CN114371099A - 用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法、设备及可读存储介质，其中用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，包括：控制环刀对禽畜粪便进行取样，得到禽畜粪便样本；获取所述禽畜粪便样本的重量和含水量；根据所述环刀的容积、所述禽畜粪便样本的重量和含水量，得到所述禽畜粪便的固粪容重。由于本发明所提供的技术方案是采用环刀从禽畜粪便中取样的，所得到的禽畜粪便样本的体积与环刀的容积一致，因此可以将环刀的容积作为禽畜粪便样本的体积，与现有技术相比，能够得到准确的禽畜粪便样本体积，进而提高所获得的禽畜粪便固粪容重的准确性。

Description

用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明一般地涉及禽畜粪便的固粪容重确定方法的技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法、设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

固粪容重是指在一定体积的禽畜粪便中固粪的重量，是评价禽畜粪便质量的重要指标之一。现有技术中在检测禽畜粪便的固粪容重时，首先对禽畜粪便进行取样以得到禽畜粪便样本，然后获取禽畜粪便样本的体积以及其中固粪的重量，最后根据禽畜粪便样本的体积以及其中固粪的重量计算出禽畜粪便样本的固粪容重，并将该禽畜粪便样本的固粪容重作为禽畜粪便的固粪容重。但是禽畜粪便的形状是不规则和不固定的，因此无法准确测量出禽畜粪便的体积，也不能准确获取禽畜粪便的固粪容重；另外，禽畜粪便一般是堆叠放置的，因此不同高度的固粪容重也不相同，如果在取样时将不同高度的粪便混合在一起，也会影响对禽畜粪便固粪容重检测结果的准确性。

综上所述可知，现有技术中在检测禽畜粪便的固粪容重时，存在由于不能准确获取禽畜粪便样本的体积而造成的检测结果不准确的问题。

发明内容

本发明提供一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法、设备及可读存储介质，以至少解决上述在检测禽畜粪便的固粪容重时，存在由于不能准确获取禽畜粪便样本的体积而造成的检测结果不准确的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，包括：控制环刀对禽畜粪便进行取样，得到禽畜粪便样本；获取所述禽畜粪便样本的重量和含水量、环刀的容积；根据所述环刀的容积、所述禽畜粪便样本的重量和含水量，得到禽畜粪便的固粪容重。

根据本发明的一个实施例，获取所述禽畜粪便样本的重量包括：获取装有禽畜粪便样本的环刀的重量；获取环刀的净重量；根据所述环刀净重量以及装有禽畜粪便样本的环刀重量，得到所述禽畜粪便样本的重量。

根据本发明的另一个实施例，所述获取环刀的净重量包括：对所述环刀进行识别，根据识别结果得到所述环刀的净重量。

根据本发明的又一个实施例，获取所述禽畜粪便样本的含水量包括：对所述禽畜粪便样本进行固液分离，并获取所述禽畜粪便样本中的水分的重量；根据所述禽畜粪便样本的重量以及其中水分的重量，得到所述禽畜粪便样本的含水量。

根据本发明的另一个实施例，获取所述环刀的容积包括：对所述环刀进行识别以得到所述环刀的类型，根据所述环刀的类型得到其容积。

根据本发明的又一个实施例，所述控制环刀对禽畜粪便进行取样包括：控制刮刀刮除所述禽畜粪便表面的浮土；控制所述环刀插入所述禽畜粪便以对所述禽畜粪便进行取样。

根据本发明的另一个实施例，所述控制环刀对禽畜粪便进行取样包括：控制所述环刀在禽畜粪便的不同高度进行取样，以得到多个禽畜粪便样本；根据所述多个禽畜粪便样本，得到不同高度处禽畜粪便的固粪容重。

根据本发明的又一个实施例，还包括根据所述禽畜粪便的固粪容重和平均密度，计算所述禽畜粪便孔隙度的步骤。

第二方面，本发明还提供一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由所述处理器执行以实现如上述任意一项实施例所述的方法。

