CN114378490A - 一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，包括焊接设备本体，所述焊接设备本体的侧面设有承载结构；所述承载结构的顶侧设有移动结构；所述承载结构的另一侧滑动连接有夹持结构；所述夹持结构与承载结构之间连接有定位结构；所述夹持结构的顶侧设有固定结构；所述焊接设备本体的底侧固定连接有清洁结构；通过承载结构可以对待焊接的钢板进行水平放置，保证焊接的准确性，通过移动结构可以方便对面积较大的钢板进行移动，通过夹持结构可以保持固定的两块钢板的焊接侧保持平行，通过固定结构可以调整焊缝的宽度，通过定位结构可以对钢板间的焊缝进行精确的调节，通过清洁结构可以清理焊接部位的灰尘。

Description

一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置

技术领域

本发明属于焊缝实时跟踪技术领域，具体的说是一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置。

背景技术

基于激光视觉的焊缝跟踪技术即通过激光以及摄像机的捕捉，来获取焊接板材间焊缝的3D位置，从而通过计算机来对焊接位置进行自主的调整，实现智能无人焊接的同时保证焊接的准确性，提升焊接处理的效率。

然而，如今采用基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置进行板材的焊接时，通常会将待焊接的钢板直接放置在一起，若钢板的面积较大，难以保证钢板之间焊接面的相对平行，仍可能会造成焊接质量的下降，同时若焊接的钢板为非长方形的异形结构，在进行线性焊接时不方便对钢板的摆放位置进行调整，而在焊接过程中，钢板上的杂质也会影响设备对于焊缝的实时取样跟踪。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，包括焊接设备本体，所述焊接设备本体的侧面设有承载结构；所述承载结构的顶侧设有移动结构；所述承载结构的另一侧滑动连接有夹持结构；所述夹持结构与承载结构之间连接有定位结构；所述夹持结构的顶侧设有固定结构；所述焊接设备本体的底侧固定连接有清洁结构。

具体的，所述承载结构包括支撑座，所述支撑座与焊接设备本体之间固定连接，所述支撑座的顶端两侧对称固定连接有两个台板，所述支撑座的另一侧垂直固定连接有安装臂。

具体的，所述移动结构包括抬升块，所述台板的内部滑动连接有多个抬升块，所述抬升块的顶端转动连接有滑轮，所述抬升块与台板之间固定连接有第一弹簧，所述台板的内侧滑动配合有支撑杆，所述支撑杆的侧面抵触有第一调节杆，所述第一调节杆与台板之间螺纹连接，所述支撑杆的侧面垂直固定连接有多个驱动凸块，多个所述驱动凸块与多个抬升块之间一一对应抵触。

具体的，所述夹持结构包括滑槽，所述安装臂的侧面开设有滑槽，所述安装臂通过滑槽滑动配合有安装滑块，所述安装滑块的侧面转动连接有固定侧杆，所述固定侧杆的两端分别转动连接有一个第二夹块，所述第二夹块的侧面转动连接有第一夹块，所述第一夹块的侧面，侧面固定连接有压力垫，所述第一夹块与第二夹块之间固定连接有扭簧，所述固定侧杆的两侧底端分别滑动连接有一个承载板。

具体的，所述固定结构包括摩擦垫，所述固定侧杆的顶端固定连接有摩擦垫，所述摩擦垫的侧面抵触有斜推块，所述斜推块与安装滑块之间滑动连接，所述斜推块的顶侧抵触有第三调节杆，所述第三调节杆与安装滑块之间螺纹连接。

具体的，所述定位结构包括内环，所述安装滑块的侧面转动连接有所述内环，所述安装臂贯穿内环，所述内环的外侧滑动配合有控制环，所述内环的内部滑动连接有多个螺纹块，所述螺纹块的侧面与安装臂的侧面螺纹配合，所述螺纹块与内环之间固定连接有第三弹簧，所述控制环的内侧开设有斜面槽，所述螺纹块通过写斜面槽与控制环之间滑动连接，所述内环的外侧面滑动连接有定位杆，所述定位杆与内环之间固定连接有第二弹簧，所述定位杆的端部与控制环滑动连接，所述定位杆的端部抵触有按压杆，所述按压杆与控制环之间滑动连接。

