CN114373326A - 一种平面移动停车库控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平面移动停车库控制系统，属于停车库领域，用于解决平面移动停车库系统无法精准识别车辆和车位引导，也无法依据车辆特征匹配停车位的问题，包括车辆分析模块、车位匹配模块、停车引导模块和停车识别模块，所述停车识别模块用于对进入停车库的车辆进行识别，识别车辆为长期车辆或临时车辆并反馈至服务器，所述车辆分析模块用于对进入停车库的车辆进行分析，分析得到车辆的停车特征包，所述车位匹配模块用于车辆与指定停车区域内的停车位进行匹配，所述停车引导模块用于引导车辆到达指定的停车位，得到车辆的目标路线，本发明对车辆精准识别后划定对应的停车区域，并对停车位进行引导，同时依据车辆特征匹配对应的停车位。

Description

一种平面移动停车库控制系统

技术领域

本发明属于停车库领域，涉及控制技术，具体是一种平面移动停车库控制系统。

背景技术

车库，一般是指人们用来停放汽车的地方。车库目前包括传统车库、移动车库等，传统车库即为砖混土建车库，类似于房屋，移动车库是新出现的一种车库，没有固定位置，可以更换放置地方！比以上两种车库成本要低，但是使用寿命也相对低。一般布的使用寿命为3个月，无人为破坏可以使用1-2年；全钢的移动车库，使用寿命为10-20年。

现有技术中，平面移动停车库系统无法对长期车和临时车进行精准识别和划定对应的停车区域，也不具备停车位引导功能，需要车主需要花费时间寻找车位，同时，当前停车位的规范大小相同，平面移动停车库系统无法依据车辆特征匹配对应的停车位，为此，我们提出一种平面移动停车库控制系统。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种平面移动停车库控制系统。

本发明所要解决的技术问题为：

(1)平面移动停车库系统如何对车辆精准识别并划定对应的停车区域，如何对停车位进行引导功能；

(2)平面移动停车库系统如何依据车辆特征匹配对应的停车位。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种平面移动停车库控制系统，包括用户终端、数据采集模块、车辆分析模块、车位匹配模块、停车引导模块、停车识别模块以及服务器，所述用户终端用于车主输入人车信息后注册登录系统，并将人车信息发送至服务器内存储；所述数据采集模块用于采集车辆信息和车主信息，并将车辆信息和车主信息发送至服务器；所述服务器将车辆信息和车主信息发送至停车识别模块，所述停车识别模块用于对进入停车库的车辆进行识别，识别车辆为长期车辆或临时车辆并反馈至服务器，若为长期车辆则服务器放行车辆至指定停车区域，若为临时车辆则服务器放行车辆至临时停车区域并开始计时收费；

所述服务器将车辆信息和车主信息发送至车辆分析模块，所述车辆分析模块用于对进入停车库的车辆进行分析，分析得到车辆的停车特征包并发送至服务器，所述服务器将车辆的停车特征包发送至车位匹配模块，所述车位匹配模块用于车辆与指定停车区域内的停车位进行匹配；

所述停车引导模块连接有定位单元，定位单元包括车位定位单元和车辆定位单元，所述车位定位单元用于定位每个停车位的位置信息，所述车辆定位单元用于定位车辆的实时位置信息；所述停车引导模块用于引导车辆到达指定的停车位，得到车辆的目标路线并反馈至服务器，所述服务器将目标路线发送至对应的用户终端，用户终端对目标路线进行查看并按照目标路线将车辆行驶至对应的目标停车位。

进一步地，人车信息包括车主的脸部信息、姓名、手机号码、车辆图片、车牌号和车身颜色；

车辆信息包括实时车辆图片、实时车辆颜色、实时车辆长度、实时车辆宽度、实时车辆重量和实时车辆高度；

车主信息包括车主的实时脸部信息。

进一步地，所述停车识别模块的识别过程具体如下：

步骤一：将车辆标记为u，u＝1，2，……，z，z为正整数；获取车辆对应的实时车辆图片和实时车辆颜色，并将实时车辆图片和实时车辆颜色分别标记为SCTu、SCYu；

步骤二：将实时车辆图片与预设车辆图片进行比对，比对通过则进入下一步骤，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤三：将实时车身颜色与预设车身颜色进行比对，比对通过则进入下一步骤，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤四：获取车辆对应车主的实时脸部信息，并将实时脸部信息与预设脸部信息进行比对，比对通过后则生成比对成功信号，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤五：若生成比对成功信号，则车辆为长期车辆；

