CN114408486A

CN114408486A - 一种用于卫星转运的接驳定位装置

Info

Publication number: CN114408486A
Application number: CN202210012370.1A
Authority: CN
Inventors: 李超; 刘峰; 郑佳奕; 马赫; 曹向峥; 韩文鹏; 易明
Original assignee: CASIC Space Engineering Development Co Ltd
Current assignee: CASIC Space Engineering Development Co Ltd
Priority date: 2022-01-06
Filing date: 2022-01-06
Publication date: 2022-04-29

Abstract

本发明提供一种用于卫星转运的接驳定位装置，包括支撑座；以及位于支撑座上的调节机构；所述调节机构包括结合固定于支撑座上的固定盘；可绕固定盘的轴线旋转的若干支臂，所述支臂沿固定盘的径向方向设置；以及位于支臂上的可沿固定盘的径向方向运动的定位件；所述定位件包括有用以与产品的接驳转运接口插接固定的定位销；全部支臂上的定位销被配置为将产品定位于固定盘上。该用于卫星转运的接驳定位装置能够适应不同型号卫星的接驳转运，满足不同类型卫星的使用需求，降低成本。

Description

一种用于卫星转运的接驳定位装置

技术领域

本发明涉及航天技术领域。更具体地，涉及一种用于卫星转运的接驳定位装置。

背景技术

卫星总装集成测试过程中，需要在不同区域和工位进行流转，随着低轨通信卫星的快速发展，国内外已有多家企业规划、在建或已建成卫星生产线，卫星批量化生产后，卫星生产过程中整星转运频次将大大增加，目前整星转运主要依靠AGV背负整星流转于车间各个工位之间，为实现卫星总装集成测试过程中卫星的转运，需配置接驳转运装置，由于不同卫星接驳转运接口差异较大，导致卫星接驳转运装置通用性较差，属于专用工装，每个型号的卫星均使用定制的接驳转运装置成本较高，且装置数量庞大增加维护难度，因此研发柔性可调节通用性强的卫星接驳转运装置十分必要。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于卫星转运的接驳定位装置，该用于卫星转运的接驳定位装置能够适应不同型号卫星的接驳转运，满足不同类型卫星的使用需求，降低成本。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明提供一种用于卫星转运的接驳定位装置，包括：

支撑座；以及

位于支撑座上的调节机构；

所述调节机构包括结合固定于支撑座上的固定盘；

可绕固定盘的轴线旋转的若干支臂，所述支臂沿固定盘的径向方向设置；

以及位于支臂上的可沿固定盘的径向方向运动的定位件；

所述定位件包括有用以与产品的接驳转运接口插接固定的定位销；

全部支臂上的定位销被配置为将产品定位于固定盘上。

此外，优选地方案是，所述固定盘上包括有若干弧形导槽，所述支臂远离固定盘中心的一端可通过固定件固定于弧形导槽上。

此外，优选地方案是，所述固定盘的中心位置包括一转轴，所述支臂配置于转轴上且可绕转轴的轴线旋转。

此外，优选地方案是，所述支臂上包括有条形槽，所述定位件还包括与定位销结合固定的滑块；所述定位件通过滑块配置于条形槽上；所述接驳定位装置还包括用以驱动定位件沿条形槽的延伸方向运动的驱动机构。

此外，优选地方案是，所述驱动机构包括位于调节支臂内的驱动电机，所述驱动电机被配置为驱动滑块在条形槽内沿条形槽的延伸方向运动。

此外，优选地方案是，所述条形槽的开口处包括有向内延伸出的限位边；所述滑块上包括有用以避让限位边的缺槽。

此外，优选地方案是，所述接驳定位装置包括有四个支臂以及四个分别与支臂配合的弧形导槽。

此外，优选地方案是，所述支撑座的四个角部包括向下延伸出的外延部。

此外，优选地方案是，所述固定盘上包括有镂空。

此外，优选地方案是，所述滑块与定位销被配置为可拆卸连接。

本发明的有益效果为：

本发明通过可绕固定盘的轴线旋转的支臂和可沿固定盘的径向方向运动的定位件之间的配合，且每个支臂均可独立调节，耦合度低，全部定位销可形成用以定位产品的支撑固定面，当定位销为四个时，可将支撑固定面调节为任意四边形形状，支臂和定位件均可实现无极调节和锁紧，能够与卫星不同形式的接驳转运接口相匹配，通用性强；另外，该定位装置结构简洁，柔性大，可靠性高；且调节机构与支撑座连接的接口采用标准化接口，针对产品换型或调节机构故障的情况，可快速更换重构，效率高，不影响卫星的生产节拍。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的调节机构的结构示意图。

