全高效的换绳装置将会对煤矿带来很大的经济效益。常用的换绳方法是用换绳车，通过相对设置的上夹持组件和下夹持组件的夹持作用实现钢丝绳的直线拉、送运动。

但是，换绳车在换绳过程中经常发生打滑等现象，造成换绳效率低下、损伤相关设备和新绳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种绳索更换装置，能减少打滑现象。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种绳索更换装置，所述绳索更换装置包括：

绳索输送机构，用于带动第一绳索沿第二绳索的移动路径移动，以更换第二绳索；

第一检测部件，用于检测绳索输送机构输出的第一绳索的第一移动速度V₁；所述第一检测部件安装于所述绳索输送机构；

第二检测部件，用于检测绳索输送机构之外的第二绳索的第二移动速度V₂；所述第二检测部件安装于所述第二绳索的移动路径上；

控制部件，根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁；所述第一检测部件和所述第二检测部件均与所述控制部件通信连接。

上述方案中，所述绳索输送机构包括：

第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持所述第一绳索的夹持带和驱动所述夹持带转动的驱动滚筒，其中，第一夹持组件和第二夹持组件的夹持带分别位于所述第一绳索两侧以夹持所述第一绳索；

夹持液压缸，与所述第一夹持组件的驱动滚筒连接，以驱动所述第一夹持组件的夹持带朝向所述第二夹持组件的夹持带移动，以夹持所述第一绳索。

上述方案中，所述夹持带上设置多个沿周向分布的摩擦块，每个所述摩擦块开设用于第一绳索穿过的凹槽。

上述方案中，所述摩擦块包括基座和摩擦片，所述摩擦片可拆卸的固定于所述基座；所述摩擦片设有用于第一绳索穿过的凹槽。

上述方案中，所述绳索输送机构还包括阻止所述第一绳索移动的制动组件；所述制动组件包括：

至少两个制动片，位于所述第一绳索的两侧，用于合拢以制动第一绳索；

制动弹簧，与所述制动片抵接，以抵压所述制动片合拢；

蓄能液压缸，用于分离所述制动片以解除制动并压缩所述制动弹簧进行蓄能。

上述方案中，所述绳索输送机构还包括：

机架，所述第二夹持组件与所述机架固定连接，所述第一夹持组件与所述机架活动连接；

其中，所述机架的延伸方向与所述第一绳索的移动方向一致，所述制动组件位于所述机架的延伸方向上的任意一端。

上述方案中，所述第一检测部件包括相互通信连接的第一编码器和第一处理器，所述第一编码器用于检测所述驱动滚筒的第一转速R₁，所述第一处理器用于将所述第一编码器测得的所述第一转速R₁转换为所述第一移动速度V₁。

上述方案中，所述第二检测部件包括相互通信连接的第二编码器和第二处理器，所述第二编码器用于检测所述第二绳索的移动路径上的天轮的第二转速R₂，所述第二处理器用于将所述第二编码器测得的所述第二转速R₂转换为所述第二移动速度V₂。

上述方案中，所述绳索输送机构还包括履带式行走机构，所述履带式行走机构安装于所述机架下方，用于调整所述绳索输送机构与提升机的距离。

上述方案中，所述第一编码器和所述第一处理器通过无线通信方式连接，所述第一处理器和所述控制部件通过无线通信方式连接；所述第二编码器和所述第二处理器通过无线通信方式连接，所述第二处理器和所述控制部件通过无线通信方式连接。

本发明实施例提供一种绳索更换装置，包括绳索输送机构、第一检测部件、第二检测部件和控制部件；其中第一检测部件用于检测绳索输送机构输出的第一绳索的第一移动速度V₁，第二检测部件，用于检测绳索输送机构之外的第二绳索的第二移动速度V₂，控制部件根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁。本发明实施例的绳索更换装置通过控制部件根据V₁和V₂的差异情况，调整绳索输送机构输出的第一绳索的第一移动速度V₁，能使第一绳索的移动速度与绳索输送结构之外的第二绳索的移动速度匹配，从而有利于第一绳索平稳的更换第二绳索，减少绳索更换过程中的打滑现象，提高换绳的效率，也能够减少设备和新绳的损伤，提高了换绳的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要的说明。应当理解，下面描述的附图仅仅是本发明实施例的一部分附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例绳索更换装置在矿井提升系统中工作的示意图；

