CN114267182A - 一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法包括智能感知分系统以及移动机器人分系统；智能感知分系统包括AI视频分析子系统、机器人拍照识别子系统以及网络传输子系统；AI视频分析子系统用于大视域视频采集和违停车辆的检测、定位；机器人拍照识别子系统用于接收拍照识别信号，自动控制对违停车辆的近距离拍照识别取证和联动语音播报；所述移动机器人分系统包括移动机器人以及执行机构，执行机构在接收到AI视频分析子系统发送的指令及位置信息，带动所述移动机器人运动到车辆位置。本发明自动沿路侧导轨运行到违停车辆位置对其车牌进行自动拍照识别、识别，拍照识别和识别结果可通过机器人机载LED屏和语音播报对违章车辆进行警示、驱离。

Description

一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法

技术领域

本发明涉及违章提醒机器人系统技术领域，特别涉及一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法。

背景技术

伴随着城市经济的快速发展，城市机动车数量迅速增加，由此而引发的停车难、交通堵塞等城市交通综合问题日益突出。城市道路违法停车现象频繁发生；不仅不利于城市道路快速通行，也增加了城市出行成本影响了整体城市形象；同时，也加剧了城市交通的进一步拥堵和恶性交通事故的发生，陷入恶性循环。

国内各大中城市的大中小学校、医院、繁华商业区、公交场站、火车站、机场等人、车聚集的场所周边，均为违法停车多发的区域，因此也成为造成交通拥堵的重要因素之一。

以某市某小学路段为例，在早、晚高峰期有相当比例的拥堵情况是由于非法停车引起的。往往是机动车占用了车行道违停，直接影响了机动车的正常通行，造成机动车道变窄进而导致正常行驶的机动车不得不减速行驶停止不前，造成整个路段的拥堵瘫痪，需要数名交警疏导交通。出于解放交警和人性化执法角度，为规范驾驶员的驾驶行为，对违反禁止停车的行为进行及时准确的识别，并采用事前提醒、驱离，降低违停行为多发态势。

因此亟需提供一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法，当有一辆或多辆机动车在在监测区域内道路侧临时停车时，可以及时对违章车辆进行警示、驱离。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法。

本发明提供一种违章提醒机器人系统，包括：智能感知分系统以及移动机器人分系统；

智能感知分系统包括AI视频分析子系统、机器人拍照识别子系统以及网络传输子系统；

AI视频分析子系统用于大视域视频采集和违停车辆的检测、定位；

机器人拍照识别子系统用于接收拍照识别信号，自动控制对违停车辆的近距离拍照识别取证和联动语音播报；

所述移动机器人分系统包括移动机器人以及移动机器人的执行机构，所述执行机构在接收到AI视频分析子系统发送的指令及位置信息，带动所述移动机器人运动到车辆位置。

优选的，所述AI视频分析子系统还包括设置在监测路段路旁的立杆以及设置在立杆上的AI视频违停检测摄像头，所述AI视频分析子系统检测到监控范围内的违停车辆，并对违法停车自动跟踪和定位，实时将违停车辆的经纬度或距离信息自动发送至移动机器人。

优选的，所述执行机构包括：与道路长度方向平行设置的两导轨、设置在导轨上的移动平台、设置在所述导轨上的电机、设置在电机输出端的齿轮齿条传动组件、以及设置在所述移动平台上的感应件，所述电机以及齿轮齿条传动组件驱动所述移动平台沿所述导轨的导向方向移动，所述感应件用于感应所述移动平台的移动位置；所述机器人拍照识别子系统设置在所述移动平台上。

优选的，所述移动机器人包括车牌识别相机和LED语音显示器。

优选的，所述网络传输子系统包括前端自主网络以及运营商网络；前端自主组网包括工业级AC网络控制器和室外工业级无线AP。

一种违章提醒方法，采用上述的违章提醒机器人系统，包括以下步骤：

S1、图像输入，智能感知分系统通过AI主控机对接路侧立杆上的高清监控摄像机视频流对监控视域中的违停车辆自动监测；

S2、位置标定，对对象进行标定，包括车道宽度以及距离的关键信息，并会对图像中的关键坐标点采用RDK坐标进行标注，基于此标注信息系统自动将图像中识别的车辆位置转换为RDK位置坐标，或根据现场需求转换为轨道距离0点参数输出给移动机器人自动对车辆拍照识别、识别；