图3是本发明的定位件的结构示意图。

图4是卫星典型的接驳转运接口示意图之一。

图5是卫星典型的接驳转运接口示意图之二。

图6是卫星接驳转运示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

卫星装配集成测试过程中，需要在不同装配测试工位间流转，卫星12转运需要接驳定位装置15，目前卫星12转运过程主要为AGV14背负接驳定位装置15，接驳定位装置15上承载卫星12，AGV14搬运接驳定位装置15和卫星12在不同工位间转运，参照图6所示。

卫星转运过程中，会预留与接驳转运装置配合的接驳转运接口13，由于卫星多为箱板式(立方体或梯形截面)或承力桶式构型，所以卫星的接驳转运接口13主要呈正方形、矩形和梯形等几种形式，参照图4、图5所示。

现有的卫星接驳转运装置均为定制，每个型号的卫星都有自己专用的接驳转运装置，实现卫星总装集成测试过程中的转运，随着卫星批量化生产，卫星接驳转运装置需求量大大增加，每个型号的卫星均使用定制的接驳转运装置成本较高，加工周期长，且装置数量庞大增加维护难度，存储空间需求也随之增加。

为了在卫星转运时能够与卫星不同形式的接驳转运接口相匹配，扩大适用范围，降低成本。本发明提供一种用于卫星转运的接驳定位装置，本发明主要用于卫星整星装配测试过程中整星的转运，结合图1至图6所示，具体地所述用于卫星转运的接驳定位装置包括：支撑座1；以及位于支撑座1上的调节机构2；所述调节机构2包括结合固定于支撑座1上的固定盘3；可绕固定盘3的轴线旋转的若干支臂4，所述支臂4沿固定盘3的径向方向设置；以及位于支臂4上的可沿固定盘3的径向方向运动的定位件5；所述定位件5包括有用以与产品的接驳转运接口插接固定的定位销6；全部支臂4上的定位销6被配置为将产品定位于固定盘3上。其中，支撑座1主要起到支撑作用及安装所需零部件，固定盘3为调节机构2的基座，支臂4可在固定盘3上绕固定盘3中心旋转调节，各个支臂4，相互独立，每一个支臂4均可单独调节，支臂4调节后可与固定盘3压紧固定；通过支臂4绕中心旋转调节和定位件5的直线运动调节相组合，当所述接驳定位装置包括有四个支臂4以及四个分别与支臂4配合的弧形导槽8，四个定位件5可调整为任意形状的四边形，包含但不限于正方形、矩形和梯形形式，满足不同卫星接驳转运接口，实现不同型号卫星接驳转运，而且为了减轻固定盘3自身的重量进而减轻转运时整体重量，所述固定盘3上包括有镂空11。

另外，该接驳定位装置的支撑座1和调节机构2之间为可拆卸设计，支撑座1和调节机构2接口为通用型接口，针对不同包络尺寸的卫星，可适当调整调节机构2的尺寸和调节范围，适应不同卫星的接驳转运需求；调节机构2可更换，调节机构2故障后可快速更换，效率高，不影响卫星生产节拍。

关于支臂4与固定盘3的配合方式，所述固定盘3上包括有若干弧形导槽8，所述支臂4远离固定盘3中心的一端可通过固定件固定于弧形导槽8上。其中，弧形导槽8在固定盘3上沿固定盘3的周向设置并与支臂4一一对应。