图2为本发明实施例绳索更换装置中的第一夹持组件和第二夹持组件的示意图；

图3为本发明实施例绳索更换装置的示意图；

图4为图3的正投影的示意图；

图5为本发明实施例绳索更换装置中的摩擦块的示意图；

图6为本发明实施例绳索更换装置中制动组件的示意图；

图7为本发明实施例绳索更换装置中调整绳索移动速度的流程示意图。

附图标记说明：

10、绳索输送机构；11、第一夹持组件；111、夹持带；112、驱动滚筒；113、摩擦块；1131、基座；1132、摩擦片；12、第二夹持组件；13、夹持液压缸；14、制动组件；141、制动片；1411、上制动片；1412、下制动片；142、制动弹簧；143、蓄能液压缸；1431、活塞部；15、机架；16、导向轮；17、履带式行走机构；20、第一检测部件；201、第一编码器；202、服务器；30、第二检测部件；301、第二编码器；50、第一绳索；61、第二绳索；62、天轮；63、第一提升容器；64、第二提升容器。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。并且，下面描述的实施例，仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。本技术领域的普通技术人员，根据这些实施例，在不付出创造性劳动的前提下获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。在具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本发明中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\...”仅仅是区别不同的对象，不表示各对象之间具有相同或联系之处。应该理解的是，所涉及的方位描述“上方”、“下方”、“外”、“内”均为正常使用状态时的方位，“左”、“右”方向表示在具体对应的示意图中所示意的左右方向，可以为正常使用状态的左右方向也可以不是。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。“多个”表示大于或等于两个。

本发明实施例提供一种绳索更换装置，主要用于矿用提升机(以下简称提升机)的绳索更换，矿用提升机的形状、结构、组成等并不对本发明实施例的绳索更换装置的结构产生限定，根据应用场景的不同，矿用提升机可以有不同的变换形式，本领域技术人员应当知晓，矿用提升机不对本发明实施例的绳索更换装置具有限定作用。

如图1所示，所述绳索更换装置包括绳索输送机构10、第一检测部件20、第二检测部件30和控制部件。其中，绳索输送机构10用于带动第一绳索50沿第二绳索61的移动路径移动，以更换第二绳索61；这里，第一绳索50可以是新的钢丝绳，第二绳索61可以是旧的钢丝绳。

如图1所示，第一检测部件20用于检测绳索输送机构10输出的第一绳索50的第一移动速度V₁；第一检测部件20安装于绳索输送机构10；这里，第一绳索50的第一移动速度V₁，是由绳索输送机构10的驱动速度和驱动力大小决定的。这里，第一检测部件20安装于绳索输送机构10，不限定具体位置，以能检测到第一移动速度V₁即可。

如图1所示，第二检测部件30用于检测绳索输送机构10之外的第二绳索61的第二移动速度V₂；第二检测部件30安装于第二绳索61的移动路径上；这里，第二绳索61的第二移动速度V₂是由绳索使用设备的驱动速度和驱动力大小决定的，例如可以由矿用提升机的驱动速度和驱动力大小决定。第二检测部件30安装于第二绳索61的移动路径上，不限定具体位置，以能检测到第二移动速度即可。需要说明的是，第二绳索61的移动路径，相比绳索输送机构10是比较长的，但是，由于都是由绳索使用设备驱动的，因此，移动速度差别不大，基本可以忽略。

如图1所示，绳索使用设备为矿用提升机，矿用提升机包括天轮62、第一提升容器63、第二提升容器64和第二绳索61。第二绳索61的一端连接于第一提升容器63，另一端绕过天轮62连接于第二提升容器64。矿用提升机提升第一容器时，天轮62顺时针转动，第二提升容器64下降；反之，天轮62逆时针转动，第二提升容器64上升。本领域技术人员能够理解，矿用提升机不限于图1中所示的结构形式。

其中，控制部件(未在图中示出)根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁。由于第一移动速度V₁和第二移动速度V₂可能会不一致。这样，很容易造成打滑或停顿，因此通过控制部件根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁，使两者的速度尽量一致，就能减少打滑或停顿的问题。这里，所述控制部件可以是可编程逻辑控制器(PLC，ProgrammableLogic Controller)。