S3、检测设置，根据监控图像和现场实际拍照识别区域，配置虚拟检测器，系统将自动对进入检测区域的车辆进行识别并建立跟踪轨迹，系统将对跟踪的车辆赋予一个唯一的ID，以保证系统对跟踪目标的持续性和准确性；

S4、车辆跟踪，智能感知分系统对进入视域的车辆采用深度学习识别车辆的目标特征，如颜色、车型、品牌、车牌信息，并根据时空关系建立连续的跟踪轨迹，在跟踪的过程中系统将根据各特征的置信度对目标熟悉进行持续判断和修正，以获得最可信的检测结果；

S5、违停判断，系统根据车辆轨迹特征结合位置、速度等指标对车辆行为自动判断，当车辆在指定的区域内停车超过设定阈值，或者车辆在该区域短暂停止且无征兆丢失目标时判定该区域存在违停车辆，并输出该目标实际位置坐标或最后位置给移动机器人；

S6、超远检测，系统对于存在车辆交叉或遮挡的远端检测区域，系统在检测到可疑目标后自动将设定区域图像自动放大，对车辆目标进行二次分析和定位，并将违停车辆的位置坐标或距离数据发送到移动机器人完成拍照、驱离；

S7、联动拍照识别，通过无线AP与AI主控机进行数据交互；当AI主控机通过大视域视频检测到违停车辆时，自动将该车辆的位置坐标或者距离0起点的距离信息发送到移动机器人分系统，移动机器人自动沿轨道滑行到拍照识别车辆位置，对拍照识别车辆连续聚焦识别并获得准确的车牌信息，多车拍照识别任务时AI主控软件自动根据GPS位置坐标或距离建立任务列表，移动机器人分系统按照由进到远、先单向任务后反向任务的策略依次执行完毕；当接收到机器人反馈电量不足时，系统将暂停任务下发，待移动机器人充电完成后再重新启动检测任务；

S8、警告驱离，移动机器人拍照识别并识别违停车辆信息后，自动通过LED语音显示器播报驱离车辆。

优选的，在步骤s5中，违停判断，采用计时模式，即车辆在检测范围内，被检测到停止状态，即开始计时T1，延时参数T2，巡检时间参数T3，充电调度时间T4；

当T1>违停计时参数时间，即判定为违停；

第一次提醒：机器人根据AI相机给定的坐标，行走到车身前面3米位置，进行拍照，并识别车牌后进行3次播报呼叫驱离；

第二次提醒：如违停车不按提示驶离，继续违停，在间隔时间>T2后，再次拍照，并识别车牌后进行5次播报报呼叫驱离；如不离开的，则将拍照信息上传交管服务器，作为违章罚款依据；

如果没有违停发生，每间隔T3时间，调度机器人出去巡检一次；

完成一次任务，停留在外间隔T4时间，调度机器人返回充电。

优选的，监测场景内较为干净，无拥堵排队、车辆互相遮挡的情形，车辆从近端驶入停车监测区域时自动识别车辆并建立跟踪轨迹，持续跟踪车辆直至车辆驶出检测区域结束当前任务；车辆一旦停车后系统开始计时，满足拍照识别阈值时系统输出车辆位置信息给机器人拍照识别子系统近距离提醒驱离。

优选的，监测场景中连续出现多辆车，车辆驶入区域后系统依次识别并建立跟踪轨迹，同时对多个车辆目标状态跟踪分析和计时；当其中1个或多个目标满足违章提醒条件时系统输出多个拍照识别队列位置，机器人将根据位置或距离顺序对违停车辆依次进行提醒。

优选的，相对干净的场景中多组车辆连续出现时，系统可对所有进入区域的车辆建立跟踪轨迹并跟踪车辆停止状态；假设较远端多辆违停车辆先于近端车辆输出信号，机器人将先执行远端拍照识别任务，完成后返回由远及近依次完成近端拍照识别任务；相反若近端车辆目标先报警，则移动机器人先执行近端拍照识别任务，而后再依次由近到远完成远端任务。

有益效果：

本发明设置了一种违章提醒机器人系统，采用AI视频违停检测和提醒机器人拍照识别预警技术；通过AI视频分析技术对监测域内的违法停车自动跟踪检测和定位，实时将违停车辆的经纬度(或距离信息)自动发送到提醒机器人，提醒机器人自动沿路侧导轨运行到违停车辆位置对其车牌进行自动拍照识别、识别、提醒。拍照识别和识别结果可通过机器人机载LED屏和语音播报对其进行警示、驱离，达到一种高效、精准的警示效果。