若生成比对失败信号，则车辆为临时车辆。

进一步地，所述车辆分析模块的分析过程具体如下：

步骤S1：获取车辆的实时车辆长度、实时车辆宽度、实时车辆高度，并将实时车辆长度、实时车辆宽度和实时车辆高度分别标记为SCCu、SCKu、SCGu；

步骤S2：通过公式TJu＝SCCu×SCKu×SCGu计算得到车辆的体积值TJu；

步骤S3：获取车辆的实时车辆重量，并将实时车辆重量标记为SCZu；

步骤S4：将车辆的体积值TJu和实时车辆重量SCZu整合作为车辆的停车特征包。

进一步地，所述车位匹配模块的匹配过程具体如下；

依据车辆的体积值获取停车位的体积下限值，选取体积下限值大于车辆体积值的停车位，将体积下限值大于车辆体积值的停车位记为初选停车位，而后获取初选停车位的承重下限值，选取承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位，将承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位选定为目标停车位。

进一步地，所述停车引导模块的工作过程具体如下：

步骤SS1：获取车辆的实时地理位置和目标停车位的地理位置，依据车辆和目标停车位的位置得到车辆行驶到达车位的若干条规划路线，并将规划路线标记为i，i＝1，2，……，x，x为正整数；

步骤SS2：获取规划路线的转弯数ZWi以及每个转弯对应的转弯度DZWi，每个转弯度相加求和取平均值得到规划路线的转弯均度JDi；获取规划路线上的减震带数，并将减震带数标记为JZi；

步骤SS3：结合公式YZi＝ZWi×a1+JDi×a2+JZi×a3计算得到规划路线的引导障碍值YZi；式中，a1、a2和a3均为固定数值的权重系数，且a1、a2和a3的取值均大于零；

步骤SS4：按照数值大小降序排列得到路线引导表，通过路线引导表选取目标路线；

步骤SS5：获取目标路线上的车辆和车辆对应的行车速度、车头位置、车尾位置，得到目标路线上的倒车车辆、驶出车辆、会车车辆和同行车辆；

步骤SS6：若目标路线上存在倒车车辆，则按照路线引导表选取下一规划路线作为目标路线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过停车识别模块对进入停车库的车辆进行识别，车辆识别为长期车辆或临时车辆，长期车辆或临时车辆分配指定的停车区域，并对临时车辆进行计时收费，本发明方便对车辆精准识别并划定对应的停车区域；

2、本发明通过车辆分析模块对进入停车库的车辆进行分析，依据车辆的体积值和实时车辆重量得到停车特征包，停车特征包发送至车位匹配模块，通过车位匹配模块将车辆与指定停车区域内的停车位进行匹配，从而匹配得到车辆的目标停车位，本发明依据车辆特征匹配对应的停车位；

3、本发明通过停车引导模块引导车辆到达指定的停车位，依据转弯数、转弯均度和减震带计算得到规划路线的引导障碍值，按照数值大小降序排列得到路线引导表，而后判定目标路线上的倒车车辆、驶出车辆、会车车辆和同行车辆，若存在倒车车辆则重新选取规划路线作为目标路线，本发明方便对停车位进行引导，避免车主花费大量时间寻找指定的停车位。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的整体系统框图；

图2为本发明中定位单元的系统框图；

图3为本发明的又一系统框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图3所示，一种平面移动停车库控制系统，在本实施例中，系统应用于升降横移停车库，也可以用于简易升降停车库，包括用户终端、数据采集模块、车辆分析模块、车位匹配模块、停车引导模块、停车识别模块以及服务器；

所述用户终端用于车主输入人车信息后注册登录系统，并将人车信息发送至服务器内存储；其中，人车信息包括车主的脸部信息、姓名、手机号码、车辆图片、车牌号、车身颜色等，在实际使用时，可能存在同一辆汽车多个车主使用的情况，因此多个车主可以对同一车辆进行注册登录；