第三方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现上述任意一项实施例所述的方法。

本发明所提供的技术方案，首先采用环刀从禽畜粪便中取样以得到禽畜粪便样本，然后获取环刀的容积、禽畜粪便样本的重量和含水量，最后根据环刀的容积、禽畜粪便样本的重量和含水量得到获取禽畜粪便样本的固粪容重，并将该固粪容重作为禽畜粪便的固粪容重。由于本发明所提供的技术方案是采用环刀从禽畜粪便中取样的，所得到的禽畜粪便样本的体积与环刀的容积一致，可以将环刀的容积作为禽畜粪便样本的体积，与现有技术相比，能够得到准确的禽畜粪便体积，因此能够提高所获得的禽畜粪便固粪容重的准确性。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1为根据本发明实施例的一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的一种与图1所示方法相对应的设备的结构示意图；

图3为根据本发明实施例的一种获取禽畜粪便样本重量的方法的流程图；以及

图4为根据本发明实施例的一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚和完整地描述。应当理解的是本说明书所描述的实施例仅是本发明为了便于对方案的清晰理解和符合法律的要求而提供的部分实施例，而并非可以实现本发明的所有实施例。基于本说明书公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和图2，图1示出的是本发明所提供的一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法的流程图，图2示出的是一种用于执行该方法的设备。图2所示出的设备包括底座1，底座1上安装有回转台10，回转台10的回转中心轴线方向为竖直方向，并且在回转台上安装有立柱2，立柱2的长度方向为竖直方向，并且回转台10能够驱动立柱2以其中心线为轴线转动。上横梁31固定在立柱2上，并且上横梁31的第一端设置有第一伸缩缸41，第一伸缩缸41可以在竖直方向上伸缩；在第一伸缩杠41的底部设置有封盖40，第一伸缩缸41伸缩时可以驱动封盖40上下运动。立柱2上设置有安装孔，上述下横梁32设置在该安装孔中，并与上横梁31上下分布；下横梁32为可伸缩结构(如伸缩缸)，长度方向为水平方向，并可以在水平方向上伸缩；在立柱2上还设置有旋转驱动机构33，例如可以在下横梁32上周向设置轮齿，旋转驱动机构33可以为齿轮，旋转电机通过该齿轮与下横梁32传动连接，可以驱动下横梁32以中心线为转轴转动。在下横梁32的第一端铰接有连接臂42，连接臂42的第一端设置有机械爪43，机械爪43用于抓取环刀；在下横梁32上还设置有第二伸缩缸，一端铰接在下横梁32上，另一端铰接在连接臂42上，可以驱动伸缩臂摆动。下面结合图1，对本发明所提供的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法做详细介绍。

根据图1所示出流程可知，本发明所提供的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法包括：

在步骤S1中，控制环刀对禽畜粪便进行取样，以得到禽畜粪便样本。在本实施例中，图2所示出的设备放置在禽畜粪便的一旁，且第一伸缩缸41所在的一端接近禽畜粪便。在对禽畜粪便进行取样时，可以先控制机械爪43抓取环刀，然后控制下横梁32伸展以将环刀插入到禽畜粪便中，对禽畜粪便进行取样，得到禽畜粪便样本；接着控制下横梁32收缩以将环刀从禽畜粪便中拔出；之后通过第二伸缩缸驱动环刀转动，以将环刀旋转到开口向上的方向；最后通过第一伸缩缸41向下伸展，以使封盖40将环刀的开口封住，防止在移动的过程中禽畜粪便样本从环刀中颠出。在本步骤S1中，采用设备代替人工对禽畜粪便进行取样，一方面可以减少取样过程中人工的参与，降低人工成本；另一方面可以在取样时减少工作人员与禽畜粪便的接触，防止禽畜粪便中的细菌或病毒传播到工作人员身上，提高工作人员的安全性。

