CN114379492A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Kia Corp
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Abstract

本发明涉及车辆及其控制方法。所述车辆包括安全装置、摄像头传感器、雷达传感器以及控制器，所述摄像头传感器配置为检测车辆周围的障碍物，所述雷达传感器配置为检测车辆周围的障碍物，所述控制器配置为：通过摄像头传感器和雷达传感器来预测车辆的碰撞状态和碰撞位置；响应于预测结果，基于车辆类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿或者乘员的体型的至少一项来确定是否控制安全装置；以及根据确定结果来控制所述安全装置。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆及其控制方法。
背景技术
一般而言，诸如安全带和安全气囊之类的车辆安全装置是在驾驶时由于接触或碰撞而受到突然冲击时，能够通过对车辆中乘客的身体进行弹性防护来避免重大伤害的装置。然而，现有技术中，由于不管车辆类型如何，在发生碰撞时都采用相同的测试条件和相同的安全装置展开标准，因此很难根据各种碰撞性能来开发安全装置的性能。
此外，在根据诸如车辆中的乘客是男性还是女性、乘客所在的座位的位置、以及乘客是否佩戴安全带之类的各种条件的安全装置展开性能的开发中，这些条件并没有得到反映。
发明内容
本发明的一个方面是提供一种车辆，所述车辆包括基于车辆的类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿、以及车辆的预计碰撞位置中的至少一项来确定是否控制安全装置的配置。
本发明的另一个方面是提供一种车辆，所述车辆包括确定安全装置的展开速度的配置。
本发明的其他方面将部分地在随后的说明书中阐述，并且将根据说明书部分地显而易见，或者可以通过本发明的实践得知。
根据本发明的一个方面，一种车辆包括：安全装置、摄像头传感器、雷达传感器以及控制器，所述摄像头传感器用于检测车辆周围的障碍物，所述雷达传感器用于检测车辆周围的障碍物，所述控制器配置为：通过摄像头传感器和雷达传感器来预测车辆的碰撞状态和碰撞位置；响应于预测结果，基于车辆的类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿和乘员的体型中的至少一项，确定是否控制安全装置；根据是否控制安全装置来控制安全装置。
所述控制器可以确定所述安全装置的展开速度。
当以下条件得到满足时，所述控制器可以预测出车辆的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上：由摄像头传感器检测到的重叠率大于等于0％且小于50％；由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值；并且由安全气囊控制单元(ACU)检测到的加速度大于第二值。
当以下条件得到满足时，所述控制器可以预测出车辆的碰撞位置是在副驾驶员座位的方向上：由摄像头传感器检测到的重叠率大于等于50％且小于等于100％；由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值；并且由安全气囊控制单元(ACU)检测到的加速度小于第四值。
所述安全装置可以包括驾驶员安全气囊(DAB)、副驾驶员安全气囊(PAB)以及安全带预紧器(PT)中的至少一种。
当车辆的碰撞速度大于等于9英里/小时(mph)且小于等于14英里/小时、并且乘员未佩戴安全带时，所述控制器可以基于乘员的座位位置来控制驾驶员安全气囊(DAB)和副驾驶员安全气囊(PAB)中的至少一个进行操作。
当车辆的碰撞速度为11英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，所述控制器可以基于乘员的座位位置来控制安全带预紧器(PT)进行操作。
当车辆的碰撞速度大于等于14英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，所述控制器可以基于乘员的座位位置来控制安全带预紧器(PT)进行操作并且控制驾驶员安全气囊(DAB)和副驾驶员安全气囊(PAB)中的至少一个进行操作。
所述车辆的碰撞位置可以是驾驶员座位的方向和副驾驶员座位的方向中的至少一个。
根据本发明的另一方面，一种车辆的控制方法包括：通过摄像头传感器和雷达传感器来预测车辆的碰撞状态和碰撞位置；响应于预测结果，基于车辆类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿和乘员的体型中的至少一项来确定是否控制安全装置；以及根据是否控制安全装置来控制安全装置。