其中，第一检测部件20和第二检测部件30均与控制部件通信连接。这里，通信连接的目的是传递数据和控制指令，通信的介质不限，以能传递数据和控制指令为准。例如可以是有线通信连接，也可以是无线通信连接。有线通信连接还可以包括铜介质和光纤介质，无线通信连接不限协议方式。

本发明实施例提供一种绳索更换装置，包括绳索输送机构10、第一检测部件20、第二检测部件30和控制部件；其中第一检测部件20用于检测绳索输送机构10输出的第一绳索50的第一移动速度V₁，第二检测部件30，用于检测绳索输送机构10之外的第二绳索61的第二移动速度V₂，控制部件根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁。本发明实施例的绳索更换装置通过控制部件根据V₁和V₂的差异情况，调整绳索输送机构10输出的第一绳索50的第一移动速度V₁，能使第一绳索50的移动速度与绳索输送结构之外的第二绳索的移动速度匹配，从而有利于第一绳索平稳的更换第二绳索，减少绳索更换过程中的打滑现象，提高换绳的效率，也能够减少设备和新绳的损伤，提高了换绳的质量。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图2所示，绳索输送机构10包括第一夹持组件11、第二夹持组件12和夹持液压缸13。其中，第一夹持组件11和第二夹持组件12均包括夹持第一绳索50的夹持带111和驱动夹持带111转动的驱动滚筒112，第一夹持组件11和第二夹持组件12的夹持带111分别位于第一绳索50两侧(图2所示上下两侧)以夹持第一绳索50。第一夹持组件11和第二夹持组件12除了通过夹持带111夹持第一绳索50，同时也带动第一绳索50的移动。

具体的，如图2所示，第一夹持组件11和第二夹持组件12的夹持带111均是首尾相接的环形设置，驱动滚筒设置于夹持带111的内环中。这样，驱动滚筒转动，从而驱动夹持带转动。夹持带的转动，与夹持的第一绳索产生相对第一绳索的相对移动，从而产生摩擦力，摩擦力带动第一绳索移动。具体地，上下两个夹持带的转动方向相反，例如，上夹持带顺时针运动，对第一绳索上表面产生向左的摩擦力，下夹持带逆时针运动，也对第一绳索下表面产生向左的摩擦力，从而第一绳索受到两个摩擦力向左运动。这样，在驱动滚筒112的驱动下，两个夹持带循环转动，能连续不断的驱动第一绳索的移动。

在一些实施例中，驱动滚筒112可以通过液压马达(未在图中示出)驱动，相比电机等驱动设备，液压马达的功率重量比更大，能耗更低。而且可以和夹持液压缸13共用一套液压系统，避免采用额外的动力来源设备。

其中，如图3和图4所示，夹持液压缸13与第一夹持组件11的驱动滚筒112连接，以驱动第一夹持组件11的夹持带111朝向第二夹持组件12的夹持带111移动，以夹持第一绳索50。这里，夹持液压缸13通过活塞的运动，驱动第一夹持组件11的夹持带111朝向第二夹持组件12的夹持带111移动，以夹持第一绳索50。由于第一夹持组件11朝向第二夹持组件12的运动为直线运动、且行程比较短，采用液压缸可以获得更大的夹持力。

在一些实施例中，夹持液压缸13的夹持力可以根据第一绳索50的直径进行调整，例如，当第一绳索50的直径比较大时，夹持液压缸13可以通过设置的蓄能器(未在图中示出)储存多余的流量，以避免夹持液压缸13的杆腔压力大增，对夹持带111、夹持液压缸13、连接夹持液压缸13杆腔的液压管等造成损坏。当第一绳索50的直径比较小时，夹持液压缸13可以通过设置的蓄能器释放的流量，补充液压泵流量的不足，避免夹持液压缸13的杆腔压力降低，导致夹紧力减小后会产生第一绳索50打滑或溜绳等问题。

在一些实施例中，如图2所示，第一夹持组件11、第二夹持组件12和夹持液压缸13均设置有两套，即可以同时带动两条第一绳索50沿第二绳索61的移动路径移动，以更换两条第二绳索61。这样，对应多绳矿用提升机，更换效率高。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图2所示，夹持带111上设置多个沿周向分布的摩擦块113。这里，摩擦块113可以通过设置较大的滑动摩擦力带动第一绳索50的移动，达到持续输送第一绳索50的目的，例如可以采用能产生较大滑动摩擦力的材料制作摩擦块113。

