CN114377862B - 用于控制离心机的方法、装置、离心机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及离心机控制技术领域，公开一种用于控制离心机的方法，包括：获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽；根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定电机的目标控制策略；控制电机执行目标控制策略。这样，通过在离心机的电机转子底部设置用于获得输出脉宽的装置，可以在离心机运行过程中，获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽，以结合已获取的当前的输出电流及当前的输出脉宽对离心机当前的顶盖的阻挡情况进行判定，以在顶盖阻挡情况的判定中结合电流检测的灵敏性及脉宽检测的准确性，并通过控制电机执行与判定结果对应的目标控制策略，实现更加精准的离心机防夹手保护。本申请还公开一种用于控制离心机的装置、离心机及存储介质。

Description

用于控制离心机的方法、装置、离心机及存储介质

技术领域

本申请涉及离心机控制技术领域，例如涉及一种用于控制离心机的方法、装置、离心机及存储介质。

背景技术

离心机是一种利用转鼓高速旋转产生的离心力分离液体与固体，或者分离液体混合物中的各个组分以对液体混合物进行浓缩、提纯等操作的设备。在实际操作过程中，当操作人员需要开启或关闭离心机的顶盖时，通常通过电机控制设置于顶盖底部的电动推杆使其执行开启或关闭离心机顶盖的操作。但是在一些场景中，在人为疏忽导致顶盖被外物阻挡的情况下，电动推杆将停止运动，这种情况下容易导致电机堵转，更严重的甚至出现离心机夹手、夹头的情况，严重危害操作者的人身安全。

现阶段的离心机防夹手保护方式包括两种，一种方式是通过设置电子传感器，以在其检测到障碍物靠近的情况下，控制电机停止运行，这种方式由于电子传感器的造价较高并没有被广泛应用。另外一种方式是通过对电机输出电流进行检测，当检测出的电机的输出电流发生突变的情况下，切断电源。这种方式虽然一定程度上能够实现防夹手保护，但是当操作环境内存在电流干扰的情况下极易发生误判，保护效果并不好。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于控制离心机的方法、装置、离心机及存储介质，提供一种更加精准地离心机防夹手保护方案。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽；根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定电机的目标控制策略；控制电机执行目标控制策略。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定离心机的顶盖被阻挡的阻挡概率；根据阻挡概率，确定电机的目标控制策略。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：根据当前的输出电流，确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子；根据当前的输出脉宽，确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子；根据电流影响因子及脉宽影响因子计算顶盖被阻挡的阻挡概率。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：A＝K*i+(1-K)*t；其中，A为阻挡概率，K为参考因子，i为电流影响因子，t为脉宽影响因子。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：将当前的输出电流输入至预设的隶属函数；将预设的隶属函数输出的隶属度确定为用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：将当前的输出脉宽输入至预设的隶属函数；将预设的隶属函数输出的隶属度确定为用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的方法包括：确定阻挡概率所在的概率区间；根据预设的对应关系，将与概率区间相对应的控制策略确定为电机的目标控制策略。

在一些实施例中，所述用于控制离心机的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在运行程序指令时，执行前述的用于控制离心机的方法。

在一些实施例中，所述离心机包括：电机，电机的转子底部设置有用于获得输出脉宽的装置；离心机还包括前述用于控制离心机的装置。

在一些实施例中，所述存储介质存储有程序指令，程序指令在运行时，执行前述的用于控制离心机的方法。

本公开实施例提供的用于控制离心机的方法、装置、离心机及存储介质，可以实现以下技术效果：通过在离心机的电机转子底部设置用于获得输出脉宽的装置，可以在离心机运行过程中，获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽，以结合已获取的当前的输出电流及当前的输出脉宽对离心机当前的顶盖的阻挡情况进行判定。这样，能够在顶盖阻挡情况的判定中结合电流检测的灵敏性及脉宽检测的准确性，并通过控制电机执行与判定结果对应的目标控制策略，实现更加精准的离心机防夹手保护，解决了仅依靠电流检测进行阻挡情况判定时可靠性差的问题，并提供了更好的保护效果。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于控制离心机的方法示意图；