所述控制方法还包括确定所述安全装置的展开速度。
所述控制方法还可以包括，当以下条件得到满足时，预测出车辆的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上：由摄像头传感器检测到的重叠率大于等于0％且小于50％；由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值；并且由安全气囊控制单元(ACU)检测到的加速度大于第二值。
所述控制方法还可以包括，当以下条件得到满足时，预测出车辆的碰撞位置是在副驾驶员座位的方向上：由摄像头传感器检测到的重叠率大于等于50％且小于等于100％；由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值；并且由安全气囊控制单元(ACU)检测到的加速度小于第四值。
所述安全装置可以包括驾驶员安全气囊(DAB)、副驾驶员安全气囊(PAB)和安全带预紧器(PT)中的至少一种。
所述控制方法还可以包括：当车辆的碰撞速度大于等于9英里/小时且小于等于14英里/小时、并且乘员未佩戴安全带时，基于乘员的座位位置控制驾驶员安全气囊(DAB)和副驾驶员安全气囊(PAB)中的至少一个进行操作。
所述控制方法还可以包括：当车辆的碰撞速度为11英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置控制安全带预紧器(PT)进行操作。
所述控制方法还可以包括：当车辆的碰撞速度大于等于14英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置控制安全带预紧器(PT)进行操作并且控制驾驶员安全气囊(DAB)和副驾驶员安全气囊(PAB)中的至少一个进行操作。
所述车辆的碰撞位置为驾驶员座位的方向和副驾驶员座位的方向的至少一个。
附图说明
通过以下结合所附附图呈现的实施方案的描述，本发明的这些和/或其他方面将变得明显和更容易理解，在所附附图中：
图1是根据本发明的一个实施方案的车辆的平面图；
图2是根据本发明的一个实施方案的车辆的控制框图；
图3是根据本发明的一个实施方案的用于确定是否控制车辆的安全装置的表格；
图4是根据本发明的一个实施方案的用于根据车辆的碰撞速度来确定是否控制安全装置的表格；
图5是根据本发明的一个实施方案的车辆的控制方法的流程图；
图6是根据本发明的一个实施方案的确定车辆的碰撞位置的流程图；以及
图7和图8是根据本发明的一个实施方案的车辆的算法流程图。
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。本说明书并未对实施方案的所有元件进行描述，并且本发明的技术领域中的一般内容或实施方案之间的重复内容将被省略。本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“构件”和“块”可以实现为软件或硬件，也可以将多个“部件”、“模块”、“构件”和“块”实现为一个组件，或者一个“部件”、“模块”、“构件”和“块”根据实施方案而包括多个组件。
在整个说明书中，当部件被称为“连接”到另一部件时，不仅包括直接连接还包括间接连接，并且间接连接包括通过无线网络进行连接。
此外，在描述部件“包括”元件时，表示该元件还可以包括其他元件，除非另有明确说明，否则不排除其他元件。
在整个说明书中，在构件被描述为“在另一构件上”时，这不仅包括一个构件与另一个构件相邻的情况，还包括一个构件位于两个构件之间的情况。
“第一”、“第二”等术语用于区分一个元件和另一元件，并且这些元件不受上述术语的限制。
除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一(a、an)”和“所述(the)”包括多个指代物。
在每个步骤中，为了便于解释而使用标识号，标识号不描述步骤的顺序，并且除非上下文清楚地说明特定顺序，否则每个步骤可以与指定的顺序不同地执行。
下文中，将参考附图详细地描述本发明。
图1是根据本发明的一些实施方案的车辆的平面图。
如图1所示，车辆1可以包括安全带预紧器(belt pretensioner，PT)110、副驾驶员安全气囊(PAB)120、驾驶员安全气囊(DAB)130、前方碰撞检测传感器(FIS)140-1和140-2、安全气囊控制单元(ACU)150、乘员状况检测传感器160、雷达传感器170以及摄像头传感器180中的至少一个。
乘员状况检测传感器160可以包括用于检测乘员的座位位置和乘员的类型的乘员检测传感器(Occupant Detection Sensor，ODS)、座位牵引位置传感器(Seat tractionPosition Sensor，STPS)和带扣检测传感器(buckle detection sensor，B/S)中的至少一个。
