CN114393364A - 一种自动化焊接机的双机械手搬送装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及焊接机技术领域，具体涉及一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，包括底座，底座上通过调节机构连接有两个支板，两个支板相背的一端均设置有第一凸型槽，两个第一凸型槽的顶端均固定连接有距离传感器，两个第一凸型槽的内部均滑动设置有第一凸型块，两个第一凸型块内部均滑动设置有第一螺杆，两个第一螺杆分别与两个支板转动连接，两个支板的顶端均安装有第一电机，两个第一电机输出端分别与两个第一螺杆顶端固定连接；其便于对两个焊接件纵向相对的位置进行准确调节，能够对两个焊接件的角度进行准确调节，提高了两个焊接件对接的准确性和对接的效率，能够对焊接件进行全面夹紧，提高了对焊接件夹紧固定的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及焊接机技术领域，具体涉及一种自动化焊接机的双机械手搬送装置。
背景技术
众所周知，自动化焊接机是机械设备。自动化超声波焊接机主要用于热塑性塑料的二次连接，相比其他传统工艺(如胶粘、电烫合或螺丝紧固等)，具有生产效率高、焊接质量好、环保又节能等显著优点，自动化焊接机上大多安装有双机械手搬送装置对焊接件进行搬运固定。
经检索，中国专利公开号为CN214212694U的实用新型专利公开了一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，包括机座，机座的顶部的两侧均固定连接有固定块，固定块的一侧固定连接有第一导向块，第一导向块的表面活动连接有连接块，连接块另一侧的顶部和底部均固定连接有第二导向块。
上述的现有技术方案在使用存在一下缺陷：
1.通过两个机械手将两个焊接件固定，并使两个焊接件的焊接处接触，其对两个焊接的位置进行调整的过程中，通过肉眼进行观察，通过肉眼观察存在一定的偏差，不便于对两个焊接件上下相对的位置进行准确调节，降低了两个焊接件连接的准确性。
2.由于两个焊接件夹紧固定的点不同，在对两个焊接件进行对接的过程中，需要将两个焊接件旋转一定的角度后才能使两个焊接件对接好，在对两个焊接件进行转动的过程中，通过第一电机带动焊接件转动，两个焊接件对接的过程中需要第一电机多个正反转转动后才能对接完成，对两个焊接件对接的效率较低，对接的效果较差。
3.由于有的焊接件侧端存在一定的斜度，当夹块对焊接件进行夹紧时，夹块的端面不便与焊接的端面全面接触，导致对焊接件夹紧固定的稳定性较差。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动化焊接机的双机械手搬送装置,以解决上述背景技术中提出的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，包括底座，所述底座上通过调节机构连接有两个支板，两个支板相背的一端均设置有第一凸型槽，两个第一凸型槽的顶端均固定连接有距离传感器，两个第一凸型槽的内部均滑动设置有第一凸型块，两个第一凸型块的内部均滑动设置有第一螺杆，两个第一螺杆分别与两个支板转动连接，两个支板的顶端均安装有第一电机，两个第一电机的输出端分别与两个第一螺杆的顶端固定连接，两个第一凸型块的侧端均固定连接有连接框，两个连接框分别套设在两个支板的外部，两个连接框的内侧壁均安装有第二电机，两个连接框靠近底座中心面的一端均转动连接有圆板，两个第二电机的输出轴分别与两个圆板远离底座中心面的一端固定连接，连接框的内部设置有空槽，第二电机的输出轴位于空槽的内部，第二电机的输出轴的外部套设有第一齿轮，空槽的上侧设置有通过第一转轴转动连接有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相啮合，第一齿轮与第二齿轮的尺寸型号一致，连接框的内侧壁安装有DWQT无触点角度传感器，DWQT无触点角度传感器的旋转轴与第一转轴的侧端固定连接，两个所述圆板相对的一端均设置有用于对焊接件夹紧固定的夹紧机构。