图2是本公开实施例提供的一个用于确定目标控制策略的方法示意图；

图3是本公开实施例的一个用于计算阻挡概率的方法示意图；

图4是本公开实施例提供的一个用于确定电流影响因子的方法示意图；

图5是本公开实施例提供的一个用于确定脉宽影响因子的方法示意图；

图6是本公开实施例提供的一个用于控制离心机的装置示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

图1是本公开实施例提供的一个用于控制离心机的方法示意图；结合图1所示，本公开实施例提供一种用于控制离心机的方法，包括：

S11，离心机获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽。

S12，离心机根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定电机的目标控制策略。

S13，离心机控制电机执行目标控制策略。

在本方案中，离心机可以包括支撑装置及用于控制支撑装置开启或关闭离心机顶盖的电机，电机的转子底部设置有用于获得输出脉宽的装置。这里，用于获得输出脉宽的装置包括用于产生脉冲信号的磁性件及用于确定脉冲信号宽度的霍尔元件。作为一种示例，支撑装置可以为可伸缩的电动推杆，可伸缩的电动推杆可以在电机的控制下通过上下伸缩产生的位移开启或关闭离心机的顶盖。在本实施例中，电机为直流电机，可以通过控制供电电源的极性进行电机正反转的切换。磁性件可以为磁极。具体地，磁极可以在转子底部沿圆周方向均匀交替设置。例如，磁极的设置顺序可以为N极、S极、N极、S极以此类推。这里，可以通过霍尔元件对脉冲信号进行反馈。霍尔元件可以为带锁存功能的双极性锁存霍尔。在检测到N极时，霍尔元件输出高电平信号，在检测到S极时，霍尔元件输出低电平信号。具体地，磁极的设置数量为双数，并可结合具体地脉宽获取需求进行数量确定。在一种示例中，可以在电机的转子底部设置10个磁极，并以N极、S极、N极、S极、N极、S极、N极、S极、N极、S极的顺序依次沿圆周方向均匀设置。这样，可以在电机旋转一周的情况下，输出较为均匀的10个脉冲方波。以此方式，能够通过在电机转子底部设置磁性件及霍尔元件的方式获得磁性件在电机转子运动过程中产生的脉冲信号的宽度，并在磁性件设置为磁极的情况下替代现有的光学传感器、编码盘等对脉冲信号进行检测，有效降低检测成本，便于操作人员使用。进一步地，可以在离心机开机且运行的过程中，获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽。这里的输出脉宽是磁极在电机转子运动的情况下产生的脉冲信号的宽度。以此方式，能够获取离心机运行过程中的准确运行数据。

可以理解地，当遮挡物靠近顶盖时，电机的输出电流会发生短暂的突变；当顶盖存在阻挡情况时，电机输出的脉冲信号的宽度也会发生变化。因此，在本方案中，可以结合已获取的当前的输出电流及当前的输出脉宽通过多种方式对离心机当前的顶盖的阻挡情况进行判定。在一种示例中，若已获取的当前的输出电流表示其发生突变，同时当前的输出脉宽也发生变化，则判定离心机当前的顶盖存在阻挡情况。若已获取的当前的输出电流表示其未发生突变，和/或当前的输出脉宽也未发生变化，则判定离心机当前的顶盖未存在阻挡情况。从而可以结合判定结果确定与之对应的控制策略。这样，能够结合已获取的输出电流及输出脉冲，确定较为精准的电机的控制策略，有效避免阻挡情况误判的情形发生。进一步地，可以在确定目标控制策略后，控制电机执行该目标控制策略。

采用本公开实施例提供的用于控制离心机的方法，通过在离心机的电机转子底部设置用于获得输出脉宽的装置，可以在离心机运行过程中，获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽，以结合已获取的当前的输出电流及当前的输出脉宽对离心机当前的顶盖的阻挡情况进行判定。这样，能够在顶盖阻挡情况的判定中结合电流检测的灵敏性及脉宽检测的准确性，并通过控制电机执行与判定结果对应的目标控制策略，实现更加精准的离心机防夹手保护，解决了仅依靠电流检测进行阻挡情况判定时可靠性差的问题，并提供了更好的保护效果。