所述数据采集模块用于采集车辆信息和车主信息，并将车辆信息和车主信息发送至服务器；

需要具体说明的是，车辆信息包括实时车辆图片、实时车辆颜色、实时车辆长度、实时车辆宽度、实时车辆重量、实时车辆高度等；车主信息包括车主的实时脸部信息，在具体实施时，数据采集模块可以是安装在停车库进口的摄像机、等待区内的重量传感器和红外传感器；

所述服务器将车辆信息和车主信息发送至停车识别模块，所述停车识别模块用于对进入停车库的车辆进行识别，识别过程具体如下：

步骤一：将车辆标记为u，u＝1，2，……，z，z为正整数；获取车辆对应的实时车辆图片和实时车辆颜色，并将实时车辆图片和实时车辆颜色分别标记为SCTu、SCYu；

步骤二：将实时车辆图片与预设车辆图片进行比对，比对通过则进入下一步骤，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤三：将实时车身颜色与预设车身颜色进行比对，比对通过则进入下一步骤，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤四：获取车辆对应车主的实时脸部信息，并将实时脸部信息与预设脸部信息进行比对，比对通过后则生成比对成功信号，反之继续比对直至生成比对失败信号；

其中，图片比对、颜色比对和脸部比对均为现有技术，在此不作具体介绍；

步骤五：若生成比对成功信号，则车辆为长期车辆；

若生成比对失败信号，则车辆为临时车辆；

所述停车识别模块将长期车辆或临时车辆反馈至服务器，若为长期车辆则服务器放行车辆至指定停车区域，若为临时车辆则服务器放行车辆至临时停车区域并开始计时收费；

所述服务器将车辆信息和车主信息发送至车辆分析模块，所述车辆分析模块用于对进入停车库的车辆进行分析，分析过程具体如下：

步骤S1：获取车辆的实时车辆长度、实时车辆宽度、实时车辆高度，并将实时车辆长度、实时车辆宽度和实时车辆高度分别标记为SCCu、SCKu、SCGu；

步骤S2：通过公式TJu＝SCCu×SCKu×SCGu计算得到车辆的体积值TJu；

步骤S3：获取车辆的实时车辆重量，并将实时车辆重量标记为SCZu；

步骤S4：将车辆的体积值TJu和实时车辆重量SCZu整合作为车辆的停车特征包；

所述车辆分析模块将车辆的停车特征包发送至服务器，所述服务器将车辆的停车特征包发送至车位匹配模块，所述车位匹配模块用于车辆与指定停车区域内的停车位进行匹配，依据车辆的体积值获取停车位的体积下限值，选取体积下限值大于车辆体积值的停车位，将体积下限值大于车辆体积值的停车位记为初选停车位，而后获取初选停车位的承重下限值，选取承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位，将承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位选定为目标停车位；

在具体实施时，所述停车引导模块连接有定位单元，定位单元包括车位定位单元和车辆定位单元，所述车位定位单元用于定位每个停车位的位置信息，具体为安装在停车位上的车位定位器，所述车辆定位单元用于定位车辆的实时位置信息，具体为安装在车辆上的汽车定位器，具体的，车位定位器和汽车定位器均为现有技术，可以是GPS定位仪、定位器、定位追踪器中的一种或者多种；所述停车引导模块用于引导车辆到达指定的停车位，工作过程具体如下：

步骤SS1：获取车辆的实时地理位置和目标停车位的地理位置，依据车辆和目标停车位的位置得到车辆行驶到达车位的若干条规划路线，并将规划路线标记为i，i＝1，2，……，x，x为正整数；

步骤SS2：获取规划路线的转弯数ZWi以及每个转弯对应的转弯度DZWi，每个转弯度相加求和取平均值得到规划路线的转弯均度JDi；获取规划路线上的减震带数，并将减震带数标记为JZi；

步骤SS3：结合公式YZi＝ZWi×a1+JDi×a2+JZi×a3计算得到规划路线的引导障碍值YZi；式中，a1、a2和a3均为固定数值的权重系数，且a1、a2和a3的取值均大于零；