优选的，所述夹紧机构包括第三电机和两个夹板，所述圆板远离连接框的一端有滑动槽，滑动槽的内部均转动连接有双向螺杆，双向螺杆的外部上侧和外部下侧均螺纹连接有滑动块，两个滑动块均与滑动槽滑动配合，所述第三电机安装在圆板的底端，第三电机的输出端与双向螺杆的底端固定连接，两个夹板分别与两个滑动块远离圆板的一端转动连接，夹板远离双向螺杆中心面的一端转动连接有电动缸，滑动块远离双向螺杆中心面的一端设置有缺槽，电动缸远离夹板的一端与缺槽转动连接，两个夹板相对的一端均嵌入安装有多个压力传感器。
进一步的，所述调节机构包括第一调节框和两个第二调节框，所述底座的左端和右端均设置有第二凸型槽，两个第二凸型槽的内部均滑动设置有第二凸型块，两个第二凸型块的内部均螺纹连接有第二螺杆，所述底座的前端左侧和前端右侧均安装有第四电机，两个第四电机的输出端分别与两个第二螺杆的前端固定连接，所述第一调节框套设在底座的外部，两个第一凸型块的侧端分别与第一调节框的内部左侧壁和内部右侧壁固定连接，所述第一调节框的前端左侧、前端右侧、后端左侧和后端右侧均设置有第三凸型槽，四个第三凸型槽的内部均滑动设置有第三凸型块，位于前侧的两个第三凸型块的内部均螺纹连接有第三螺杆，两个第三螺杆均与第一调节框转动连接，两个第二调节框均套设在第一调节框的外部，四个第三凸型块的侧端分别与两个第二调节框的内侧壁固定连接，第一调节框的左端和右端均安装有第五电机，两个第五电机的输出端分别与两个第三螺杆的侧端固定连接，两个第二调节框的顶端分别与两个支板的底端固定连接。
再进一步的，两个所述圆板的顶端均固定连接有复位块，两个连接框的顶端靠近底座中心面的一侧均安装有接近传感器。
作为本方案进一步的方案，所述连接框的内部设置有滑槽，滑槽内部滑动设置有滑块，滑块远离圆板的一端连接有压缩弹簧，滑块靠近圆板的一端固定连接有卡柱，卡柱远离滑块的一端延伸至连接框的外部，圆板靠近连接框的一端呈圆形阵列设置有多个与卡柱相适配的卡槽，滑槽远离圆板的一端连接有电磁铁，滑块远离圆板的一端嵌入安装有磁块。
作为本方案再进一步的方案，所述夹板靠近双向螺杆中心面的一端固定连接有防滑垫。
在前述方案的基础上，所述底座的左端和右端均固定连接有固定座。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，具备以下有益效果：
1.本发明中，通过两个夹紧机构对两个焊接件进行固定，通过第一电机带动第一螺杆转动，第一螺杆转动使第一凸型块、连接框、夹紧机构和焊接件上下移动，通过距离传感器检测第一凸型块顶端与第一凸型槽顶端之间的距离，从而调节两个焊接件纵向的相对位移，便于对两个焊接件纵向相对的位置进行准确调节，提高了调节的准确性。
2.本发明中，通过第二电机带动圆板转动，圆板转动带动夹紧机构和焊接件转动，同时第二电机带动第一齿轮转动，第一齿轮转动带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一转轴和DWQT无触点角度传感器的旋转轴转动，通过DWQT无触点角度传感器检测第二齿轮旋转的角度，从而间接的检测焊接件旋转的角度，能够对焊接件旋转的角度进行准确检测，能够通过第二电机将焊接件旋转至合适的角度，提高了两个焊接件对接的准确性和对接的效率。
