CN114387559A - 基于图像追踪的货物自动上架监测方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于运输监测技术领域，提供了一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标区域起点处的第一监控图像，识别监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；获取目标区域内的第二监控图像，判断第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。本发明提供的方法能够同时监测多个货物的运输状况，覆盖面广，效率高。

Description

基于图像追踪的货物自动上架监测方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于运输监测技术领域，尤其涉及一种基于图像追踪的货物自动上架方法、装置及终端设备。

背景技术

随着小型智能车、智能机器人的不断发展，库房内货物的装卸和运输过程的自动化程度越来越高。在货物的自动化装卸和运输的过程中，有效的监测是必不可少的，然而传统上的监测方法多是通过智能车或机器人此类运输装置本身实现，在运输装置出现异常或故障时，无法实现有效的监测。另一方面，通过运输装置自己进行监测的数据处理量大，效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法、装置及终端设备，能够提高库房内货物自动运输过程中的监测效率。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，包括：

获取目标区域起点处的第一监控图像，识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；

根据所述第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；

获取所述目标区域内的第二监控图像，判断所述第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；

若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于图像追踪的货物自动上架监测装置，包括：

图像信息获取模块，用于获取目标区域起点处的第一监控图像，识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；

图像信息对应模块，用于根据所述第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；

判断模块，用于获取所述目标区域内的第二监控图像，判断所述第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；

告警模块，用于若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例提供了一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，包括获取目标区域起点处的第一监控图像，识别监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；获取目标区域内的第二监控图像，判断第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法可以同时监测多个自动运输装置和多个待上架货物的运输情况，能够提高监测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法的应用场景示意图；

图3是本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法的又一应用场景示意图；

图4是本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1示出了本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法的实现流程示意图。参见图1，本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法可以包括步骤一至步骤四。

步骤一：获取目标区域起点处的第一监控图像，识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息。

步骤一中，识别第一监控图像中的待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息，具体包括：

获取当前批次货物包含的货物种类，根据货物种类获取预存的货物标准图像；

根据货物标准图像识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息；

根据预存的运输装置标准图像识别第一监控图像中自动运输装置的装置图像信息。

图2示出了本发明实施例提供的第一监控图像示意图。参见图2，在一个具体的示例中，步骤一的具体实现过程如下：

获取当前批次货物的种类，根据货物种类获取预存的货物标准图像为正方体和长方体包装的货物。识别第一监控图像中的正方体货物和长方体货物的货物图像信息，即货物01、03、04、05。对于圆柱体包装的货物02则不会被识别为本次待上架货物的货物图像信息。

根据预存的运输装置标准图像识别第一监控图像中的自动运输装置的装置图像信息即运输装置A、B、C。

步骤二：根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息。

步骤二中，根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息，具体包括：

获取每个装置图像信息的装置坐标，获取每个货物图像信息的货物坐标；

对每个货物坐标，确定距离最近的装置坐标；

根据每个货物坐标距离最近的装置坐标，确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；

步骤二中，根据每个货物坐标距离最近的装置坐标，确定每个货物图像信息对应的装置图像信息，具体包括：

对每个货物图像信息，计算其货物坐标与距离最近的装置坐标之间的第一坐标差；

若第一坐标差满足预设的方向条件和长度条件，则将上述距离最近的装置图像信息作为该货物图像信息对应的装置图像信息。

参见图2，在一个具体的示例中，步骤二的具体实现过程如下：

对第一监控图像中的空间建立空间直角坐标系，在坐标系内获取各个装置图像信息的装置坐标和每个货物图像信息的货物坐标。装置坐标为运输装置中心点坐标，货物坐标为货物中心点坐标。对每个货物坐标，确定距离最近的装置坐标，距离货物01最近的运输装置为B，距离货物03和04最近的运输装置为C，距离货物05最近的运输装置为A。分别计算各个货物坐标与最近装置坐标的坐标差。其中，货物05与运输装置A之间的坐标差无法满足预设的方向条件，即货物05无对应的运输装置。

此时图2中货物图像信息01对应的装置图像信息为B，货物图像信息03和04对应的装置图像信息为C。

步骤二中，根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息，具体包括：

获取间隔预设时间的2帧第一监控图像，分别确定每个货物图像信息对应的装置图像；

对每个货物图像信息，若在以上2帧第一监控图像中，该货物图像信息对应的装置图像信息相同，则将该装置图像信息作为该货物图像信息对应的装置图像信息。

在一个具体的示例中，获取间隔预设时间的2帧第一监控图像进行对比，可以进一步验证各个货物和运输装置的对应关系。

步骤三：获取目标区域内的第二监控图像，判断第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息。

步骤三中，判断第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，包括：

对第二监控图像中的每个货物图像信息，判断其货物坐标与对应装置坐标之间的第二坐标差；

若第二坐标差不满足预设的方向条件和长度条件，则判定该货物图像信息脱离对应的装置图像信息。

图3示出了本发明实施例提供的第二监控图像示意图。

在一个具体的示例中，参见图3，步骤三的具体实现过程如下：

按照步骤二建立的对应关系，计算货物01与运输装置B的坐标差，计算货物04与运输装置C的坐标差，计算货物03与运输装置C的坐标差。在图3中，货物04脱离运输装置C，对应的第二坐标差无法满足预设的方向条件和长度条件。