步骤SS4：按照数值大小降序排列得到路线引导表，通过路线引导表选取目标路线；

步骤SS5：获取目标路线上的车辆和车辆对应的行车速度、车头位置、车尾位置，得到目标路线上的倒车车辆、驶出车辆、会车车辆和同行车辆；

步骤SS6：若目标路线上存在倒车车辆，则按照路线引导表选取下一规划路线作为目标路线；

所述停车引导模块将目标路线反馈至服务器，所述服务器将目标路线发送至对应的用户终端，用户终端对目标路线进行查看并按照目标路线将车辆行驶至对应的目标停车位；

如图3所示，系统还包括车辆维护模块，所述数据采集模块还用于记录停车库内车辆的违停信息，并将违停信息发送至服务器，所述服务器将违停信息发送至停车监管模块；

其中，违规停车信息包括违规停车类型、违规停车类型对应的次数和违停时长，其中违规停车类型具体为：违规占用车位、停车撞到物体、停车撞到车辆和停车压线；

所述停车监管模块用于对停车的车辆进行监管，监管过程具体为：

步骤P1：获取车辆的违规占用车位次数C1u以及每次的时间T1u、停车撞到物体次数C2u以及每次的时间T2u、停车撞到车辆次数C3u以及每次的时间T3u、停车压线次数C4u以及每次的时间T4u；

步骤P2：利用公式WGu＝C1u×T1u+C2u×T2u+C3u×T3u+C4u×T4u计算得到车辆的停车违规值WGu；式中b1和b2均为比例系数固定数值，且b1和b2的取值均大于零；

步骤P3：获取车辆前一个月的市场价格，前一个月的市场价格取平均值后得到车辆均价JJu；获取车辆对应车主注册登录系统的注册时间，利用服务器当前时间减去注册时间得到车辆对应车主的注册时长TZu；

步骤P4：将车辆的停车违规值WGu、车辆均价JJu和车主的注册时长TZu代入计算式

计算得到车辆的停车监管值TJu；式中，b1和b2均为固定数值的比例系数，且b1和b2的取值均大于零，e为自然常数；

步骤P5：若TJu＜X1，则车辆停车的监管等级为第三监管等级；

若X1≤TJu＜X2，则车辆停车的监管等级为第二监管等级；

若X2≤TJu，则车辆停车的监管等级为第一监管等级；其中，X1和X2均为停车监管阈值，且X1＜X2；

所述车辆维护模块将车辆停车的监管等级反馈至服务器，服务器依据车辆停车的监管等级设定对应的监管措施，监管措施具体为：

第三监管等级的监管措施为：停车位放置防撞桩、停车位设定监控摄像头；

第二监管等级的监管措施为：派遣停车引导人员对车辆进行引导停车、停车位放置防撞桩、停车位设定监控摄像头；

第一监管等级的监管措施为：派遣专业停车人员对车辆进行停车、停车位放置防撞桩、停车位设定监控摄像头。

一种平面移动停车库控制系统，工作时，车主通过用户终端输入人车信息后注册登录系统，并将人车信息发送至服务器内存储，通过数据采集模块采集车辆信息和车主信息，并将车辆信息和车主信息发送至服务器，服务器将车辆信息和车主信息发送至停车识别模块；

通过停车识别模块对进入停车库的车辆进行识别，获取车辆对应的实时车辆图片和实时车辆颜色，将实时车辆图片与预设车辆图片进行比对，比对直至生成比对失败信号，比对通过则将实时车身颜色与预设车身颜色进行比对，比对直至生成比对失败信号，比对通过则获取车辆对应车主的实时脸部信息，并将实时脸部信息与预设脸部信息进行比对，比对通过后则生成比对成功信号，反之继续比对直至生成比对失败信号，若生成比对成功信号，则车辆为长期车辆，若生成比对失败信号，则车辆为临时车辆，停车识别模块将长期车辆或临时车辆反馈至服务器，若为长期车辆则服务器放行车辆至指定停车区域，若为临时车辆则服务器放行车辆至临时停车区域并开始计时收费；