在步骤S2中，获取禽畜粪便样本的重量和的含水量。当控制环刀取得禽畜粪便样本后，可以通过回转台驱动立柱2转动；立柱2转动时上横梁31和下横梁32跟所其转动，从而使环刀移动到称重装置处，将禽畜粪便样本放置到称重装置上，通过称重装置得到禽畜粪便样本的重量。上述禽畜粪便样本的含水量，是指禽畜粪便样本中水分的重量占比，例如，在本实施例中为了得到禽畜粪便样本中水分的重量，称重装置可以包括烘干机、托盘和压力传感器，控制环刀移动到托盘的上方，然后控制第一伸缩缸41收缩，以将封盖40从环刀上移开；接着通过旋转机构33驱动下横梁32转动，以将环刀中的禽畜粪便样本倒入托盘中；上述烘干机可以产生吹向托盘上的禽畜粪便样本的热风，以将禽畜粪便样本烘干；上述压力传感器设置在托盘的底部，可以检测托盘中禽畜粪便样本所产生的压力，并能够根据禽畜粪便样本的压力得到其重量；在烘干过程中禽畜粪便样本的重量会减小，而在烘干完成时禽畜粪便样本的重量将保持不变，因此当禽畜粪便样本的重量保持不变时判断为烘干完成，并将此时禽畜粪便样本的重量作为烘干后禽畜粪便样本的重量。接着将烘干前禽畜粪便样本的重量与烘干后禽畜粪便样本的重量做差，即可计算出禽畜粪便样本中水分的重量；最后将禽畜粪便样本中水分的重量与禽畜样本的重量做比，即可得到禽畜粪便样本的含水量。

在步骤S3中，根据禽畜粪便样本的重量和含水量以及环刀的容积，得到禽畜粪便的固粪容重。由于在对禽畜粪便进行取样时环刀插入禽畜粪便中，禽畜粪便可以填满环刀的内部，因此在计算禽畜粪便的固粪容重时，可以将环刀的容积可以作为禽畜粪便的体积。在得到环刀的容积、禽畜粪便样本的重量和含水量后，设禽畜粪便样本中的含水量为p，环刀的容积为V，禽畜粪便样本的重量为M，则可以采用如下计算公式计算出禽畜粪便样本中的固粪容重P：

P＝M×100/V(100+p)。

综上所述，本发明所提供的技术方案，采用环刀从禽畜粪便中取样以得到禽畜粪便样本，然后根据环刀的容积、禽畜粪便样本的重量和含水量得到获取禽畜粪便样本的固粪容重，并将该固粪容重作为禽畜粪便的固粪容重。本发明所提供的技术方案中，采用环刀从禽畜粪便中取样，一方面由于取样到的禽畜粪便样本的体积与环刀的容积相适应，因此可以将环刀的容积作为禽畜粪便样本的体积，从而准确获取禽畜样本的体积，可以防止由于禽畜粪便形状不固定而导致禽畜粪便样本体积存在较大误差的问题；另一方面，采用环刀取样得到的禽畜粪便样本是位于指定高度处的禽畜粪便，不会将不同高度的禽畜粪便混合取样。因此，与现有技术相比，本发明所提供的技术相比，能够提高得到的禽畜粪便固粪容重的准确性。

上文对本发明的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法做了整体的介绍，下面结合具体应用场景，对获取禽畜粪便样本的重量的方法做详细的说明。

在一个应用场景中，获取禽畜粪便样本的重量的方法的流程如图3所示，包括：

在步骤S21中，控制对禽畜粪便取样后的环刀移动至称重装置，以通过称重装置获取装有禽畜粪便样本的环刀的重量。在本实施例中，在控制环刀从禽畜粪便中取样后，可以控制将环刀移动到称重装置中的托盘上，然后松开机械爪，将环刀放置到托盘上，然后通过压力传感器得到装有禽畜粪便样本的环刀的重量。

在步骤S22中，获取环刀的净重量，并根据该环刀的净重量以及上述装有禽畜粪便样本的环刀重量，得到禽畜粪便样本的重量。环刀的净重量可以通过键盘、触控屏等输入装置输入到设备中，设备接收到环刀的重量后将其存储，当需要使用环刀的重量时，通过数据调用的方式将存储的环刀的重量调用出来即可。在本步骤S22中，在获取到环刀的净重量之后，将装有禽畜粪便样本的环刀重量与环刀的净重量做差，即可计算出禽畜粪便样本的重量。

上述实施例所提供的设置方式，可以通过装有禽畜粪便样本的环刀重量以及环刀的净重量得到禽畜粪便样本的重量，由于在获取禽畜粪便样本重量的过程中无需将禽畜粪便样本从倒出，因此可以减少获取禽畜粪便样本重量的工作量并提高工作效率。