图2是本公开实施例提供的一个用于确定目标控制策略的方法示意图；结合图2所示，可选地，S12，离心机根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定电机的目标控制策略，包括：

S21，离心机根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定离心机的顶盖被阻挡的阻挡概率。

S22，离心机根据阻挡概率，确定电机的目标控制策略。

在本方案中，为了更加精准地对离心机顶盖的阻挡情况进行判定，可以结合已获取的电机当前的输出电流及当前的输出脉宽确定顶盖被阻挡的阻挡概率。可以理解地，若确定顶盖被阻挡的阻挡概率为0，则确定未发生阻挡情况。若确定顶盖被阻挡的阻挡概率为1，则确定已发生阻挡情况。若确定顶盖被阻挡的阻挡概率在0-1之间，则确定存在一定概率发生阻挡情况。进一步地，可以在确定离心机的阻挡概率后，确定与该阻挡概率相符的电机的目标控制策略。这样，能够结合离心机的顶盖被阻挡的阻挡概率，确定更加精准地目标控制策略，以此为电机控制提供较为精准地数据基础。

图3是本公开实施例的一个用于计算阻挡概率的方法示意图；结合图3所示，S21，离心机根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定离心机的顶盖被阻挡的阻挡概率，包括：

S31，离心机根据当前的输出电流，确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。

S32，离心机根据当前的输出脉宽，确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。

S33，离心机根据电流影响因子及脉宽影响因子计算顶盖被阻挡的阻挡概率。

在本方案中，离心机可以根据当前的输出电流，确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。具体地，可以获取该电机的额定电流及该电机的堵转电流。其中，电机的堵转电流为电机在堵转情况下最大的输出电流，进一步地，可以结合当前的输出电流、该电机的额定电流及该电机的堵转电流确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。离心机还可以根据当前的输出脉宽，确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。具体地，可以获取该电机的正常工作时的额定脉宽及该电机的堵转脉宽。其中，电机的堵转脉宽为电机在堵转情况下最大的输出脉宽，进一步地，可以结合当前的输出脉宽、该电机的额定脉宽及该电机的堵转脉宽确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。从而可以在确定了电流影响因子及脉宽影响因子后，结合电流影响因子及脉宽影响因子计算出顶盖被阻挡的阻挡概率。这样，能够对顶盖的阻挡情况实现精准判定。

可选地，S33，离心机根据电流影响因子及脉宽影响因子计算顶盖被阻挡的阻挡概率，包括：

A＝K*i+(1-K)*t

其中，A为阻挡概率，K为参考因子，i为电流影响因子，t为脉宽影响因子。

在本方案中，可以通过A＝K*i+(1-K)*t计算出较为精准的阻挡概率。具体地，可以通过多种方式确定参考因子K。在一种示例中，可以在离心机中预先存储参考因子K，其中，可以将K的取值范围确定为0＜K＜1。在另外一种示例中，还可以结合数据的参考倾向，确定参考因子K的取值。例如，若阻挡概率的灵敏度需求大于准确度需求，则可以将K的取值范围确定为0.5＜K＜1。若阻挡概率的灵敏度需求小于准确度需求，则可以将K的取值范围确定为0＜K＜0.5。在一种优化的方案中，还可以结合统计数据的判定准确性，进行参考因子K的确定。作为一种示例，可以获取不同阻挡力度下电机的输出电流及输出脉宽。并计算出不同阻挡力度下输出电流的均方差δi，及不同阻挡力度下输出脉宽的均方差δt，并可以将参考因子K确定为输出电流的均方差δi与输出脉宽的均方差δt的比值。这里，不同的阻挡力度可以包括10N的力阻挡、20N的力阻挡、30N的力阻挡、40N的力阻挡等。可以理解地，均方差越小，表示数据波动越小，相应地数据越稳定。在实际应用中，一般δt比δi的值要小，即脉宽数据的波动小，所以K值也小。在本实施例中，若电流影响因子i为0.7，脉宽影响因子t为0.5，参考因子K为0.4，则阻挡概率A＝0.4*0.7+(1-0.4)*0.5＝0.58。以此方式，能够结合已确定的电流影响因子、脉宽影响因子及参考因子获取较为精准的阻挡概率，以此为顶盖阻挡情况的判定提供了准确的数据基础。