附图说明

图1为本发明的违章提醒机器人系统的示意图；

图2为本发明的违章提醒方法的示意图；

图3为本发明的移动机器人的结构示意图；

图4为本发明的立杆的结构示意图；

其中，10-智能感知分系统、11-AI视频分析子系统、111-立杆、112-AI视频违停检测摄像头12-网络传输子系统、21-移动机器人、211-车牌识别相机、212-LED语音显示器、22-执行机构、221-导轨、222-移动平台、223-电机。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

参照图1至图4

本发明提供一种违章提醒机器人系统及违章提醒方法。

本发明提供一种违章提醒机器人系统，包括：智能感知分系统10以及移动机器人21分系统；智能感知分系统10包括AI视频分析子系统11、机器人拍照识别子系统以及网络传输子系统12；AI视频分析子系统11用于大视域视频采集和违停车辆的检测、定位；机器人拍照识别子系统用于接收拍照识别信号，自动控制对违停车辆的近距离拍照识别取证和联动语音播报；所述移动机器人21分系统包括移动机器人21以及移动机器人21的执行机构22，所述执行机构22在接收到AI视频分析子系统11发送的指令及位置信息，带动所述移动机器人21运动到车辆位置。

在本发明的一实施例中，所述AI视频分析子系统11还包括设置在监测路段路旁的立杆111以及设置在立杆111上的AI视频违停检测摄像头112，所述AI视频分析子系统11检测到监控范围内的违停车辆，并对违法停车自动跟踪和定位，实时将违停车辆的经纬度或距离信息自动发送至移动机器人21。进一步地，AI视频分析子系统11包括400万像素工业级高清一体化摄像机、工业级AI主控机以及LED补光灯、室外设备箱及供配电设备。工业级高清一体化摄像机对监控区域实现全覆盖、全实时图像采集，采用H.264或H.265高清图像编码方式通过以太网输入AI主控机。AI主控机采用CPU和GPU并行计算架构。内置AI视频图像检测算法软件，对输入的高清视频流实时分析检测，通过深度特征识别技术准确检测车辆目标，采用轨迹跟踪技术对车辆连续跟踪和行为判定，当确定车辆在指定区域内出现违停行为时，自动将该车辆位置信息输出给机器人拍照识别子系统完成近距离拍照识别、识别、驱离和取证。

在本发明的一实施例中，所述执行机构22包括：与道路长度方向平行设置的两导轨221、设置在导轨221上的移动平台222、设置在所述导轨221上的电机223、设置在电机223输出端的齿轮齿条传动组件、以及设置在所述移动平台222上的感应件，所述电机223以及齿轮齿条传动组件驱动所述移动平台222沿所述导轨221的导向方向移动，所述感应件用于感应所述移动平台222的移动位置；所述机器人拍照识别子系统设置在所述移动平台222上。所述感应件包括位置检测开关以及超声波传感器。采用齿轮吃药传动，保证移动平台222移动的稳定性，所述的导轨221采用滚轮配轴芯式直线导向方式。滚轮沿轴芯滚动的方式运动精度有所降低，但是对于环境的使用要求及安装精度的要求也相应降低，所以能够适用于长行程的导轨221的拼接，并且环境的灰尘或者导轨221的锈蚀等基本不会影响导轨221的正常使用。

进一步地，所述移动机器人21包括车牌识别相机211和LED语音显示器212，车牌拍照识别相机通过RS485信号对LED语音显示屏发布车牌信息和语音播报。工业机器人内置PLC无线通信模块，通过前端布设的工业级无线AP与AI主控机通信。当接收到AI主控机发送的违停车辆位置信息时，机器人自动沿轨道运动到对应的位置对其拍照识别、识别，自动将识别图片上传AI主控机并将车牌识别信息推送到LED语音显示屏，通过文字和语音播放驱离违停车辆。

进一步地，所述网络传输子系统12包括前端自主网络以及运营商网络；前端自主组网包括工业级AC网络控制器和室外工业级无线AP。网络传输子系统12包括运营商接入网和前端自主网络，运营商接入网主要实现将前端视频监控和识别设备接入公安专网系统。前端网络主要包括工业级AC网络控制器、工业级室外无线AP等构成。工业级AC控制器接入运营商提供的光网转换设备接入公安专网，前端通过有线网络连接AI主控机和高清监控摄像机。室外无线AP对AC连接，通过以太网等将多个AP直接接入AC控制器，AP通过无线信号与机器人拍照识别子系统通信。