乘员的类型可以是正常男性、矮小女性或婴儿，但不限于此。
ACU 150可以基于前方碰撞检测传感器140-1和140-2以及乘员状况检测传感器160中的至少一个的检测结果来控制驾驶员安全气囊130、副驾驶员安全气囊120和安全带预紧器110。
图2是根据本发明的一些实施方案的车辆的控制框图。
参考图2，车辆1可以包括安全装置210、用于检测车辆1周围的障碍物的摄像头传感器180、用于检测车辆1周围的障碍物的雷达传感器170以及控制器200，该控制器200配置为：通过摄像头传感器180和雷达传感器170来预测车辆1的碰撞状态和车辆1的碰撞位置；响应于预测结果，基于车辆1的类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿以及乘员的体型中的至少一个来确定是否控制安全装置210；以及根据是否控制安全装置210来控制安全装置210。
安全装置210可以包括安全带预紧器110、副驾驶员安全气囊120和驾驶员安全气囊130。
虽然未示出，但是安全装置210还可以包括前排侧安全气囊(front side airbag，FSAB)、后排侧安全气囊(rear side air bag，RSAB)和后排安全气囊(rear air bag，RAB)。
控制器200可以通过摄像头传感器180和雷达传感器170、经由控制器局域网(CAN)接收车辆1外部的外部障碍物检测信息。
控制器200可以通过控制器局域网(CAN)接收由雷达传感器170感测到的关于相对速度和碰撞时间的信息。
当车辆1与外部障碍物的相对速度大于预定速度并且预计碰撞时间小于预定时间时，控制器200可以预测出车辆1将发生碰撞。
控制器200可以通过乘员状况检测传感器160接收乘员座位位置信息、乘员类型信息和安全带佩戴信息。
控制器200可以通过控制器局域网(CAN)来接收车辆1的重叠率信息。
这里，重叠率信息可以为大于等于0％且小于等于100％的比率。
本发明的一些实施方案描述了通过CAN接收与车辆1有关的信息，但不限于此。
当预测出车辆1将发生碰撞时，控制器200可以确定摄像头传感器180检测到的重叠率是大于等于0％且小于50％，还是大于等于50％且小于等于100％。
当预测出车辆1将发生碰撞时，控制器200可以计算由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值。
当预测出车辆1将发生碰撞时，控制器200可以确定由ACU 150检测到的加速度。
例如，当由摄像头传感器180检测到的重叠率大于等于0％且小于50％、由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值、并且由ACU检测到的加速度大于第二值时，控制器200可以预测出车辆1的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上。
例如，当由摄像头传感器180检测到的重叠率大于等于50％且小于等于100％、由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值、并且由ACU检测到的加速度小于第四值时，控制器200可以预测出车辆的碰撞位置是在副驾驶员座位的方向上。
为了确定是否控制安全装置210，控制器200可以根据每种类型的车辆1的平台或车内规格的差异来反映碰撞性能的差异。
控制器200可以基于乘员状况检测传感器160检测到的结果来确定乘员是正常男性还是矮小女性以及乘员是否是婴儿。
在车辆1中存在两个以上乘员时，基于由乘员状况检测传感器160检测到的结果，控制器200可以确定每个乘员的座位位置、每个乘员是否佩戴安全带以及每个乘员的性别和体型。
控制器200可以控制安全带预紧器110，并且将用于控制副驾驶员安全气囊120和驾驶员安全气囊130中的至少一个的控制信号发送到ACU 150。
控制器200可以确定安全带预紧器110、副驾驶员安全气囊120和驾驶员安全气囊130中的至少一个的展开速度，并且可以将展开速度信息发送到ACU 150。
展开速度可以是当安全气囊被控制时，安全气囊在特定区域的固定壁碰撞中膨胀以防止对乘员造成伤害的碰撞速度。
例如，当车辆1的碰撞速度大于等于9英里/小时且小于等于14英里/小时并且乘员未佩戴安全带时，控制器200可以基于乘员的座位位置来控制副驾驶员安全气囊120、驾驶员安全气囊130、前排侧安全气囊(FSAB)、后排侧安全气囊(RSAB)和后排安全气囊(RAB)中的至少一个。
更具体地，控制器200可以通过ACU 150来控制副驾驶员安全气囊120、驾驶员安全气囊130、前排侧安全气囊(FSAB)、后排侧安全气囊(RSAB)和后排安全气囊(RAB)中的至少一个。