3.本发明中，通过多个压力传感器感应对焊接夹紧的力度，当多个压力感应器感应的压力值不同时，通过电动缸使夹板进行相应的转动，使夹板与焊接件的夹紧面完全贴紧，使夹板对焊接件进行全面夹紧，提高了对焊接件夹紧固定的稳定性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明剖面结构示意图；
图3为本发明第一调节框与第二调节框连接的左视剖面结构示意图；
图4为本发明图2中A处的局部放大结构示意图；
图5为本发明图2中B处的局部放大结构示意图；
图6为本发明图2中C处的局部放大结构示意图。
图中：1、底座；2、支板；3、距离传感器；4、第一凸型块；5、第一螺杆；6、第一电机；7、连接框；8、第二电机；9、圆板；10、第一齿轮；11、第一转轴；12、第二齿轮；13、DWQT无触点角度传感器；14、第三电机；15、夹板；16、双向螺杆；17、滑动块；18、电动缸；19、压力传感器；20、第一调节框；21、第二调节框；22、第二凸型块；23、第二螺杆；24、第四电机；25、第三凸型块；26、第三螺杆；27、第五电机；28、复位块；29、接近传感器；30、滑块；31、压缩弹簧；32、卡柱；33、电磁铁；34、磁块；35、防滑垫；36、固定座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-6，一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，包括底座1，底座1的左端和右端均固定连接有固定座36，通过碰撞螺丝将固定座36固定在地面上，对底座1进行固定，提高该装置的稳定性，底座1上通过调节机构连接有两个支板2，两个支板2相背的一端均设置有第一凸型槽，两个第一凸型槽的顶端均固定连接有距离传感器3，两个第一凸型槽的内部均滑动设置有第一凸型块4，两个第一凸型块4的内部均滑动设置有第一螺杆5，两个第一螺杆5分别与两个支板2转动连接，两个支板2的顶端均安装有第一电机6，两个第一电机6的输出端分别与两个第一螺杆5的顶端固定连接，两个第一凸型块4的侧端均固定连接有连接框7，两个连接框7分别套设在两个支板2的外部，两个连接框7的内侧壁均安装有第二电机8，两个连接框7靠近底座1中心面的一端均转动连接有圆板9，连接框7的内部设置有滑槽，滑槽内部滑动设置有滑块30，滑块30远离圆板9的一端连接有压缩弹簧31，滑块30靠近圆板9的一端固定连接有卡柱32，卡柱32远离滑块30的一端延伸至连接框7的外部，圆板9靠近连接框7的一端呈圆形阵列设置有多个与卡柱32相适配的卡槽，滑槽远离圆板9的一端连接有电磁铁33，滑块30远离圆板9的一端嵌入安装有磁块34，通过压缩弹簧31推动卡柱32插入至卡槽的内部，对圆板9进行固定，避免对焊接件进行焊接时圆板9和焊接件转动，通过接通电磁铁33的电源，通过电磁铁33与磁块34相吸使卡块与卡槽分离，便于第二电机8带动圆板9转动，两个圆板9的顶端均固定连接有复位块28，两个连接框7的顶端靠近底座1中心面的一侧均安装有接近传感器29，当对焊接件焊接完成后将焊接件取下来后，通过第二电机8带动圆板9转动，通过第二电机8带动圆板9转动，当复位块28转动至接近传感器29的位置，第二电机8停止工作，便于夹紧机构对焊接件夹紧后对焊接件进行相应调节和转动，便于使两个焊接件快速对接，两个第二电机8的输出轴分别与两个圆板9远离底座1中心面的一端固定连接，连接框7的内部设置有空槽，第二电机8的输出轴位于空槽的内部，第二电机8的输出轴的外部套设有第一齿轮10，空槽的上侧设置有通过第一转轴11转动连接有第二齿轮12，第二齿轮12与第一齿轮10相啮合，第一齿轮10与第二齿轮12的尺寸型号一致，保证第一齿轮10与第二齿轮12旋转的角速度一致，便于对第一齿轮10旋转的角度进行检测，连接框7的内侧壁安装有DWQT无触点角度传感器13，DWQT无触点角度传感器13将机械转动或角度变化量转化为电信号，无触点的测量转动角度，输出模拟电压信