还提供一种违章提醒方法，采用上述的违章提醒机器人系统，包括以下步骤：

S1、图像输入，智能感知分系统10通过AI主控机对接路侧立杆111上的高清监控摄像机视频流对监控视域中的违停车辆自动监测；系统首先还会对接入的图像进行预处理(包括颜色矫正、亮度与对比度调整)，以保证输入的图像符合系统算法识别的基本要求。

在一个实施例中，所述步骤S2包括：

1)确定摄像机的角度和焦距；

2)在道路2个标准位置，采用三种不同的车辆(公交车、常规轿车、超短电动车)，进行标定和特征数据采集，包括不同车辆的宽度、长度，在不同标准位置的参数特征；

3)根据车身成像的宽度、长度特征，结合相机的角度和标定位置，把视野选框内的车辆给出跟离0点位置的参考坐标。

S2、位置标定，对对象进行标定，包括车道宽度以及距离的关键信息，并会对图像中的关键坐标点采用RDK坐标进行标注，基于此标注信息系统自动将图像中识别的车辆位置转换为RDK位置坐标，或根据现场需求转换为轨道距离0点参数输出给移动机器人21自动对车辆拍照识别、识别；

S3、检测设置，根据监控图像和现场实际拍照识别区域，配置虚拟检测器，系统将自动对进入检测区域的车辆进行识别并建立跟踪轨迹，系统将对跟踪的车辆赋予一个唯一的ID，以保证系统对跟踪目标的持续性和准确性；

S4、车辆跟踪，智能感知分系统10对进入视域的车辆采用深度学习识别车辆的目标特征，如颜色、车型、品牌、车牌信息，并根据时空关系建立连续的跟踪轨迹，在跟踪的过程中系统将根据各特征的置信度对目标熟悉进行持续判断和修正，以获得最可信的检测结果；

在一个具体实施例中，机器人在接收到违停球的坐标信息后，自动到达违停车辆的前方3米，进行近距离拍照，并对车辆的类型、颜色、车牌信息进行识别，并将其违停时间节点和位置信息一起存入数据库，并在每次抓拍违停时，均会把当前违停车辆信息与数据库做比对，用于判断时否为驱离无效车辆，如判断为驱离无效或违停时间过长的，将违停数据及现场取证照片报送交管数据库，作为罚款依据。

S5、违停判断，系统根据车辆轨迹特征结合位置、速度等指标对车辆行为自动判断，当车辆在指定的区域内停车超过设定阈值，或者车辆在该区域短暂停止且无征兆丢失目标时判定该区域存在违停车辆，并输出该目标实际位置坐标或最后位置给移动机器人21；

在该步骤中，包括：

违停判断，采用计时模式。即车辆在检测范围内，被检测到停止状态，即开始计时T1，延时参数T2，巡检时间参数T3，充电调度时间T4。

当T1>违停计时参数时间(默认为15S)，即判定为违停。

第一次提醒：机器人根据AI相机给定的坐标，行走到车身前面3米位置，进行拍照，并识别车牌后进行3次播报呼叫驱离；

第二次提醒：如违停车不按提示驶离，继续违停，在间隔时间>T2(默认3min)后，再次拍照，并识别车牌后进行5次播报报呼叫驱离；如不离开的，则将拍照信息上传交管服务器，作为违章罚款依据。

如果没有违停发生，每间隔T3时间，调度机器人出去巡检一次。

完成一次任务，停留在外间隔T4时间，调度机器人返回充电。

S6、超远检测，系统对于存在车辆交叉或遮挡的远端检测区域，系统在检测到可疑目标后自动将设定区域图像自动放大，对车辆目标进行二次分析和定位，并将违停车辆的位置坐标或距离数据发送到移动机器人21完成拍照、驱离；

S7、联动拍照识别，通过无线AP与AI主控机进行数据交互；当AI主控机通过大视域视频检测到违停车辆时，自动将该车辆的位置坐标或者距离0起点的距离信息发送到移动机器人21分系统，移动机器人21自动沿轨道滑行到拍照识别车辆位置，对拍照识别车辆连续聚焦识别并获得准确的车牌信息，多车拍照识别任务时AI主控软件自动根据GPS位置坐标或距离建立任务列表，移动机器人21分系统按照由进到远、先单向任务后反向任务的策略依次执行完毕；当接收到机器人反馈电量不足时，系统将暂停任务下发，待移动机器人21充电完成后再重新启动检测任务；