进一步地，所述固定盘3的中心位置包括一转轴，所述支臂4配置于转轴上且可绕转轴的轴线旋转，在转轴的顶部设置有在竖直方向上对支臂4进行限位的盖体。

在一具体实施例中，为了使定位件5能够在支臂4上运动，具体的，所述支臂4上包括有条形槽9，所述定位件5还包括与定位销6结合固定的滑块7；所述定位件5通过滑块7配置于条形槽9上；在本实施例中，所述滑块7与定位销6被配置为可拆卸连接，参照图3所示，滑块7和定位销6通过标准接口紧固连接，由于不同卫星的接驳转运接口存在差异，卫星本体上可能预留方形或圆形或其他形状的接驳转运接口，针对不同接驳转运接口，只需更换定位件5的定位销6即可满足与卫星的接驳定位需求，通过上述设置，该接驳定位装置整体改动小，可快速调整适应；进一步地，所述接驳定位装置还包括用以驱动定位件5沿条形槽9的延伸方向运动的驱动机构。关于驱动机构的具体结构，所述驱动机构包括位于调节支臂4内的驱动电机，所述驱动电机被配置为驱动滑块7在条形槽9内沿条形槽9的延伸方向运动。支臂4内部的驱动电机、通过与线性滑轨和丝杠配合驱动滑块7在支臂4的条形槽9内部做直线运动，待定位件5运动到预期位置后，滑块7可通过驱动电机抱闸锁紧固定，使定位件5在支臂4上的位置固定。

在一具体实施例中，所述条形槽9的开口处包括有向内延伸出的限位边；所述滑块7上包括有用以避让限位边的缺槽。其优势在于，能够对定位件5进行限位，并且能够在定位转运卫星时为定位件5提供一定的支撑。

为了能够与AGV稳定配合在不同工位间运送卫星，所述支撑座1的四个角部包括向下延伸出的外延部10，避免支撑座1从AGV上掉落。

该接驳定位装置通过支臂4旋转调节和定位件5直线调节两种调节方式组合，满足与卫星不同形式接驳转运接口匹配，装置柔性大，通用性强；而且四根支臂4均可独立调节，耦合度低，四个定位销6的支撑位置可调节为任意四边形形状；且支臂4和滑块7均可实现无极调节和锁紧，结构简洁，调整速度快，可靠性高。

综上所述，本发明通过可绕固定盘的轴线旋转的支臂和可沿固定盘的径向方向运动的定位件之间的配合，且每个支臂均可独立调节，耦合度低，全部定位销可形成用以定位产品的支撑固定面，当定位销为四个时，可将支撑固定面调节为任意四边形形状，支臂和定位件均可实现无极调节和锁紧，能够与卫星不同形式的接驳转运接口相匹配，通用性强；另外，该定位装置结构简洁，柔性大，可靠性高；且调节机构与支撑座连接的接口采用标准化接口，针对产品换型或调节机构故障的情况，可快速更换重构，效率高，不影响卫星的生产节拍。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims

1.一种用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，包括：

支撑座；以及

位于支撑座上的调节机构；

所述调节机构包括结合固定于支撑座上的固定盘；

以及位于支臂上的可沿固定盘的径向方向运动的定位件；

全部支臂上的定位销被配置为将产品定位于固定盘上。

2.根据权利要求1所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述固定盘上包括有若干弧形导槽，所述支臂远离固定盘中心的一端可通过固定件固定于弧形导槽上。

3.根据权利要求1所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述固定盘的中心位置包括一转轴，所述支臂配置于转轴上且可绕转轴的轴线旋转。

4.根据权利要求1所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述支臂上包括有条形槽，所述定位件还包括与定位销结合固定的滑块；所述定位件通过滑块配置于条形槽上；所述接驳定位装置还包括用以驱动定位件沿条形槽的延伸方向运动的驱动机构。

5.根据权利要求4所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述驱动机构包括位于调节支臂内的驱动电机，所述驱动电机被配置为驱动滑块在条形槽内沿条形槽的延伸方向运动。

6.根据权利要求4所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述条形槽的开口处包括有向内延伸出的限位边；所述滑块上包括有用以避让限位边的缺槽。

7.根据权利要求2所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述接驳定位装置包括有四个支臂以及四个分别与支臂配合的弧形导槽。

8.根据权利要求1所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述支撑座的四个角部包括向下延伸出的外延部。

9.根据权利要求1所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述固定盘上包括有镂空。

10.根据权利要求4所述的用于卫星转运的接驳定位装置，其特征在于，所述滑块与定位销被配置为可拆卸连接。