号，DWQT无触点角度传感器13的旋转轴与第一转轴11的侧端固定连接，两个圆板9相对的一端均设置有用于对焊接件夹紧固定的夹紧机构，通过两个夹紧机构对两个焊接件进行固定，通过第一电机6带动第一螺杆5转动，第一螺杆5转动使第一凸型块4、连接框7、夹紧机构和焊接件上下移动，通过距离传感器3检测第一凸型块4顶端与第一凸型槽顶端之间的距离，从而调节两个焊接件纵向的相对位移，便于对两个焊接件纵向相对的位置进行准确调节，提高了调节的准确性，通过第二电机8带动圆板9转动，圆板9转动带动夹紧机构和焊接件转动，同时第二电机8带动第一齿轮10转动，第一齿轮10转动带动第二齿轮12转动，第二齿轮12带动第一转轴11和DWQT无触点角度传感器13的旋转轴转动，通过DWQT无触点角度传感器13检测第二齿轮12旋转的角度，从而间接的检测焊接件旋转的角度，能够对焊接件旋转的角度进行准确检测，能够通过第二电机8将焊接件旋转至合适的角度，提高了两个焊接件对接的准确性和对接的效率。
还需要说明的是，夹紧机构包括第三电机14和两个夹板15，圆板9远离连接框7的一端有滑动槽，滑动槽的内部均转动连接有双向螺杆16，双向螺杆16的外部上侧和外部下侧均螺纹连接有滑动块17，两个滑动块17均与滑动槽滑动配合，第三电机14安装在圆板9的底端，第三电机14的输出端与双向螺杆16的底端固定连接，两个夹板15分别与两个滑动块17远离圆板9的一端转动连接，夹板15靠近双向螺杆16中心面的一端固定连接有防滑垫35，提高夹板15表面的摩擦力，提高对焊接件夹紧固定的稳定性，夹板15远离双向螺杆16中心面的一端转动连接有电动缸18，滑动块17远离双向螺杆16中心面的一端设置有缺槽，电动缸18远离夹板15的一端与缺槽转动连接，两个夹板15相对的一端均嵌入安装有多个压力传感器19，通过第三电机14带动双向螺杆16转动，双向螺杆16转动使两个滑动块17和两个夹板15向靠近双向螺杆16中心面的一端移动，使两个夹板15对焊接件进行夹紧固定，通过多个压力传感器19感应对焊接夹紧的力度，当多个压力感应器感应的压力值不同时，通过电动缸18使夹板15进行相应的转动，使夹板15与焊接件的夹紧面完全贴紧，使夹板15对焊接件进行全面夹紧，提高了对焊接件夹紧固定的稳定性。
还需要进一步说明的是，调节机构包括第一调节框20和两个第二调节框21，底座1的左端和右端均设置有第二凸型槽，两个第二凸型槽的内部均滑动设置有第二凸型块22，两个第二凸型块22的内部均螺纹连接有第二螺杆23，底座1的前端左侧和前端右侧均安装有第四电机24，两个第四电机24的输出端分别与两个第二螺杆23的前端固定连接，第一调节框20套设在底座1的外部，两个第一凸型块4的侧端分别与第一调节框20的内部左侧壁和内部右侧壁固定连接，第一调节框20的前端左侧、前端右侧、后端左侧和后端右侧均设置有第三凸型槽，四个第三凸型槽的内部均滑动设置有第三凸型块25，位于前侧的两个第三凸型块25的内部均螺纹连接有第三螺杆26，两个第三螺杆26均与第一调节框20转动连接，两个第二调节框21均套设在第一调节框20的外部，四个第三凸型块25的侧端分别与两个第二调节框21的内侧壁固定连接，第一调节框20的左端和右端均安装有第五电机27，两个第五电机27的输出端分别与两个第三螺杆26的侧端固定连接，两个第二调节框21的顶端分别与两个支板2的底端固定连接，通过第四电机24带动第二螺杆23转动，第二螺杆23转动使第二凸型块22在第二凸型槽的内部前后滑动，使第一调节框20、两个第二固定框和两个夹紧机构前后移动，便于调节焊接件的位置，将夹紧机构调节便于对焊接件进行夹紧的位置，通过第五电机27带动第三螺杆26转动，第三螺杆26转动使第三凸型块25在第三凸型槽的内部左右滑动，便于调节第二调节框21和夹紧机构左右的位置，便于使两个焊接件的端面接触，通过第二凸型槽设置在底座1的侧端，通过第三凸型槽设置在第一调节框20的侧端，能够避免对焊接件焊接时掉落的残渣落至第二凸型槽或第三凸型槽的内部，便于后续对掉落的残渣进行清理。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