S8、警告驱离，移动机器人21拍照识别并识别违停车辆信息后，自动通过LED语音显示器212播报驱离车辆。播报信息如：车牌号，此处禁止停车，请立即驶离！

进一步地，单车拍照识别模式时，监测场景内较为干净，无拥堵排队、车辆互相遮挡的情形，车辆从近端驶入停车监测区域时自动识别车辆并建立跟踪轨迹，持续跟踪车辆直至车辆驶出检测区域结束当前任务；车辆一旦停车后系统开始计时，满足拍照识别阈值时系统输出车辆位置信息给机器人拍照识别子系统近距离提醒驱离。

进一步地，多车顺序拍照识别模式时，监测场景中连续出现多辆车，车辆驶入区域后系统依次识别并建立跟踪轨迹，同时对多个车辆目标状态跟踪分析和计时；当其中1个或多个目标满足违章提醒条件时系统输出多个拍照识别队列位置，机器人将根据位置或距离顺序对违停车辆依次进行提醒。

进一步地，多车复杂拍照识别模式时，相对干净的场景中多组车辆连续出现时，系统可对所有进入区域的车辆建立跟踪轨迹并跟踪车辆停止状态。假设较远端多辆违停车辆先于近端车辆输出信号，机器人将先执行远端拍照识别任务，完成后返回由远及近依次完成近端拍照识别任务。相反若近端车辆目标先报警，则移动机器人21先执行近端拍照识别任务，而后再依次由近到远完成远端任务。原则是顺序拍照识别，最大限度降低机器人的冗余行程，节省电量。

有益效果：

本发明设置了一种违章提醒机器人系统，采用AI视频违停检测和提醒机器人拍照识别预警技术；通过AI视频分析技术对监测域内的违法停车自动跟踪检测和定位，实时将违停车辆的经纬度(或距离信息)自动发送到提醒机器人，提醒机器人自动沿路侧导轨221运行到违停车辆位置对其车牌进行自动拍照识别、识别、提醒。拍照识别和识别结果可通过机器人机载LED屏和语音播报对其进行警示、驱离，达到一种高效、精准的警示效果。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (10)

1.一种违章提醒机器人系统，其特征在于，包括：智能感知分系统以及移动机器人分系统；

智能感知分系统包括AI视频分析子系统、机器人拍照识别子系统以及网络传输子系统；

AI视频分析子系统用于大视域视频采集和违停车辆的检测、定位；

机器人拍照识别子系统用于接收拍照识别信号，自动控制对违停车辆的近距离拍照识别取证和联动语音播报；

所述移动机器人分系统包括移动机器人以及移动机器人的执行机构，所述执行机构在接收到AI视频分析子系统发送的指令及位置信息，带动所述移动机器人运动到车辆位置。

2.根据权利要求1所述的违章提醒机器人系统，其特征在于，所述AI视频分析子系统还包括设置在监测路段路旁的立杆以及设置在立杆上的AI视频违停检测摄像头，所述AI视频分析子系统检测到监控范围内的违停车辆，并对违法停车自动跟踪和定位，实时将违停车辆的经纬度或距离信息自动发送至移动机器人。

3.根据权利要求1所述的违章提醒机器人系统，其特征在于，所述执行机构包括：与道路长度方向平行设置的两导轨、设置在导轨上的移动平台、设置在所述导轨上的电机、设置在电机输出端的齿轮齿条传动组件、以及设置在所述移动平台上的感应件，所述电机以及齿轮齿条传动组件驱动所述移动平台沿所述导轨的导向方向移动，所述感应件用于感应所述移动平台的移动位置；所述机器人拍照识别子系统设置在所述移动平台上。

4.根据权利要求3所述的违章提醒机器人系统，其特征在于，所述移动机器人包括车牌识别相机和LED语音显示器。

5.根据权利要求1所述的违章提醒机器人系统，其特征在于，所述网络传输子系统包括前端自主网络以及运营商网络；前端自主组网包括工业级AC网络控制器和室外工业级无线AP。

6.一种违章提醒方法，采用权利要求1-5任一项所述的违章提醒机器人系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、图像输入，智能感知分系统通过AI主控机对接路侧立杆上的高清监控摄像机视频流对监控视域中的违停车辆自动监测；