具体的，所述清洁结构包括安装块，所述安装块安装于焊接设备本体的底侧，所述安装块的内侧转动连接有固定壳，所述固定壳安装有电机，所述电机的端部固定连接有叶片，所述固定壳的端部固定连接有蜗轮圈，所述蜗轮圈的侧面啮合有蜗杆，所述蜗杆的侧面固定连接有第二调节杆，所述第二调节杆与所述安装块之间转动连接。

本发明的有益效果是：

(1)本发明所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，焊接设备本体的侧面设有承载结构，承载结构的顶侧设有移动结构；通过承载结构可以对待焊接的钢板进行水平放置，保证焊接的准确性，通过移动结构可以方便对面积较大的钢板进行移动，从而方便钢板的取下和放置，即：首先，将需要进行焊接的其中一块钢板置于支撑座顶侧的两个台板的表面，用于保证钢板放置的平整性，支撑座与焊接设备本体之间固定连接，提升焊接的准确性，若放置的钢板的面积较大，不方便直接在台板表面上进行放置以及取下，使用者可以转动位于台板侧面的第一调节杆，使得第一调节杆的端部推动位于台板内部的支撑杆发生滑动，支撑杆侧面设有驱动凸块，驱动凸块在发生滑动时会对对应的抬升块的底侧斜侧面进行推动，从而使得抬升块发生小距离的移动，最终令抬升块端部的滑轮突出台板的表面，此时台板表面放置的钢板仅由滑轮进行支撑，使用者即可直接对钢板进行滑动，方便钢板的移动。

(2)本发明所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，承载结构的另一侧滑动连接有夹持结构，夹持结构的顶侧设有固定结构；通过夹持结构可以对待焊接的另一块钢板进行固定，并保持两块钢板的焊接侧保持平行，提升焊接准确性，通过固定结构可以方便对完成安置的钢板进行移动，从而调整焊缝的宽度，适用不同的焊接需求，即：在进行另一侧钢板的放置时，首先将钢板置于固定侧杆侧面设置的两个承载板表面，承载板的表面与台板的表面像平齐，保证环节的准确性，为了承载板不会对两块钢板的焊缝处造成遮挡，使用者在进行钢板的放置时，可以根据钢板的宽度对承载板进行滑动调整伸出的长度，而后将安装滑块连同钢板一起在安装臂上进行滑动，直至两块钢板的焊接侧完全贴合在一起，此时通过固定侧杆两侧的第一夹块以及第二夹块构成的固定夹完成对于钢板另一侧的固定，固定侧杆的中部可以围绕安装滑块进行转动，从而保证两只固定夹都可以稳定的与钢板侧边固定，保证钢板焊接过程中的稳定性，在完成对于钢板侧边的固定后，为了避免固定侧杆继续发生转动，此时使用者可以转动顶侧的第三调节杆，使得第三调节杆挤压斜推块，进而使得斜推块与固定侧杆上的摩擦垫之间紧密抵触，从而保持此时固定侧杆的转动转动状态。

(3)本发明所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，夹持结构与承载结构之间连接有定位结构；通过定位结构可以对钢板间的焊缝进行精确的调节，即：完成对于钢板的固定后，此时两块钢板之间处于抵触状态，针对不同的焊接需求，使用者还可以对钢板之间的缝隙大小进行调整，由于钢板已经通过固定侧杆两端的固定夹完成固定，故使用者直接将安装滑块在安装臂上进行滑动即可改变焊缝的大小，并始终保持两块钢板的焊接侧处于平行状态，在对于焊缝大小具有精确调整的需求时，使用者可以将控制环向安装滑块的方向滑动，直至定位杆的端部与控制环之间想卡和，此时，内环内侧的螺纹块沿着斜面槽滑动直至螺纹块与安装臂的侧面发生啮合，此时使用者可以通过转动控制环来推动安装滑块进行缓慢的移动，实现对于焊缝大小的精确调整，而需要解除精确调整的状态时，只需按动位于控制环侧面的按压杆并将控制环拉回即可。