例如，当车辆1的碰撞速度为11英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，控制器200可以基于乘员的座位位置来控制安全带预紧器110。
例如，当车辆1的碰撞速度为14英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置，控制器200可以控制安全带预紧器110并控制副驾驶员安全气囊120、驾驶员安全气囊130、前排侧安全气囊(FSAB)、后排侧安全气囊(RSAB)和后排安全气囊(RAB)中的至少一个。
控制器200可以实现为存储器(未示出)和处理器(未示出)，所述存储器(未示出)存储与用于控制车辆1中的组件的操作的算法有关的数据、或再现该算法的程序，所述处理器(未示出)用于通过利用存储在存储器中的数据来执行操作。在这种情况下，存储器和处理器可以分别被实现为分立的芯片。可替代地，存储器和处理器可以被实现为单个芯片。
存储单元(未示出)可以对应于存储上述信息和以下信息的存储器，并且可以实现为诸如高速缓存、ROM(只读存储器)、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除可编程ROM)、EEPROM(电可擦除可编程ROM)和闪存之类的非易失性存储装置，诸如RAM(随机存取存储器)之类的易失性存储装置以及诸如HDD(硬盘驱动器)和CD-ROM之类的存储介质中的至少一个，但不限于此。
图3是根据本发明的一些实施方案的用于确定是否控制车辆的安全装置的表格。
图3示出了通过将车辆1的碰撞速度大于等于7英里/小时且小于等于14英里/小时、乘员处于驾驶员座位和副驾驶员座位中、乘员是正常男性或矮小女性，以及乘员的座位位置为前排位置、中间位置以及后排位置的各种情况进行组合，并且基于乘员是否佩戴安全带、安全装置210不进行操作、安全气囊被操作、安全带预紧器110被操作、以及安全气囊和安全带预紧器110都被操作，来进行实际实验的表格。
车辆1可以针对每种车辆类型来分析多种伤害组合，按照滑车试验(sled test)和实际车辆测试的顺序、通过实际实验来确定是否控制安全装置210，并且确定安全装置210的展开速度。
图4是根据本发明的一些实施方案的用于根据车辆的碰撞速度来确定是否控制安全装置的表格。
虽然通常，无论车辆类型如何，以相同的方式，正面安全装置在10英里/小时固定壁正面碰撞的情况下不进行操作，并且在14英里/小时固定壁正面碰撞中，所有正面安全装置都被控制以进行操作，但是根据本发明的一些实施方案的车辆1可以根据每种车辆类型的碰撞速度以及乘员佩戴和未佩戴安全带的情况来确定是否控制安全装置。
例如，当车辆1的碰撞速度小于等于7英里/小时且乘员未佩戴安全带时，车辆1可以控制DAB(驾驶员安全气囊)和PAB(副驾驶员安全气囊)都不进行操作。
例如，当车辆1的碰撞速度大于等于9英里/小时且小于等于14英里/小时、并且乘员未佩戴安全带时，车辆1可以基于乘员的座位位置来控制DAB(驾驶员安全气囊)和PAB(副驾驶员安全气囊)中的至少一个进行操作。
例如，当车辆1的碰撞速度大于等于14英里/小时且乘员佩戴了安全带时，车辆1可以控制DAB(驾驶员安全气囊)和PAB(副驾驶员安全气囊)中的至少一个进行操作。
例如，当车辆1的碰撞速度为11英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，车辆1可以基于乘员的座位位置来控制操作安全带预紧器110。
安全带预紧器110可以具有以下功能：当安全带正常操作时，使乘员根据其自身重量而拉动的安全带缠绕；当车辆发生碰撞时，使安全带的一部分强行缠绕。
图5是本发明一些实施方案的车辆的控制方法的流程图。
车辆1可以检测车辆1外部是否存在障碍物并确定碰撞状态(310)。
更具体地，车辆1可以接收通过摄像头传感器180和雷达传感器170检测到的障碍物检测信息。此外，车辆1可以通过雷达传感器170接收相对速度信息和碰撞时间信息。
车辆1可以确定车辆1与外部障碍物的相对速度是否大于预定速度(320)。
当车辆1与外部障碍物的相对速度大于预定速度时，车辆1可以确定车辆1与外部障碍物之间的预计碰撞时间是否小于预定时间(330)。
当车辆1与外部障碍物的预计碰撞时间小于预定时间时，车辆1可以确定车辆1与外部障碍物之间的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上还是副驾驶员座位的方向上(340)。
例如，当由摄像头传感器180检测到的重叠率大于等于0％且小于50％、由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值、并且由ACU检测到的加速度大于第二值时，控制器1可以预测出车辆1的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上。