服务器将车辆信息和车主信息发送至车辆分析模块，通过车辆分析模块对进入停车库的车辆进行分析，获取车辆的实时车辆长度SCCu、实时车辆宽度SCKu和实时车辆高度SCGu，通过公式TJu＝SCCu×SCKu×SCGu计算得到车辆的体积值TJu，而后获取车辆的实时车辆重量SCZu，将车辆的体积值TJu和实时车辆重量SCZu整合作为车辆的停车特征包，车辆分析模块将车辆的停车特征包发送至服务器，服务器将车辆的停车特征包发送至车位匹配模块，通过车位匹配模块将车辆与指定停车区域内的停车位进行匹配，依据车辆的体积值获取停车位的体积下限值，选取体积下限值大于车辆体积值的停车位，将体积下限值大于车辆体积值的停车位记为初选停车位，而后获取初选停车位的承重下限值，选取承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位，将承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位选定为目标停车位；

通过车位定位单元用于定位每个停车位的位置信息，通过车辆定位单元用于定位车辆的实时位置信息，而后通过停车引导模块引导车辆到达指定的停车位，获取车辆的实时地理位置和目标停车位的地理位置，依据车辆和目标停车位的位置得到车辆行驶到达车位的若干条规划路线i，而后获取规划路线的转弯数ZWi、转弯均度JDi和减震带JZi，结合公式YZi＝ZWi×a1+JDi×a2+JZi×a3计算得到规划路线的引导障碍值YZi，按照数值大小降序排列得到路线引导表，通过路线引导表选取目标路线，最后获取目标路线上的车辆和车辆对应的行车速度、车头位置、车尾位置，得到目标路线上的倒车车辆、驶出车辆、会车车辆和同行车辆，若目标路线上存在倒车车辆，则按照路线引导表选取下一规划路线作为目标路线，停车引导模块将目标路线反馈至服务器，服务器将目标路线发送至对应的用户终端，用户终端对目标路线进行查看并按照目标路线将车辆行驶至对应的目标停车位；

系统还包括车辆维护模块，数据采集模块记录停车库内车辆的违停信息，并将违停信息发送至服务器，服务器将违停信息发送至停车监管模块，通过停车监管模块对停车的车辆进行监管，获取车辆的违规占用车位次数C1u以及每次的时间T1u、停车撞到物体次数C2u以及每次的时间T2u、停车撞到车辆次数C3u以及每次的时间T3u、停车压线次数C4u以及每次的时间T4u，利用公式WGu＝C1u×T1u+C2u×T2u+C3u×T3u+C4u×T4u计算得到车辆的停车违规值WGu，而后获取车辆的车辆均价JJu和车辆对应车主的注册时长TZu，将车辆的停车违规值WGu、车辆均价JJu和车主的注册时长TZu代入计算式

计算得到车辆的停车监管值TJu，若TJu＜X1，则车辆停车的监管等级为第三监管等级，若X1≤TJu＜X2，则车辆停车的监管等级为第二监管等级，若X2≤TJu，则车辆停车的监管等级为第一监管等级，车辆维护模块将车辆停车的监管等级反馈至服务器，服务器依据车辆停车的监管等级设定对应的监管措施。

上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置，系数的大小是为了将各个参数进行量化得到的一个具体的数值，便于后续比较，关于系数的大小，只要不影响参数与量化后数值的比例关系即可。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种平面移动停车库控制系统，其特征在于，包括用户终端、数据采集模块、车辆分析模块、车位匹配模块、停车引导模块、停车识别模块以及服务器，所述用户终端用于车主输入人车信息后注册登录系统，并将人车信息发送至服务器内存储；所述数据采集模块用于采集车辆信息和车主信息，并将车辆信息和车主信息发送至服务器；所述服务器将车辆信息和车主信息发送至停车识别模块，所述停车识别模块用于对进入停车库的车辆进行识别，识别车辆为长期车辆或临时车辆并反馈至服务器，若为长期车辆则服务器放行车辆至指定停车区域，若为临时车辆则服务器放行车辆至临时停车区域并开始计时收费；

所述服务器将车辆信息和车主信息发送至车辆分析模块，所述车辆分析模块用于对进入停车库的车辆进行分析，分析得到车辆的停车特征包并发送至服务器，所述服务器将车辆的停车特征包发送至车位匹配模块，所述车位匹配模块用于车辆与指定停车区域内的停车位进行匹配；