在一些实施例中，每个摩擦块113开设用于第一绳索50穿过的凹槽，所述凹槽可以用于增大与第一绳索50的接插面积，这样，进一步增加滑动摩擦力。在一些实施例中，所述凹槽的形状可以是和第一绳索50的直径相匹配的半圆形。这样，第一夹持组件11和第二夹持组件12的摩擦块113的凹槽合拢形成一个夹持第一绳索50的圆形槽。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图5所示，摩擦块113包括基座1131和摩擦片1132，摩擦片1132可拆卸的固定于基座1131；摩擦片1132设有用于第一绳索50穿过的凹槽。即摩擦片1132是可以更换的，这样，可以根据第一绳索50的直径，更换凹槽尺寸更适合的摩擦片1132，能适应更多类型的第一绳索50。也可以根据摩擦片1132的磨损程度，更换新的摩擦片1132，无需整个摩擦块113一起更换，使用成本低。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图3和图4所示，绳索输送机构10还包括阻止第一绳索50移动的制动组件14；制动组件14是独立于第一夹持组件11和第二夹持组件12之外的，且产生的制动力是大于第一夹持组件11和第二夹持组件12产生的驱动力的，即不论第一夹持组件11和第二夹持组件12是否处于工作中，制动组件14都能迅速的对第一绳索50进行制动，并阻止第一绳索50的移动。

其中，如图6所示，制动组件14包括制动片141、制动弹簧142和蓄能液压缸143。其中，制动片141至少设置两个，分别位于第一绳索50的两侧，用于合拢以制动第一绳索50。这里，制动片141可以是摩擦阻力大、且耐磨性能好的材质制成。具体地，制动片141包括上制动片1411和下制动片1412，上制动片1411和下制动片1412分别位于第一绳索50的上、下两侧。

其中，如图6所示，制动弹簧142与上制动片1411抵接，以抵压制动片141合拢；即制动弹簧142通过弹力抵压上制动片1411，使制动片141合拢进行制动。具体地，制动弹簧142通过蓄能液压缸143的活塞部1431间接抵接上制动片1411，即制动弹簧142抵接活塞部1431，活塞部1431抵接上制动片1411，制动弹簧142的弹力可以通过活塞部1431施加到上制动片1411。更具体地，上制动片1411是固定在活塞部1431下端的，即上制动片1411和活塞部1431是联动的。在一些实施例中，制动弹簧142可以是蝶形弹簧。

其中，如图6所示，蓄能液压缸143用于分离制动片141以解除制动并压缩制动弹簧142进行蓄能。即绳索输送机构10正常工作时，启动蓄能液压缸143，蓄能液压缸的活塞部1431上升(将液压缸设置为启动时活塞部位于上方)，带动与活塞部1431固定的上制动片1411一起上升，使制动片141相互分离，同时，活塞部1431的向上移动，压缩在活塞部1431上方的制动弹簧142，使制动弹簧处于蓄能状态。

当需要制动时，关闭蓄能液压缸143，使蓄能液压缸的活塞部1431处于自由状态，即不受液压控制，可以自由上下移动。这样，蓄能状态的制动弹簧142的下端的阻挡被解除，制动弹簧142的弹力发挥作用，带动活塞部1431向下移动，即带动与活塞部1431固定的上制动片1411向下移动，制动片141合拢，对第一绳索50产生与第一绳索50移动方向相反的摩擦阻力，即对第一绳索50进行制动。或者，当绳索更换装置产生故障时，例如断电或油路故障时，蓄能液压缸143被关闭或失去作用，在制动弹簧142的作用下，第一绳索50被制动，避免产生安全事故。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图3和图4所示，绳索输送机构10还包括机架15，第二夹持组件12与机架15固定连接，第一夹持组件11与机架15活动连接；这样，可以通过第一夹持组件11相对机架15的运动，实现相对第二夹持组件12的相对运动，进而实现对第一绳索50的夹持。而只需控制第一夹持组件11的运动，无需同时控控制第一夹持组件11和第二夹持组件12的运动。

其中，如图3和图4所示，机架15的延伸方向与第一绳索50的移动方向一致，制动组件14位于机架15的延伸方向上的任意一端。这样，能使制动组件14相对远离第一夹持组件11和第二夹持组件12，制动过程不受干扰，使制动效果更好。