例如，当由摄像头传感器180检测到的重叠率大于等于50％且小于等于100％、由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值、并且由ACU检测到的加速度小于第四值时，车辆1可以预测出车辆1的碰撞位置是在副驾驶员座位的方向上。
车辆1可以确定车辆1与外部障碍物之间的碰撞位置是在驾驶员的座位的方向上还是副驾驶员的座位的方向上，并且可以通过反映确定结果来执行用于控制安全装置210的算法(350)。
车辆1可以根据执行所述算法的结果来确定安全装置210的展开速度，并且确定安全装置210是否操作。
车辆1可以基于展开速度以及安全装置210是否操作来控制安全装置210(360)。
图6是根据本发明的一些实施方案的确定车辆碰撞位置的流程图。
车辆1可以确定通过车辆1的摄像头传感器180检测到的障碍物的重叠率信息(410)。
例如，当障碍物的重叠率大于等于0％且小于50％时，车辆1可以确定出障碍物存在于车辆1的左前方，并预测出碰撞位置在驾驶员座位的方向上。当障碍物的重叠率大于等于50％且小于等于100％时，车辆1可以确定出障碍物存在于车辆1的右前方，并预测出碰撞位置在副驾驶员座位的方向上。
车辆1可以计算由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值(420)。
更具体地，当由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值时，车辆1可以确定出由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度更大，并且可以确定出碰撞位置在驾驶员座位的方向上。
这里，第一值可以是正数。
更具体地，当由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-1检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值时，车辆1可以确定出由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器140-2检测到的加速度更大，并且可以确定出碰撞位置在副驾驶员座位的方向上。
这里，第三值可以是负数。
车辆1可以确定由ACU 150检测到的加速度(430)。
更具体地，当由ACU 150检测到的加速度大于第二值时，车辆1可以确定出碰撞位置在驾驶员座位的方向上，当由ACU150检测到的加速度小于第四值时，车辆1可以确定出碰撞位置在副驾驶员座位的方向上。
这里，第二值可以是正数，而第四值可以是负数。
图7和图8是根据本发明的一些实施方案的车辆的算法流程图。
车辆1可以确定车辆1中是否有乘员以及车辆1中是否有婴儿(501)。
当车辆1中有乘员但乘员不是婴儿时，车辆1可以确定乘员是否为矮小女性(502)。
这里，矮小女性可以指体型小于预定尺寸的乘员的乘员。
当车辆1中没有矮小女性时，车辆1可以确定乘员是否佩戴安全带(503:503a)。
当乘员佩戴了安全带时，车辆1可以确定乘员是否位于车辆1中座位的前排位置(504)。
当乘员位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于A值，当车辆1中的乘员不是位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于C值(505和506)。
当加速度小于A值以及小于C值时，车辆1可以控制安全装置210不进行操作(507)。
在乘员位于车辆1中座位的前排位置的情况下，当加速度大于A值时，车辆1可以再次确定加速度是否大于B值，在乘员不是位于车辆1中座位的前排位置的情况下，当加速度大于C值时，车辆1可以再次确定加速度是否大于D值(508和509)。
当加速度大于B值以及大于D值时，车辆1可以根据乘员的座位位置来控制安全带预紧器110进行操作并且控制安全气囊进行操作(510)。
当加速度小于B值以及小于D值时，车辆1可以根据乘员的座位位置来控制安全带预紧器110进行操作(511)。
当乘员没有佩戴安全带时，车辆1可以确定乘员是否位于车辆1中座位的前排位置(512)。
当乘员位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于E值，当乘员不是位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于F值(513和514)。
当加速度小于E值以及小于F值时，车辆1可以控制安全装置210不进行操作(515)。
当加速度大于E值以及大于F值时，车辆1可以根据乘员的座位位置来控制安全气囊进行操作(516)。