(4)本发明所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，焊接设备本体的底侧固定连接有清洁结构；通过清洁结构可以实时的对焊接部位进行吹动，清理焊接部位的灰尘和杂质，保证装置获取图像的准确性，即：将电机与外部电源电性连接，在进行钢板的焊接时，电机驱动叶片进行转动，从而实时的对钢板焊缝处的灰尘杂质进行吹离，避免影响影像的收录和分析，同时，使用者可以通过转动第二调节杆来调整风向，保证良好的清洁效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置的一种较佳实施例的整体结构的结构示意图；

图2为图1所示的夹持结构和定位结构的连接结构示意图；

图3为图1所示的承载结构和定位结构的连接结构示意图；

图4为图1所示的夹持结构的结构示意图；

图5为图4所示的A部结构放大示意图；

图6为图1所示的固定侧杆的结构示意图；

图7为图1所示的承载结构和移动结构的连接结构示意图；

图8为图7所示的B部结构放大示意图，

图9为图1所示的焊接设备本体和清洁结构的连接结构示意图。

图中：1、焊接设备本体，2、承载结构，21、支撑座，22、安装臂，23、台板，3、移动结构，31、滑轮，32、第一调节杆，33、支撑杆，34、抬升块，35、第一弹簧，36、驱动凸块，4、清洁结构，41、安装块，42、第二调节杆，43、蜗杆，44、蜗轮圈，45、固定壳，46、电机，47、叶片，5、夹持结构，51、固定侧杆，52、承载板，53、安装滑块，54、滑槽，55、第一夹块，56、第二夹块，57、压力垫，58、扭簧，6、定位结构，61、控制环，62、内环，63、螺纹块，64、斜面槽，65、按压杆，66、定位杆，67、第二弹簧，68、第三弹簧，7、固定结构，71、第三调节杆，72、斜推块，73、摩擦垫。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图9所示，本发明实施例提供一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置包括焊接设备本体1，所述焊接设备本体1的侧面设有承载结构2；所述承载结构2的顶侧设有移动结构3；所述承载结构2的另一侧滑动连接有夹持结构5；所述夹持结构5与承载结构2之间连接有定位结构6；所述夹持结构5的顶侧设有固定结构7；所述焊接设备本体1的底侧固定连接有清洁结构4。

如图1-图9所示，承载结构2包括支撑座21，所述支撑座21与焊接设备本体1之间固定连接，支撑座21的顶端两侧对称固定连接有两个台板23，所述支撑座21的另一侧垂直固定连接有安装臂22，即：首先，将需要进行焊接的其中一块钢板置于所述支撑座21顶侧的两个所述台板23的表面，用于保证钢板放置的平整性，所述支撑座21与所述焊接设备本体1之间固定连接，提升焊接的准确性。

如图1-图9所示，移动结构3包括抬升块34，所述台板23的内部滑动连接有多个抬升块34，所述抬升块34的顶端转动连接有滑轮31，所述抬升块34与台板23之间固定连接有第一弹簧35，所述台板23的内侧滑动配合有支撑杆33，所述支撑杆33的侧面抵触有第一调节杆32，所述第一调节杆32与台板23之间螺纹连接，所述支撑杆33的侧面垂直固定连接有多个驱动凸块36，多个所述驱动凸块36与多个抬升块34之间一一对应抵触，即：若放置的钢板的面积较大，不方便直接在所述台板23表面上进行放置以及取下，使用者可以转动位于所述台板23侧面的所述第一调节杆32，使得所述第一调节杆32的端部推动位于所述台板23内部的所述支撑杆33发生滑动，所述支撑杆33侧面设有所述驱动凸块36，所述驱动凸块36在发生滑动时会对对应的所述抬升块34的底侧斜侧面进行推动，从而使得所述抬升块34发生小距离的移动，最终令所述抬升块34端部的所述滑轮31突出所述台板23的表面，此时所述台板23表面放置的钢板仅由所述滑轮31进行支撑，使用者即可直接对钢板进行滑动，方便钢板的移动。