S2、位置标定，对对象进行标定，包括车道宽度以及距离的关键信息，并会对图像中的关键坐标点采用RDK坐标进行标注，基于此标注信息系统自动将图像中识别的车辆位置转换为RDK位置坐标，或根据现场需求转换为轨道距离0点参数输出给移动机器人自动对车辆拍照识别、识别；

S3、检测设置，根据监控图像和现场实际拍照识别区域，配置虚拟检测器，系统将自动对进入检测区域的车辆进行识别并建立跟踪轨迹，系统将对跟踪的车辆赋予一个唯一的ID，以保证系统对跟踪目标的持续性和准确性；

S4、车辆跟踪，智能感知分系统对进入视域的车辆采用深度学习识别车辆的目标特征，如颜色、车型、品牌、车牌信息，并根据时空关系建立连续的跟踪轨迹，在跟踪的过程中系统将根据各特征的置信度对目标熟悉进行持续判断和修正，以获得最可信的检测结果；

S5、违停判断，系统根据车辆轨迹特征结合位置、速度等指标对车辆行为自动判断，当车辆在指定的区域内停车超过设定阈值，或者车辆在该区域短暂停止且无征兆丢失目标时判定该区域存在违停车辆，并输出该目标实际位置坐标或最后位置给移动机器人；

S6、超远检测，系统对于存在车辆交叉或遮挡的远端检测区域，系统在检测到可疑目标后自动将设定区域图像自动放大，对车辆目标进行二次分析和定位，并将违停车辆的位置坐标或距离数据发送到移动机器人完成拍照、驱离；

S7、联动拍照识别，通过无线AP与AI主控机进行数据交互；当AI主控机通过大视域视频检测到违停车辆时，自动将该车辆的位置坐标或者距离0起点的距离信息发送到移动机器人分系统，移动机器人自动沿轨道滑行到拍照识别车辆位置，对拍照识别车辆连续聚焦识别并获得准确的车牌信息，多车拍照识别任务时AI主控软件自动根据GPS位置坐标或距离建立任务列表，移动机器人分系统按照由进到远、先单向任务后反向任务的策略依次执行完毕；当接收到机器人反馈电量不足时，系统将暂停任务下发，待移动机器人充电完成后再重新启动检测任务；

S8、警告驱离，移动机器人拍照识别并识别违停车辆信息后，自动通过LED语音显示器播报驱离车辆。

7.根据权利要求6所述的违章提醒方法，其特征在于，在步骤s5中，违停判断，采用计时模式，即车辆在检测范围内，被检测到停止状态，即开始计时T1，延时参数T2，巡检时间参数T3，充电调度时间T4；

当T1>违停计时参数时间，即判定为违停；

第一次提醒：机器人根据AI相机给定的坐标，行走到车身前面3米位置，进行拍照，并识别车牌后进行3次播报呼叫驱离；

第二次提醒：如违停车不按提示驶离，继续违停，在间隔时间>T2后，再次拍照，并识别车牌后进行5次播报报呼叫驱离；如不离开的，则将拍照信息上传交管服务器，作为违章罚款依据；

如果没有违停发生，每间隔T3时间，调度机器人出去巡检一次；

完成一次任务，停留在外间隔T4时间，调度机器人返回充电。

8.根据权利要求6所述的违章提醒方法，其特征在于，监测场景内较为干净，无拥堵排队、车辆互相遮挡的情形，车辆从近端驶入停车监测区域时自动识别车辆并建立跟踪轨迹，持续跟踪车辆直至车辆驶出检测区域结束当前任务；车辆一旦停车后系统开始计时，满足拍照识别阈值时系统输出车辆位置信息给机器人拍照识别子系统近距离提醒驱离。

9.根据权利要求6所述的违章提醒方法，其特征在于，监测场景中连续出现多辆车，车辆驶入区域后系统依次识别并建立跟踪轨迹，同时对多个车辆目标状态跟踪分析和计时；当其中1个或多个目标满足违章提醒条件时系统输出多个拍照识别队列位置，机器人将根据位置或距离顺序对违停车辆依次进行提醒。

10.根据权利要求6所述的违章提醒方法，其特征在于，相对干净的场景中多组车辆连续出现时，系统可对所有进入区域的车辆建立跟踪轨迹并跟踪车辆停止状态；假设较远端多辆违停车辆先于近端车辆输出信号，机器人将先执行远端拍照识别任务，完成后返回由远及近依次完成近端拍照识别任务；相反若近端车辆目标先报警，则移动机器人先执行近端拍照识别任务，而后再依次由近到远完成远端任务。

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