在一些实施例中，绳索输送机构10还包括导向轮16，导向轮16用于控制绳索输送机构10输出的第一绳索50与所述提升机的连接角度。这样，第一绳索50不会有大幅折弯的情况，受力也更均衡，不容易损伤。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图1所示，第一检测部件20包括相互通信连接的第一编码器201和第一处理器，第一编码器201用于检测驱动滚筒112的第一转速R₁，所述第一处理器用于将第一编码器201测得的第一转速R₁转换为所述第一移动速度V₁。由于驱动滚筒112是连续转动的，因此通过检测转速再转换为移动速度，更准确。编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。在本实施例中，第一编码器201是获取角位移数据，转换为可以通讯的信号发送给第一处理器。例如，将角位移数据调制到通信信号中，发送至第一处理器，第一处理器解调后获得角位移数据。第一处理器根据角位移数据即第一转速R₁，计算出第一移动速度V₁，即角速度和线速度的换算，不作详述。

在一些实施例中，第一处理器可以是设置在绳索更换装置外的服务器202，这样，可以获得更强大的计算能力。服务器202的计算结果可以再次传回绳索更换装置的控制部件，由控制部件调整所述V₁。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图1所示，第二检测部件30包括相互通信连接的第二编码器301和第二处理器，第二编码器301用于检测第二绳索61的移动路径上的天轮62的第二转速R₂，所述第二处理器用于将第二编码器301测得的所述第二转速R₂转换为所述第二移动速度V₂。同上所述，通过检测转速再转换为移动速度，更准确。在一些实施例中，第二处理器也可以是设置在绳索更换装置外的服务器202，第一处理器和第二处理器可以是同一个服务器。

根据本发明的一个可选的实施方式，如图3和图4所示，绳索输送机构10还包括履带式行走机构17，履带式行走机构17安装于机架15下方，用于调整绳索输送机构10与提升机的距离。履带式行走机构17可以支撑绳索输送机构10的较大的重量，且相比滚轮式移动，也更适应矿区的地面。

根据本发明的一个可选的实施方式，第一编码器201和所述第一处理器通过无线通信方式连接，所述第一处理器和控制部件通过无线通信方式连接；第二编码器301和所述第二处理器通过无线通信方式连接，所述第二处理器和控制部件通过无线通信方式连接。在一些实施例中，所述无线通信网络可以是蓝牙(bluetooth)、无线保真(Wi-Fi，WirelessFidelity)或者紫蜂协议(zigbee)。即第一编码器201、第一处理器、控制部件、第二编码器301和第二处理器均可以设置相应的无线通信模块。

为了详细了解控制部件调整第一移动速度V₁的过程，下面进一步介绍，如图7所示，调整的过程包括如下步骤：

801：编码器采集驱动滚筒112转速。即第一编码器201获取驱动滚筒112的角位移数据，并发送至第一处理器。

802：编码器采集天轮62转速。即第二编码器301获取天轮62的角位移数据，并发送至第二处理器。

803：第一处理器计算。即第一处理器将驱动滚筒112的角速度计算为线速度。

804：第二处理器计算。即第二处理器将天轮62的角速度计算为线速度。

805：获得V₁。即获取绳索输送机构10输出的第一绳索50的第一移动速度V₁。

806：获得V₂。即获得绳索输送机构10之外的第二绳索61的第二移动速度V₂。

807：比较获得e₁。e₁为V₁和V₂的差值。

808：微分计算获得ec₁。ec₁为e₁的变化率，通过微分的计算方式获得。

809：模糊化。将输入量的确定值转换为相应的模糊语言变量值，便于下一步的模糊推理。

810：模糊推理。模糊推理是模拟人的思维过程，从不精确的前提集合中得出可能的不精确结论。由于V₁、V₂的受到绳索打滑、负载变化等原因，其检测值不一定准确，因此引入模糊推理，使相关数据更合理。

811：去模糊化。去模糊化是将推论所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为下一步PID控制的输入值。本实施例中，去模糊化的结果是得到三个调整参数K₁、K₂、K₃。