如图1-图9所示，夹持结构5包括滑槽54，所述安装臂22的侧面开设有滑槽54，所述安装臂22通过滑槽54滑动配合有安装滑块53，所述安装滑块53的侧面转动连接有固定侧杆51，所述固定侧杆51的两端分别转动连接有一个第二夹块56，所述第二夹块56的侧面转动连接有第一夹块55，所述第一夹块55的侧面，侧面固定连接有压力垫57，所述第一夹块55与第二夹块56之间固定连接有扭簧58，所述固定侧杆51的两侧底端分别滑动连接有一个承载板52，即：在进行另一侧钢板的放置时，首先将钢板置于所述固定侧杆51侧面设置的两个所述承载板52表面，所述承载板52的表面与所述台板23的表面像平齐，保证环节的准确性，为了所述承载板52不会对两块钢板的焊缝处造成遮挡，使用者在进行钢板的放置时，可以根据钢板的宽度对所述承载板52进行滑动调整伸出的长度，而后将所述安装滑块53连同钢板一起在所述安装臂22上进行滑动，直至两块钢板的焊接侧完全贴合在一起，此时通过所述固定侧杆51两侧的所述第一夹块55以及所述第二夹块56构成的固定夹完成对于钢板另一侧的固定，所述固定侧杆51的中部可以围绕所述安装滑块53进行转动，从而保证两只固定夹都可以稳定的与钢板侧边固定，保证钢板焊接过程中的稳定性。

如图1-图9所示，固定结构7包括摩擦垫73，所述固定侧杆51的顶端固定连接有摩擦垫73，所述摩擦垫73的侧面抵触有斜推块72，所述斜推块72与安装滑块53之间滑动连接，所述斜推块72的顶侧抵触有第三调节杆71，所述第三调节杆71与安装滑块53之间螺纹连接，即：在完成对于钢板侧边的固定后，为了避免所述固定侧杆51继续发生转动，此时使用者可以转动顶侧的所述第三调节杆71，使得所述第三调节杆71挤压所述斜推块72，进而使得所述斜推块72与所述固定侧杆51上的所述摩擦垫73之间紧密抵触，从而保持此时所述固定侧杆51的转动转动状态。

如图1-图9所示，定位结构6包括内环62，所述安装滑块53的侧面转动连接有所述内环62，所述安装臂22贯穿内环62，所述内环62的外侧滑动配合有控制环61，所述内环62的内部滑动连接有多个螺纹块63，所述螺纹块63的侧面与安装臂22的侧面螺纹配合，所述螺纹块63与内环62之间固定连接有第三弹簧68，所述控制环61的内侧开设有斜面槽64，所述螺纹块63通过写斜面槽64与控制环61之间滑动连接，所述内环62的外侧面滑动连接有定位杆66，所述定位杆66与内环62之间固定连接有第二弹簧67，所述定位杆66的端部与控制环61滑动连接，所述定位杆66的端部抵触有按压杆65，所述按压杆65与控制环61之间滑动连接，即：完成对于钢板的固定后，此时两块钢板之间处于抵触状态，针对不同的焊接需求，使用者还可以对钢板之间的缝隙大小进行调整，由于钢板已经通过所述固定侧杆51两端的固定夹完成固定，故使用者直接将所述安装滑块53在所述安装臂22上进行滑动即可改变焊缝的大小，并始终保持两块钢板的焊接侧处于平行状态，在对于焊缝大小具有精确调整的需求时，使用者可以将所述控制环61向所述安装滑块53的方向滑动，直至所述定位杆66的端部与所述控制环61之间想卡和，此时，所述内环62内侧的所述螺纹块63沿着所述斜面槽64滑动直至所述螺纹块63与所述安装臂22的侧面发生啮合，此时使用者可以通过转动所述控制环61来推动所述安装滑块53进行缓慢的移动，实现对于焊缝大小的精确调整，而需要解除精确调整的状态时，只需按动位于所述控制环61侧面的所述按压杆65并将所述控制环61拉回即可。