步骤四：若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。

步骤四中，若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警，包括：

获取脱离对应装置图像信息的货物图像信息的掉落坐标；

根据掉落坐标进行异常告警。

参见图3，在一个具体的示例中，根据掉落的货物04的坐标进行告警，提示工作人员进行回收处理。

在一些实施例中，图2与图3示出的区域不同，第一监控图像为进行货物装载的区域，如库房的出入口；第二监控图像为进行货物运输的区域，如库房中货架之间的区域。

本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法能够通过监控图像直接进行货物运输过程的追踪，实现货物自动上架过程中的有效监测，一方面可以减少人力成本，避免工作人员查看监控容易出现错漏的情况；另一方面无需使用各个运输装置监测自身的货物是否丢失，可以降低通信数据量和数据处理量。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图4示出了本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测装置的结构示意图。参见图4，本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测装置可以包括图像信息获取模块、图像信息对应模块、判断模块以及告警模块。

图像信息获取模块，用于获取目标区域起点处的第一监控图像，识别监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息。

图像信息对应模块，用于根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息。

判断模块，用于获取目标区域内的第二监控图像，判断第二监测图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息。

告警模块，用于若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。

本发明实施例提供的基于图像追踪的货物自动上架监测方法能够同时监测多个货物的运输状况，覆盖面广，效率高。

在一些实施例中，图像信息获取模块具体用于：

获取当前批次货物包含的货物种类，根据货物种类获取预存的货物标准图像。

根据货物标准图像识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息。

根据预存的运输装置标准图像识别第一监控图像中自动运输装置的装置图像信息。

在一些实施例中，图像信息对应模块具体用于：

获取每个装置图像信息的装置坐标，获取每个货物图像信息的货物坐标。

对每个货物坐标，确定距离最近的装置坐标。

根据每个货物坐标距离最近的装置坐标，确定每个货物图像信息对应的装置图像信息。

在一些实施例中，图像信息对应模块具体用于：

对每个货物图像信息，计算其货物坐标与距离最近的装置坐标之间的第一坐标差。

若第一坐标差满足预设的方向条件和长度条件，则将上述距离最近的装置图像信息作为该货物图像信息对应的装置图像信息。

在一些实施例中，图像信息对应模块具体用于：

获取间隔预设时间的2帧第一监控图像，分别确定每个货物图像信息对应的装置图像；

对每个货物图像信息，若在以上2帧第一监控图像中，该货物图像信息对应的装置图像信息相同，则将该装置图像信息作为该货物图像信息对应的装置图像信息。

在一些实施例中，判断模块具体用于：

对第二监控图像中的每个货物图像信息，判断其货物坐标与对应装置坐标之间的第二坐标差。

若第二坐标差不满足预设的方向条件和长度条件，则判定该货物图像信息脱离对应的装置图像信息。

在一些实施例中，告警模块具体用于：

获取脱离对应装置图像信息的货物图像信息的掉落坐标；

根据掉落坐标进行异常告警。

图5是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备50包括：处理器500、存储器510以及存储在所述存储器510中并可在所述处理器500上运行的计算机程序520，例如基于图像追踪的货物主动上架监测程序。所述处理器50执行所述计算机程序520时实现上述各个基于图像追踪的货物自动上架监测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器500执行所述计算机程序520时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块410至440的功能。

示例性的，所述计算机程序520可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器510中，并由所述处理器500执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序520在所述终端设备50中的执行过程。例如，所述计算机程序520可以被分割成图像信息获取模块、图像信息对应模块、判断模块以及告警模块。

所述终端设备50可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器500、存储器510。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备50的示例，并不构成对终端设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，包括：

获取目标区域起点处的第一监控图像，识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；

根据所述第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；

获取所述目标区域内的第二监控图像，判断所述第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；

若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。

2.如权利要求1所述的一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，其特征在于，所述识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息，包括：

获取当前批次货物包含的货物种类，根据所述货物种类获取预存的货物标准图像；

根据所述货物标准图像识别所述第一监控图像中待上架货物的货物图像信息；

根据预存的运输装置标准图像识别所述第一监控图像中自动运输装置的所述装置图像信息。

3.如权利要求1所述的一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，其特征在于，所述根据所述第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息，包括：

获取每个装置图像信息的装置坐标，获取每个货物图像信息的货物坐标；

对每个货物坐标，确定距离最近的装置坐标；

根据每个货物坐标距离最近的装置坐标，确定每个货物图像信息对应的装置图像信息。

4.如权利要求3所述的一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，其特征在于，所述根据每个货物坐标距离最近的装置坐标，确定每个货物图像信息对应的装置图像信息，包括：

对每个货物图像信息，计算其货物坐标与距离最近的装置坐标之间的第一坐标差；

若所述第一坐标差满足预设的方向条件和长度条件，则将距离最近的装置图像信息作为该货物图像信息对应的装置图像信息。

5.如权利要求1所述的一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，其特征在于，所述根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息，包括：

获取间隔预设时间的2帧第一监控图像，分别确定每个货物图像信息对应的装置图像；

对每个货物图像信息，若在以上2帧第一监控图像中，该货物图像信息对应的装置图像信息相同，则将该装置图像信息作为该货物图像信息对应的装置图像信息。

6.如权利要求1所述的一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，其特征在于，所述判断所述第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，包括：

对所述第二监控图像中的每个货物图像信息，判断其货物坐标与对应装置坐标之间的第二坐标差；

若第二坐标差不满足预设的方向条件和长度条件，则判定该货物图像信息脱离对应的装置图像信息。

7.如权利要求1所述的一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法，其特征在于，所述若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警，包括：

获取脱离对应装置图像信息的货物图像信息的掉落坐标；

根据所述掉落坐标进行异常告警。

8.一种基于图像追踪的货物自动上架监测装置，包括：

图像信息获取模块，用于获取目标区域起点处的第一监控图像，识别第一监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；

图像信息对应模块，用于根据所述第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；

判断模块，用于获取所述目标区域内的第二监控图像，判断所述第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；

告警模块，用于若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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