进一步地，在另一个应用场景中，获取环刀净重量的方法包括：对环刀进行识别，根据对环刀的识别结果得到环刀的净重量。举例说明，可以在机械爪上设置扫码装置，以及在环刀上设置标识码(如条形码、二维码等)，并在数据库中存储各标识码对应环刀的净重量；在机械爪抓取环刀时，可以通过扫码装置读取环刀上的标识码，然后根据环刀上的标识码，从数据库中查找出相应的环刀净重量，该环刀净重量即为需要获取的环刀重量。本实施例的设置方式，在获取环刀的净重量时无需与环刀接触或者移动环刀的位置，只需用扫装置扫描环刀上的标识码即可，因此可以提高获取环刀净重量的便利性。

上文中对获取禽畜粪便样本的方法做了详细的介绍，下面结合具体应用场景，对获取禽畜粪便样本中含水量的方法做详细介绍。

在一个应用场景中，本发明所提供的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其适用的设备中还具有固液分离装置，固液分离装置包括过滤网和过滤杯，过滤网设置在过滤杯的上方，并且与过滤杯的位置相对应；在过滤杯的底部设置有压力传感器，压力传感器能够检测到过滤杯的压力。在本实施例中，在获取禽畜粪便样本的含水量时，首先将环刀移动到过滤网的上方，并将禽畜粪便样本放置到过滤网上，在过滤网的过滤作用下，禽畜粪便样本中的固体物质留在过滤网的上方、水分流到过滤网下方的过滤杯中，从而将禽畜粪便样本固液分离。

上述过滤杯下方的压力传感器可以获取过滤杯的重量和其中水分的压力，进而得到过滤杯和其中水分的重量。在禽畜粪便样本进行过滤的过程中，过滤杯中的水分会逐渐增加，压力传感器能够检测到的压力也会相应地增加；当压力传感器检测到的压力不再变化时，可以判断为对禽畜粪便样本的过滤结束，此时根据压力传感器检测到的压力可以得到过滤杯的与其中水分的总重量，然后将该总重量减去过滤杯的重量，即可得到过滤杯中水分的重量，该水分的重量即为禽畜粪便样本中水分的重量。

上述实施例的设置方式，可以通过固液分离装置将禽畜粪便样本固液分离以得到禽畜粪便中的水分，然后通过压力传感器获取水分的重量，与上述采用烘干的方式获取禽畜粪便样本中水分相比，可以减少在烘干过程中对禽畜粪便固体造成的损失，提高对禽畜粪便固粪容重计算的准确性。

在一个应用场景中，获取环刀容积的方法包括：对环刀进行识别以得到环刀的类型，根据环刀的类型得到其容积。在本实施例中，可以先获得各类型环刀的容积，建立环刀类型与环刀容积之间的对应关系；然后将环刀类型与环刀容积之间的对应关系存储到数据库中。并且可以在环刀上设置标识码、在机械爪设置有扫描装置，当机械爪抓取环刀时，扫描装置可以扫描环刀的标识码，根据环刀的标识码得到环刀的类型，然后根据该环刀的类型从数据库中查找出该环刀的容积并进行存储；在需要获取环刀的容积时，可以将存储的环刀容积调用出来即可。

下面结合具体应用场景，对控制环刀对禽畜粪便进行取样的方法进行详细说明。

在一个应用场景中，控制环刀对禽畜粪便进行取样的方法包括：首先控制机械爪抓取刮刀，并控制刮刀转动以刮除牲畜粪便表面的浮土，然后控制环刀插入牲畜粪便，以对牲畜粪便进行取样。本实施例的设置方式，在采用环刀对禽畜粪便进行取样前，先控制控制刮刀在牲畜粪便的表面刮动以去除牲畜表面的浮土，因此得到的牲畜粪便样本中不含浮土，能够减少浮土对禽畜粪便的固粪容重检测结果的影响。