如图1-图9所示，清洁结构4包括安装块41，所述安装块41安装于焊接设备本体1的底侧，所述安装块41的内侧转动连接有固定壳45，所述固定壳45安装有电机46，所述电机46的端部固定连接有叶片47，所述固定壳45的端部固定连接有蜗轮圈44，所述蜗轮圈44的侧面啮合有蜗杆43，所述蜗杆43的侧面固定连接有第二调节杆42，所述第二调节杆42与所述安装块41之间转动连接，即：将所述电机46与外部电源电性连接，在进行钢板的焊接时，所述电机46驱动所述叶片47进行转动，从而实时的对钢板焊缝处的灰尘杂质进行吹离，避免影响影像的收录和分析，同时，使用者可以通过转动所述第二调节杆42来调整风向，保证良好的清洁效果。

本发明在使用时，首先，将需要进行焊接的其中一块钢板置于支撑座21顶侧的两个台板23的表面，用于保证钢板放置的平整性，支撑座21与焊接设备本体1之间固定连接，提升焊接的准确性，若放置的钢板的面积较大，不方便直接在台板23表面上进行放置以及取下，使用者可以转动位于台板23侧面的第一调节杆32，使得第一调节杆32的端部推动位于台板23内部的支撑杆33发生滑动，支撑杆33侧面设有驱动凸块36，驱动凸块36在发生滑动时会对对应的抬升块34的底侧斜侧面进行推动，从而使得抬升块34发生小距离的移动，最终令抬升块34端部的滑轮31突出台板23的表面，此时台板23表面放置的钢板仅由滑轮31进行支撑，使用者即可直接对钢板进行滑动，方便钢板的移动，在进行另一侧钢板的放置时，首先将钢板置于固定侧杆51侧面设置的两个承载板52表面，承载板52的表面与台板23的表面像平齐，保证环节的准确性，为了承载板52不会对两块钢板的焊缝处造成遮挡，使用者在进行钢板的放置时，可以根据钢板的宽度对承载板52进行滑动调整伸出的长度，而后将安装滑块53连同钢板一起在安装臂22上进行滑动，直至两块钢板的焊接侧完全贴合在一起，此时通过固定侧杆51两侧的第一夹块55以及第二夹块56构成的固定夹完成对于钢板另一侧的固定，固定侧杆51的中部可以围绕安装滑块53进行转动，从而保证两只固定夹都可以稳定的与钢板侧边固定，保证钢板焊接过程中的稳定性，在完成对于钢板侧边的固定后，为了避免固定侧杆51继续发生转动，此时使用者可以转动顶侧的第三调节杆71，使得第三调节杆71挤压斜推块72，进而使得斜推块72与固定侧杆51上的摩擦垫73之间紧密抵触，从而保持此时固定侧杆51的转动转动状态，完成对于钢板的固定后，此时两块钢板之间处于抵触状态，针对不同的焊接需求，使用者还可以对钢板之间的缝隙大小进行调整，由于钢板已经通过固定侧杆51两端的固定夹完成固定，故使用者直接将安装滑块53在安装臂22上进行滑动即可改变焊缝的大小，并始终保持两块钢板的焊接侧处于平行状态，在对于焊缝大小具有精确调整的需求时，使用者可以将控制环61向安装滑块53的方向滑动，直至定位杆66的端部与控制环61之间相卡和，此时，内环62内侧的螺纹块63沿着斜面槽64滑动直至螺纹块63与安装臂22的侧面发生啮合，此时使用者可以通过转动控制环61来推动安装滑块53进行缓慢的移动，实现对于焊缝大小的精确调整，而需要解除精确调整的状态时，只需按动位于控制环61侧面的按压杆65并将控制环61拉回即可；将电机46与外部电源电性连接，在进行钢板的焊接时，电机46驱动叶片47进行转动，从而实时的对钢板焊缝处的灰尘杂质进行吹离，避免影响影像的收录和分析，同时，使用者可以通过转动第二调节杆42来调整风向，保证良好的清洁效果。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于，包括焊接设备本体(1)，所述焊接设备本体(1)的侧面设有承载结构(2)；所述承载结构(2)的顶侧设有移动结构(3)；所述承载结构(2)的另一侧滑动连接有夹持结构(5)；所述夹持结构(5)与承载结构(2)之间连接有定位结构(6)；所述夹持结构(5)的顶侧设有固定结构(7)；所述焊接设备本体(1)的底侧固定连接有清洁结构(4)。