综上所述，该自动化焊接机的双机械手搬送装置，在使用时，将两个焊接件放在位于该装置后侧的固定架上，通过第四电机24带动第二螺杆23逆时针转动，第二螺杆23逆时针转动使第二凸型块22和第一调节框20向后移动，通过第一电机6带动第一螺杆5逆时针转动，第一螺杆5逆时针转动使第一凸型块4和夹紧机构向下移动，并使夹紧机构移动至合适的位置，通过第五电机27带动第三螺杆26逆时针转动，第三螺杆26逆时针转动使两个夹紧机构向焊接件的位置有移动，使夹板15移动时焊接件的外部，通过第三电机14带动双向螺杆16转顺时针转动，双向螺杆16顺时针转动使两个夹板15向中间移动，使两个夹板15夹在焊接的夹紧位置上，通过多个压力传感器19感应对焊接夹紧的力度，当多个压力感应器感应的压力值不同时，通过电动缸18使夹板15进行相应的转动，使夹板15与焊接件的夹紧面完全贴紧，使夹板15对焊接件进行全面夹紧，通过两个通过第一电机6带动第一螺杆5转动，第一螺杆5转动使第一凸型块4、连接框7、夹紧机构和焊接件上下移动，通过距离传感器3检测第一凸型块4顶端与第一凸型槽顶端之间的距离，距离传感器3将检测的数据输送给主控器，通过主控器控制第一电机6旋转，使两个焊接件移动纵向相对应的位置，然后通过两个第五电机27带动第三螺杆26转动使两个焊接件的焊接端面相接触，通过第二电机8带动圆板9转动，圆板9转动带动夹紧机构和焊接件转动，同时第二电机8带动第一齿轮10转动，第一齿轮10转动带动第二齿轮12转动，第二齿轮12带动第一转轴11和DWQT无触点角度传感器13的旋转轴转动，通过DWQT无触点角度传感器13检测第二齿轮12旋转的角度，DWQT无触点角度传感器13将检测的数据传递给主控器，通过主控器控制第二电机8工作，并将两个焊接件调整至合适的角度，然后通过第四电机24带动第二螺杆23顺时针转动，使第一调节框20向前侧移动，使两个焊接件移动至便于焊接机焊接的位置，然后通过焊接机对两个焊接件进行焊接即可。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上通过调节机构连接有两个支板(2)，两个支板(2)相背的一端均设置有第一凸型槽，两个第一凸型槽的顶端均固定连接有距离传感器(3)，两个第一凸型槽的内部均滑动设置有第一凸型块(4)，两个第一凸型块(4)的内部均滑动设置有第一螺杆(5)，两个第一螺杆(5)分别与两个支板(2)转动连接，两个支板(2)的顶端均安装有第一电机(6)，两个第一电机(6)的输出端分别与两个第一螺杆(5)的顶端固定连接，两个第一凸型块(4)的侧端均固定连接有连接框(7)，两个连接框(7)分别套设在两个支板(2)的外部，两个连接框(7)的内侧壁均安装有第二电机(8)，两个连接框(7)靠近底座(1)中心面的一端均转动连接有圆板(9)，两个第二电机(8)的输出轴分别与两个圆板(9)远离底座(1)中心面的一端固定连接，连接框(7)的内部设置有空槽，第二电机(8)的输出轴位于空槽的内部，第二电机(8)的输出轴的外部套设有第一齿轮(10)，空槽的上侧设置有通过第一转轴(11)转动连接有第二齿轮(12)，第二齿轮(12)与第一齿轮(10)相啮合，第一齿轮(10)与第二齿轮(12)的尺寸型号一致，连接框(7)的内侧壁安装有DWQT无触点角度传感器(13)，DWQT无触点角度传感器(13)的旋转轴与第一转轴(11)的侧端固定连接，两个所述圆板(9)相对的一端均设置有用于对焊接件夹紧固定的夹紧机构。