图4是本公开实施例提供的一个用于确定电流影响因子的方法示意图；结合图4所示，S31，离心机根据当前的输出电流，确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子，包括：

S41，离心机将当前的输出电流输入至预设的隶属函数。

S42，离心机将预设的隶属函数输出的隶属度确定为用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。

在本公开实施例中，可以通过预设的隶属函数确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。其中，隶属函数又称模糊元函数，具体地，隶属函数可以包括偏小型、中间型及偏大型。在本方案中，可以选取隶属函数中的偏大型半梯形函数作为预设的隶属函数，即预设的隶属函数可以为：

这里，a可以为电机的额定电流，b可以为电机的堵转电流，x为预设的隶属函数的输入，A(x)为预设的隶属函数的输出即隶属度。在本实施例中，可以将当前的输出电流确定为x，将隶属度A(x)确定为用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。这样，能够获取较为精准的电流影响因子，以为阻挡概率的确定提供了准确的数据基础。

图5是本公开实施例提供的一个用于确定脉宽影响因子的方法示意图；结合图5所示，S32，离心机根据当前的输出脉宽，确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子，包括：

S51，离心机将当前的输出脉宽输入至预设的隶属函数。

S52，离心机将预设的隶属函数输出的隶属度确定为用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。

在本公开实施例中，可以通过预设的隶属函数确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。其中，隶属函数又称模糊元函数，具体地，隶属函数可以包括偏小型、中间型及偏大型。在本方案中，可以选取隶属函数中的偏大型半梯形函数作为预设的隶属函数，即预设的隶属函数可以为：

这里，a可以为电机的额定脉宽，b可以为电机的堵转脉宽，x为预设的隶属函数的输入，A(x)为预设的隶属函数的输出即隶属度。在本实施例中，可以将当前的输出脉宽确定为x，将隶属度A(x)确定为用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。这样，能够获取较为精准的脉宽影响因子，以为阻挡概率的确定提供了准确的数据基础。

可选地，S22，离心机根据阻挡概率，确定电机的目标控制策略，包括：

离心机确定阻挡概率所在的概率区间。

离心机根据预设的对应关系，将与概率区间相对应的控制策略确定为电机的目标控制策略。

在本方案中，可以预先在阻挡概率中间划分多个概率区间，不同的概率区间对应着不同的电机的控制策略。在一种示例中，可以在0～1之间划分四个概率区间，即0≤A＜0.1、0.1≤A＜0.5、0.5≤A＜0.8及0.8≤A≤1。具体地，可以在离心机中预存不同概率区间各自对应的电机的控制策略。例如，若已确定的阻挡概率满足0≤A＜0.1，则可以将电机的控制策略确定为控制电机按照初始运行方式继续运行。这里，初始运行方式可以为按照初始速度或设定速度控制电机运行。若已确定的阻挡概率满足0.1≤A＜0.5，则可以将电机的控制策略确定为控制电机减速，并在阻挡概率低于0.1时，继续控制电机按照初始运行方式运行。具体地，可以通过减小pwm(脉冲宽度调制)占空比的方式，降低电机的运行速度。若已确定的阻挡概率满足0.5≤A＜0.8，则可以将电机的控制策略确定为控制电机立即停机。若已确定的阻挡概率满足0.8≤A≤1，则可以将电机的控制策略确定为控制电机反转，并在阻挡概率低于0.8时，控制电机立即停机。这样，能够结合阻挡概率所在的概率区间进行电机控制策略的个性化确定，以在控制电机按照已确定的控制策略运行时，实现更好的防夹手保护效果。

可选地，S11，离心机获得当前的输出脉宽，包括：

离心机获得装置采集的当前的脉冲信号。

离心机将当前的脉冲信号的宽度确定为当前的输出脉宽。

在本方案中，用于获得输出脉宽的装置包括用于产生脉冲信号的磁性件及用于确定脉冲信号宽度的霍尔元件。这里，磁性件可以为磁极。可以理解地，在离心机运行过程中，会在不同运转状态下输出不同的脉冲信号。具体地，为了对离心机的运转情况进行进一步监测，可以获得装置采集的当前的脉冲信号，并将当前的脉冲信号的宽度确定为当前的输出脉宽。以此方式，能够获取准确的脉冲宽度数据，并通过在电机转子上设置磁极的方式解决现阶段检测成本高、检测精度弱的技术问题，得到了更加可靠的脉宽数据，并为阻挡概率的确定提供了准确的数据基础。