当车辆1中存在矮小女性时，车辆1可以确定乘员是否佩戴安全带(503:503b)。
当乘员没有佩戴安全带时，车辆1可以确定乘员是否位于车辆1中座位的前排位置(517)。
当乘员位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于G值，当乘员不是位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于H值(518和519)。
当加速度小于G值以及小于H值时，车辆1可以控制安全装置210不进行操作(520)。
当加速度大于G值以及大于H值时，车辆1可以根据乘员的座位位置来控制安全气囊进行操作(521)。
当乘员佩戴了安全带时，车辆1可以确定乘员是否位于车辆1中座位的前排位置(522)。
当乘员位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于I值，当乘员不是位于车辆1中座位的前排位置时，车辆1可以确定加速度是否大于K值(523和524)。
当加速度小于I值以及小于K值时，车辆1可以控制安全装置210不进行操作(525)。
在乘员位于车辆1中座位的前排位置的情况下，当加速度大于I值时，车辆1可以再次确定加速度是否大于J值，在乘员不是位于车辆1中座位的前排位置的情况下，当加速度大于K值时，车辆1可以再次确定加速度是否大于L值(526和527)。
当加速度大于J值以及大于L值时，车辆1可以根据乘员的座位位置来控制安全带预紧器110进行操作并且控制安全气囊进行操作(528)。
当加速度小于J值以及小于L值时，车辆1可以根据乘员的座位位置来控制安全带预紧器110进行操作(529)。
本文中，A值、B值、C值、D值、E值、F值、G值、H值、I值、J值、K值以及L值可以是预定值。
本发明的一些实施方案可以实现为存储有可由计算机执行的指令的记录介质的形式。指令可以存储为程序代码的形式，并且当由处理器执行时，可以创建程序模块来执行所公开的实施方案的操作。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括其中存储有可以由计算机解密的指令的各种记录介质。例如，计算机可读记录介质可以包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
根据上文显而易见的是，在本发明的一些实施方案中，基于车辆的类型、车辆中乘员的座位位置、乘员的年龄和乘员的性别而确定安全装置的速度和策略，从而可以改善碰撞安全性能。
更具体地，通常，在安全装置展开性能的开发中，以全部车辆的类型相同的条件，应用安全装置的展开速度和展开标准，从而导致针对每种车辆类型的不同碰撞性能的差异未被反映在展开性能中，并且难以确认根据乘员状况来改善乘员伤害的效果。然而，在本发明车辆的一些实施方案中，每种车辆类型的车身平台和内部规格都可以在碰撞期间安全装置的展开过程中得到反映，并且基于乘员的类型(例如，是否是婴儿，是男性还是女性)、乘员状况、以及车辆碰撞的位置，可以分类并确定可以使乘员伤害最小化的安全装置展开速度和展开策略。为此，在实际事故的情况下，可以预期碰撞安全性能的改进。
此外，还可以根据各种条件进行分析，并且通过滑车试验和实际车辆试验来制定使乘员伤害最小化的标准，从而可以建立安全装置展开性能开发标准。
虽然已经参照示例性实施方案具体描述了本发明，但是本领域技术人员应理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。

Claims (18)

1.一种车辆，其包括：
安全装置；
摄像头传感器，其用于检测车辆周围的障碍物；
雷达传感器，其用于检测车辆周围的障碍物；以及
控制器，其配置为：
通过摄像头传感器和雷达传感器来预测车辆的碰撞状态和碰撞位置；
响应于预测结果，基于车辆类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿或乘员的体型的至少一项来确定是否控制安全装置；
根据确定结果来控制安全装置。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
确定安全装置的展开速度。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当以下条件得到满足时，预测出车辆的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上：
由摄像头传感器检测到的重叠率大于或等于0％且小于50％，
由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值，并且