2.根据权利要求1所述的一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，其特征在于，所述夹紧机构包括第三电机(14)和两个夹板(15)，所述圆板(9)远离连接框(7)的一端有滑动槽，滑动槽的内部均转动连接有双向螺杆(16)，双向螺杆(16)的外部上侧和外部下侧均螺纹连接有滑动块(17)，两个滑动块(17)均与滑动槽滑动配合，所述第三电机(14)安装在圆板(9)的底端，第三电机(14)的输出端与双向螺杆(16)的底端固定连接，两个夹板(15)分别与两个滑动块(17)远离圆板(9)的一端转动连接，夹板(15)远离双向螺杆(16)中心面的一端转动连接有电动缸(18)，滑动块(17)远离双向螺杆(16)中心面的一端设置有缺槽，电动缸(18)远离夹板(15)的一端与缺槽转动连接，两个夹板(15)相对的一端均嵌入安装有多个压力传感器(19)。
3.根据权利要求2所述的一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，其特征在于，所述调节机构包括第一调节框(20)和两个第二调节框(21)，所述底座(1)的左端和右端均设置有第二凸型槽，两个第二凸型槽的内部均滑动设置有第二凸型块(22)，两个第二凸型块(22)的内部均螺纹连接有第二螺杆(23)，所述底座(1)的前端左侧和前端右侧均安装有第四电机(24)，两个第四电机(24)的输出端分别与两个第二螺杆(23)的前端固定连接，所述第一调节框(20)套设在底座(1)的外部，两个第一凸型块(4)的侧端分别与第一调节框(20)的内部左侧壁和内部右侧壁固定连接，所述第一调节框(20)的前端左侧、前端右侧、后端左侧和后端右侧均设置有第三凸型槽，四个第三凸型槽的内部均滑动设置有第三凸型块(25)，位于前侧的两个第三凸型块(25)的内部均螺纹连接有第三螺杆(26)，两个第三螺杆(26)均与第一调节框(20)转动连接，两个第二调节框(21)均套设在第一调节框(20)的外部，四个第三凸型块(25)的侧端分别与两个第二调节框(21)的内侧壁固定连接，第一调节框(20)的左端和右端均安装有第五电机(27)，两个第五电机(27)的输出端分别与两个第三螺杆(26)的侧端固定连接，两个第二调节框(21)的顶端分别与两个支板(2)的底端固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，其特征在于，两个所述圆板(9)的顶端均固定连接有复位块(28)，两个连接框(7)的顶端靠近底座(1)中心面的一侧均安装有接近传感器(29)。
5.根据权利要求4所述的一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，其特征在于，所述连接框(7)的内部设置有滑槽，滑槽内部滑动设置有滑块(30)，滑块(30)远离圆板(9)的一端连接有压缩弹簧(31)，滑块(30)靠近圆板(9)的一端固定连接有卡柱(32)，卡柱(32)远离滑块(30)的一端延伸至连接框(7)的外部，圆板(9)靠近连接框(7)的一端呈圆形阵列设置有多个与卡柱(32)相适配的卡槽，滑槽远离圆板(9)的一端连接有电磁铁(33)，滑块(30)远离圆板(9)的一端嵌入安装有磁块(34)。
6.根据权利要求5所述的一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，其特征在于，所述夹板(15)靠近双向螺杆(16)中心面的一端固定连接有防滑垫(35)。
7.根据权利要求6所述的一种自动化焊接机的双机械手搬送装置，其特征在于，所述底座(1)的左端和右端均固定连接有固定座(36)。
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