2.根据权利要求1所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述承载结构(2)包括支撑座(21)，所述支撑座(21)与焊接设备本体(1)之间固定连接，所述支撑座(21)的顶端两侧对称固定连接有两个台板(23)，所述支撑座(21)的另一侧垂直固定连接有安装臂(22)。

3.根据权利要求2所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述移动结构(3)包括抬升块(34)，所述台板(23)的内部滑动连接有多个抬升块(34)，所述抬升块(34)的顶端转动连接有滑轮(31)，所述抬升块(34)与台板(23)之间固定连接有第一弹簧(35)。

4.根据权利要求3所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述台板(23)的内侧滑动配合有支撑杆(33)，所述支撑杆(33)的侧面抵触有第一调节杆(32)，所述第一调节杆(32)与台板(23)之间螺纹连接，所述支撑杆(33)的侧面垂直固定连接有多个驱动凸块(36)，多个所述驱动凸块(36)与多个抬升块(34)之间一一对应抵触。

5.根据权利要求2所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述夹持结构(5)包括滑槽(54)，所述安装臂(22)的侧面开设有滑槽(54)，所述安装臂(22)通过滑槽(54)滑动配合有安装滑块(53)，所述安装滑块(53)的侧面转动连接有固定侧杆(51)，所述固定侧杆(51)的两端分别转动连接有一个第二夹块(56)，所述第二夹块(56)的侧面转动连接有第一夹块(55)，所述第一夹块(55)的侧面，侧面固定连接有压力垫(57)，所述第一夹块(55)与第二夹块(56)之间固定连接有扭簧(58)，所述固定侧杆(51)的两侧底端分别滑动连接有一个承载板(52)。

6.根据权利要求5所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述固定结构(7)包括摩擦垫(73)，所述固定侧杆(51)的顶端固定连接有摩擦垫(73)，所述摩擦垫(73)的侧面抵触有斜推块(72)，所述斜推块(72)与安装滑块(53)之间滑动连接，所述斜推块(72)的顶侧抵触有第三调节杆(71)，所述第三调节杆(71)与安装滑块(53)之间螺纹连接。

7.根据权利要求5所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述定位结构(6)包括内环(62)，所述安装滑块(53)的侧面转动连接有所述内环(62)，所述安装臂(22)贯穿内环(62)，所述内环(62)的外侧滑动配合有控制环(61)，所述内环(62)的内部滑动连接有多个螺纹块(63)，所述螺纹块(63)的侧面与安装臂(22)的侧面螺纹配合，所述螺纹块(63)与内环(62)之间固定连接有第三弹簧(68)，所述控制环(61)的内侧开设有斜面槽(64)，所述螺纹块(63)通过写斜面槽(64)与控制环(61)之间滑动连接。

8.根据权利要求7所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述内环(62)的外侧面滑动连接有定位杆(66)，所述定位杆(66)与内环(62)之间固定连接有第二弹簧(67)，所述定位杆(66)的端部与控制环(61)滑动连接，所述定位杆(66)的端部抵触有按压杆(65)，所述按压杆(65)与控制环(61)之间滑动连接。

9.根据权利要求1所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述清洁结构(4)包括安装块(41)，所述安装块(41)安装于焊接设备本体(1)的底侧，所述安装块(41)的内侧转动连接有固定壳(45)，所述固定壳(45)安装有电机(46)，所述电机(46)的端部固定连接有叶片(47)。

10.根据权利要求9所述的基于激光视觉的焊缝实时跟踪装置，其特征在于：所述固定壳(45)的端部固定连接有蜗轮圈(44)，所述蜗轮圈(44)的侧面啮合有蜗杆(43)，所述蜗杆(43)的侧面固定连接有第二调节杆(42)，所述第二调节杆(42)与所述安装块(41)之间转动连接。

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