所述停车引导模块连接有定位单元，定位单元包括车位定位单元和车辆定位单元，所述车位定位单元用于定位每个停车位的位置信息，所述车辆定位单元用于定位车辆的实时位置信息；所述停车引导模块用于引导车辆到达指定的停车位，得到车辆的目标路线并反馈至服务器，所述服务器将目标路线发送至对应的用户终端，用户终端对目标路线进行查看并按照目标路线将车辆行驶至对应的目标停车位。

2.根据权利要求1所述的一种平面移动停车库控制系统，其特征在于，人车信息包括车主的脸部信息、姓名、手机号码、车辆图片、车牌号和车身颜色；

车辆信息包括实时车辆图片、实时车辆颜色、实时车辆长度、实时车辆宽度、实时车辆重量和实时车辆高度；

车主信息包括车主的实时脸部信息。

3.根据权利要求1所述的一种平面移动停车库控制系统，其特征在于，所述停车识别模块的识别过程具体如下：

步骤一：将车辆标记为u，u＝1，2，……，z，z为正整数；获取车辆对应的实时车辆图片和实时车辆颜色，并将实时车辆图片和实时车辆颜色分别标记为SCTu、SCYu；

步骤二：将实时车辆图片与预设车辆图片进行比对，比对通过则进入下一步骤，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤三：将实时车身颜色与预设车身颜色进行比对，比对通过则进入下一步骤，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤四：获取车辆对应车主的实时脸部信息，并将实时脸部信息与预设脸部信息进行比对，比对通过后则生成比对成功信号，反之继续比对直至生成比对失败信号；

步骤五：若生成比对成功信号，则车辆为长期车辆；

若生成比对失败信号，则车辆为临时车辆。

4.根据权利要求3所述的一种平面移动停车库控制系统，其特征在于，所述车辆分析模块的分析过程具体如下：

步骤S1：获取车辆的实时车辆长度、实时车辆宽度、实时车辆高度，并将实时车辆长度、实时车辆宽度和实时车辆高度分别标记为SCCu、SCKu、SCGu；

步骤S2：通过公式TJu＝SCCu×SCKu×SCGu计算得到车辆的体积值TJu；

步骤S3：获取车辆的实时车辆重量，并将实时车辆重量标记为SCZu；

步骤S4：将车辆的体积值TJu和实时车辆重量SCZu整合作为车辆的停车特征包。

5.根据权利要求4所述的一种平面移动停车库控制系统，其特征在于，所述车位匹配模块的匹配过程具体如下；

依据车辆的体积值获取停车位的体积下限值，选取体积下限值大于车辆体积值的停车位，将体积下限值大于车辆体积值的停车位记为初选停车位，而后获取初选停车位的承重下限值，选取承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位，将承重下限值大于实时车辆重量的初选停车位选定为目标停车位。

6.根据权利要求2所述的一种平面移动停车库控制系统，其特征在于，所述停车引导模块的工作过程具体如下：

步骤SS1：获取车辆的实时地理位置和目标停车位的地理位置，依据车辆和目标停车位的位置得到车辆行驶到达车位的若干条规划路线，并将规划路线标记为i，i＝1，2，……，x，x为正整数；

步骤SS2：获取规划路线的转弯数ZWi以及每个转弯对应的转弯度DZWi，每个转弯度相加求和取平均值得到规划路线的转弯均度JDi；获取规划路线上的减震带数，并将减震带数标记为JZi；

步骤SS3：结合公式YZi＝ZWi×a1+JDi×a2+JZi×a3计算得到规划路线的引导障碍值YZi；式中，a1、a2和a3均为固定数值的权重系数，且a1、a2和a3的取值均大于零；

步骤SS4：按照数值大小降序排列得到路线引导表，通过路线引导表选取目标路线；

步骤SS5：获取目标路线上的车辆和车辆对应的行车速度、车头位置、车尾位置，得到目标路线上的倒车车辆、驶出车辆、会车车辆和同行车辆；

步骤SS6：若目标路线上存在倒车车辆，则按照路线引导表选取下一规划路线作为目标路线。

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