在另一个应用场景中，在上述步骤S1中，可以控制多个环刀在不同禽畜粪便不同高度的位置进行取样，以得到不同高度处的禽畜粪便样本；然后根据步骤S2和步骤S3，分别获取各不同高度处禽畜粪便中的固粪容重。举例说明，假设禽畜粪便堆叠放置的高度为5米，可以采用机械臂控制六个环刀，分别在禽畜粪便的底部、顶部以及其离底部高1米、2米、3米、4米的位置取样，得到六个禽畜粪便样本；然后按照上述步骤S2和步骤S3，分别对各禽畜粪便样本进行处理，得到禽畜粪便在不同高度的固粪容重。本实施例的设置方式，可以获取禽畜粪便不同高度处的禽畜粪便样本，进而得到禽畜粪便不同高度处的固粪容重，为确定禽畜粪便的质量提供依据。

在又一个应用场景中，在获取到禽畜粪便的固粪容重后，还包括如下步骤：获取禽畜粪便的平均密度，并根据禽畜粪便的平均密度和固粪容重，得到禽畜粪便的孔隙度。本实施例中，在获得禽畜粪便样本的重量后，将环刀的容积作为禽畜粪便样本的体积，计算禽畜粪便样本的重量预期体积的比值，即可得到禽畜粪便样本的密度，该密度也是禽畜粪便的平均密度。设禽畜粪便的固粪容重为P，平均密度为ρ，禽畜粪便的孔隙度为Q，则可以采用如下公式计算禽畜粪便的孔隙度：

Q＝(1-P/ρ)×100。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的设备，如图4所示，该用于获取禽畜粪便的固粪容重的设备包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。处理器用于提供计算和控制能力。存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序指令。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序指令的运行提供环境。上述装置的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。本实施例所提供的用于获取禽畜粪便的固粪容重的设备，其存储器用于存储计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时可以实现上述用于获取禽畜粪便的固粪容重的多个方法实施例。

根据本发明的又一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例中的全部或部分流程可以通过计算机程序指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序指令可以存储于非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序指令在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本发明的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本发明方案的限制。

另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体地限定。

虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组成、等同或替代方案。

Claims (10)

1.一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，包括：

控制环刀对禽畜粪便进行取样，得到禽畜粪便样本；

获取所述禽畜粪便样本的重量和含水量、环刀的容积；

根据所述环刀的容积、所述禽畜粪便样本的重量和含水量，得到所述禽畜粪便的固粪容重。

2.根据权利要求1所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，获取所述禽畜粪便样本的重量包括：

获取装有禽畜粪便样本的环刀的重量；

获取环刀的净重量；

根据所述环刀净重量以及装有禽畜粪便样本的环刀重量，得到所述禽畜粪便样本的重量。

3.根据权利要求2所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，所述获取环刀的净重量包括：对所述环刀进行识别，根据识别结果得到所述环刀的净重量。

4.根据权利要求1所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，获取所述禽畜粪便样本的含水量包括：

对所述禽畜粪便样本进行固液分离，并获取所述禽畜粪便样本中的水分的重量；

根据所述禽畜粪便样本的重量以及其中水分的重量，得到所述禽畜粪便样本的含水量。

5.根据权利要求1所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，获取所述环刀的容积包括：对所述环刀进行识别以得到所述环刀的类型，根据所述环刀的类型得到其容积。

6.根据权利要求1所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，所述控制环刀对禽畜粪便进行取样包括：

控制刮刀刮除所述禽畜粪便表面的浮土；

控制所述环刀插入所述禽畜粪便以对所述禽畜粪便进行取样。

7.根据权利要求1或6所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，所述控制环刀对禽畜粪便进行取样包括：

控制所述环刀在禽畜粪便的不同高度进行取样，以得到多个禽畜粪便样本；

根据所述多个禽畜粪便样本，得到不同高度处禽畜粪便的固粪容重。

8.根据权利要求1所述的用于获取禽畜粪便的固粪容重的方法，其特征在于，还包括根据所述禽畜粪便的固粪容重和平均密度，计算所述禽畜粪便孔隙度的步骤。

9.一种用于获取禽畜粪便的固粪容重的设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由所述处理器执行以实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被执行时实现权利要求1-8任意一项所述的方法。

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