812：PID控制。PID控制，即比例积分微分控制(proportional-integral-derivative control)，是一种工业闭环反馈控制。PID控制是工业中应用很广泛且较为成熟、有效的控制方式，不作详述。本实施例中，PID控制是通过PLC控制器实施的，PLC控制器根据e₁、ec₁，然后再结合参数K₁、K₂、K₃，输出调整液压马达转速的控制信号，调整的方向是减小e₁、ec₁。这里，PID控制是一种动态控制、持续控制。能够理解，通过PID控制的方式，调整第一绳索50的第一移动速度V₁，能获得更好的效果，但是，如果不通过PID控制，仅根据第一移动速度V₁第二移动速度V₂的算术差值，对第一移动速度V₁进行调整也是可行的。813：调整液压马达转速。根据接收到的调整液压马达转速的控制信号，调整液压马达转速，进而调整绳索输送机构10输出的第一绳索50的第一移动速度V₁。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种绳索更换装置，其特征在于，所述绳索更换装置包括：

绳索输送机构，用于带动第一绳索沿第二绳索的移动路径移动，以更换第二绳索；

第一检测部件，用于检测绳索输送机构输出的第一绳索的第一移动速度V₁；所述第一检测部件安装于所述绳索输送机构；所述第一移动速度V₁由绳索输送机构的驱动速度和驱动力大小决定；

第二检测部件，用于检测绳索输送机构之外的第二绳索的第二移动速度V₂；所述第二检测部件安装于所述第二绳索的移动路径上；所述第二移动速度V₂由绳索输送机构的驱动速度和驱动力大小决定；

控制部件，根据所述V₁和所述V₂的差异情况，调整所述V₁，使得所述V₁与所述V₂匹配；所述第一检测部件和所述第二检测部件均与所述控制部件通信连接。

2.根据权利要求1所述的绳索更换装置，其特征在于，所述绳索输送机构包括：

第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持所述第一绳索的夹持带和驱动所述夹持带转动的驱动滚筒，其中，第一夹持组件和第二夹持组件的夹持带分别位于所述第一绳索两侧以夹持所述第一绳索；

夹持液压缸，与所述第一夹持组件的驱动滚筒连接，以驱动所述第一夹持组件的夹持带朝向所述第二夹持组件的夹持带移动，以夹持所述第一绳索。

3.根据权利要求2所述的绳索更换装置，其特征在于，所述夹持带上设置多个沿周向分布的摩擦块，每个所述摩擦块开设用于第一绳索穿过的凹槽。

4.根据权利要求3所述的绳索更换装置，其特征在于，所述摩擦块包括基座和摩擦片，所述摩擦片可拆卸的固定于所述基座；所述摩擦片设有用于第一绳索穿过的凹槽。

5.根据权利要求2所述的绳索更换装置，其特征在于，所述绳索输送机构还包括阻止所述第一绳索移动的制动组件；所述制动组件包括：

至少两个制动片，位于所述第一绳索的两侧，用于合拢以制动第一绳索；

制动弹簧，与所述制动片抵接，以抵压所述制动片合拢；

蓄能液压缸，用于分离所述制动片以解除制动并压缩所述制动弹簧进行蓄能。

6.根据权利要求5所述的绳索更换装置，其特征在于，所述绳索输送机构还包括：

机架，所述第二夹持组件与所述机架固定连接，所述第一夹持组件与所述机架活动连接；

其中，所述机架的延伸方向与所述第一绳索的移动方向一致，所述制动组件位于所述机架的延伸方向上的任意一端。

7.根据权利要求2所述的绳索更换装置，其特征在于，所述第一检测部件包括相互通信连接的第一编码器和第一处理器，所述第一编码器用于检测所述驱动滚筒的第一转速R₁，所述第一处理器用于将所述第一编码器测得的所述第一转速R₁转换为所述第一移动速度V₁。

8.根据权利要求7所述的绳索更换装置，其特征在于，所述第二检测部件包括相互通信连接的第二编码器和第二处理器，所述第二编码器用于检测所述第二绳索的移动路径上的天轮的第二转速R₂，所述第二处理器用于将所述第二编码器测得的所述第二转速R₂转换为所述第二移动速度V₂。

9.根据权利要求6所述的绳索更换装置，其特征在于，所述绳索输送机构还包括履带式行走机构，所述履带式行走机构安装于所述机架下方，用于调整所述绳索输送机构与提升机的距离。

10.根据权利要求8所述的绳索更换装置，其特征在于，所述第一编码器和所述第一处理器通过无线通信方式连接，所述第一处理器和所述控制部件通过无线通信方式连接；所述第二编码器和所述第二处理器通过无线通信方式连接，所述第二处理器和所述控制部件通过无线通信方式连接。