本公开实施例提供一种用于控制离心机的装置，包括获得模块、确定模块和控制模块。获得模块被配置为获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽；确定模块被配置为根据当前的输出电流及当前的输出脉宽，确定电机的目标控制策略；控制模块被配置为控制电机执行目标控制策略。

采用本公开实施例提供的用于控制离心机的装置，通过在离心机的电机转子底部设置用于获得输出脉宽的装置，可以在离心机运行过程中，获得电机当前的输出电流及当前的输出脉宽，以结合已获取的当前的输出电流及当前的输出脉宽对离心机当前的顶盖的阻挡情况进行判定。这样，能够在顶盖阻挡情况的判定中结合电流检测的灵敏性及脉宽检测的准确性，并通过控制电机执行与判定结果对应的目标控制策略，实现更加精准的离心机防夹手保护，解决了仅依靠电流检测进行阻挡情况判定时可靠性差的问题，并提供了更好的保护效果。

图6是本公开实施例提供的一个用于控制离心机的装置示意图；结合图6所示，本公开实施例提供一种用于控制离心机的装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于控制离心机的方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于控制离心机的方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种离心机，离心机包括电机，电机的转子底部设置用于获得输出脉宽的装置；离心机还包含上述的用于控制离心机的装置。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于控制离心机的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于控制离心机的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于控制离心机的方法，其特征在于，所述离心机包括用于控制支撑装置开启或关闭离心机顶盖的电机，所述电机的转子底部设置有用于获得输出脉宽的装置；所述方法包括：

获得所述电机当前的输出电流及当前的输出脉宽；

根据所述当前的输出电流及所述当前的输出脉宽，确定所述电机的目标控制策略；

控制所述电机执行所述目标控制策略；

所述根据所述当前的输出电流及所述当前的输出脉宽，确定所述电机的目标控制策略，包括：

根据所述当前的输出电流及所述当前的输出脉宽，确定所述离心机的顶盖被阻挡的阻挡概率；

根据所述阻挡概率，确定所述电机的目标控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的输出电流及所述当前的输出脉宽，确定所述离心机的顶盖被阻挡的阻挡概率，包括：

根据所述当前的输出电流，确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子；

根据所述当前的输出脉宽，确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子；

根据所述电流影响因子及所述脉宽影响因子计算所述顶盖被阻挡的阻挡概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流影响因子及所述脉宽影响因子计算所述顶盖被阻挡的阻挡概率，包括：

A＝K*i+(1-K)*t

其中，A为阻挡概率，K为参考因子，i为电流影响因子，t为脉宽影响因子。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的输出电流，确定用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子，包括：

将当前的输出电流输入至预设的隶属函数；

将所述预设的隶属函数输出的隶属度确定为用于判定顶盖阻挡情况的电流影响因子。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的输出脉宽，确定用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子，包括：

将当前的输出脉宽输入至预设的隶属函数；

将所述预设的隶属函数输出的隶属度确定为用于判定顶盖阻挡情况的脉宽影响因子。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述阻挡概率，确定所述电机的目标控制策略，包括：

确定所述阻挡概率所在的概率区间；

根据预设的对应关系，将与所述概率区间相对应的控制策略确定为所述电机的目标控制策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用于获得输出脉宽的装置包括用于产生脉冲信号的磁性件及用于确定脉冲信号宽度的霍尔元件，获得当前的输出脉宽，包括：

获得所述装置采集的当前的脉冲信号；

将所述当前的脉冲信号的宽度确定为当前的输出脉宽。

8.一种用于控制离心机的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于控制离心机的方法。

9.一种离心机，其特征在于，所述离心机包括用于控制支撑装置开启或关闭离心机顶盖的电机，所述电机的转子底部设置有用于获得输出脉宽的装置；所述离心机还包括如权利要求8所述的用于控制离心机的装置。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于控制离心机的方法。

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