由安全气囊控制单元检测到的加速度大于第二值。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当以下条件得到满足时，预测出车辆的碰撞位置是在副驾驶员座位的方向上：
由摄像头传感器检测到的重叠率大于或等于50％且小于或等于100％，
由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值，并且
由安全气囊控制单元检测到的加速度小于第四值。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述安全装置包括驾驶员安全气囊、副驾驶员安全气囊或安全带预紧器的至少一种。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当车辆的碰撞速度大于或等于9英里/小时且小于或等于14英里/小时、并且乘员未佩戴安全带时，基于乘员的座位位置控制驾驶员安全气囊或副驾驶员安全气囊的至少一个进行操作。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当车辆的碰撞速度为11英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置控制安全带预紧器进行操作。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当车辆的碰撞速度大于或等于14英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置控制驾驶员安全气囊或副驾驶员安全气囊的至少一个以及安全带预紧器进行操作。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆的碰撞位置为驾驶员座位的方向或副驾驶员座位的方向的至少一个。
10.一种车辆的控制方法，包括：
通过摄像头传感器和雷达传感器来预测车辆的碰撞状态和碰撞位置；
响应于预测结果，基于车辆类型、碰撞速度、乘员的座位位置、乘员是否佩戴安全带、乘员的性别、乘员是否为婴儿或乘员的体型的至少一项来确定是否控制安全装置；
根据确定结果来控制安全装置。
11.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：
确定安全装置的展开速度。
12.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：
当以下条件得到满足时，预测出车辆的碰撞位置是在驾驶员座位的方向上：
由摄像头传感器检测到的重叠率大于或等于0％且小于50％，
由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值大于第一值，并且
由安全气囊控制单元检测到的加速度大于第二值。
13.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：
当以下条件得到满足时，预测出车辆的碰撞位置是在副驾驶员座位的方向上：
由摄像头传感器检测到的重叠率大于或等于50％且小于或等于100％，
由安装在驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值与由安装在副驾驶员座位的方向上的前方碰撞检测传感器检测到的加速度的绝对值之间的差值小于第三值，并且
由安全气囊控制单元检测到的加速度小于第四值。
14.根据权利要求10所述的控制方法，其中，所述安全装置包括驾驶员安全气囊、副驾驶员安全气囊或安全带预紧器的至少一种。
15.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：
当车辆的碰撞速度大于或等于9英里/小时且小于或等于14英里/小时、并且乘员未佩戴安全带时，基于乘员的座位位置控制驾驶员安全气囊或副驾驶员安全气囊的至少一个进行操作。
16.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：
当车辆的碰撞速度为11英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置控制安全带预紧器进行操作。
17.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：
当车辆的碰撞速度大于或等于14英里/小时并且乘员佩戴了安全带时，基于乘员的座位位置控制驾驶员安全气囊或副驾驶员安全气囊的至少一个以及安全带预紧器进行操作。
18.根据权利要求10所述的控制方法，其中，所述车辆的碰撞位置是驾驶员座位的方向或副驾驶员座位的方向的至少一个。
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