CN114368342A - 驾驶辅助方法、存储介质以及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种驾驶辅助方法、存储介质以及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：获取照射在车辆上的光线的光照强度，当所述光照强度大于第一预设阈值时，获取所述车辆的前方道路的路况图像，将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，以根据所述路况图像辅助驾驶员驾驶所述车辆。本公开的有益效果是：在夜间会车时，车辆驾驶员在对向来车的灯光影响下依然能够根据路况图像了解前方道路的情况，避免交通事故的发生。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种驾驶辅助方法、存储介质以及车辆。
背景技术
车辆在夜间行驶过程中，按照相关规定，在开启路灯或者照明较好的路段中，车辆不应当开启远光灯，以便会车时不影响对向车道的车辆的视线。但是，在现实行车环境中，不正确使用远光灯的情况比较普遍，由此导致的交通事故也屡见不鲜。因此，如何避免车辆由于不正确使用远光灯而导致交通事故发生，成为车辆研究的重点。
发明内容
本公开的目的是提供一种驾驶辅助方法、存储介质以及车辆，该方法用于解决夜间会车时容易被对向车道的远光灯影响视野的技术问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种驾驶辅助方法，包括：
获取照射在车辆上的光线的光照强度；
当所述光照强度大于第一预设阈值时，获取所述车辆的前方道路的路况图像；
将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，以根据所述路况图像辅助驾驶员驾驶所述车辆。
在一些实施例中，所述获取所述车辆的前方道路的路况图像，包括：
通过摄像模块对所述车辆的前方道路进行拍摄，得到拍摄图像；以及
通过雷达对所述车辆的前方道路进行探测，得到所述车辆的前方道路的点云数据图；
将所述拍摄图像与所述点云数据图进行融合，得到所述路况图像。
在一些实施例中，所述将所述拍摄图像与所述点云数据图进行融合，得到所述路况图像，包括：
检测所述拍摄图像中各个区域的像素亮度；
当根据所述像素亮度确定所述拍摄图像存在过曝区域时，从所述点云数据图中与所述过曝区域对应的图像区域中提取点云信息；
将提取到的所述点云信息融合在所述拍摄图像的过曝区域的对应位置上，得到所述路况图像。
在一些实施例中，所述将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，包括：
检测所述车辆的前挡风玻璃上各个区域的光照强度；
根据所述前挡风玻璃上各个区域的光照强度，从所述前挡风玻璃上确定出所述目标区域，其中，所述目标区域为所述前挡风玻璃上的光照强度小于第二预设阈值的区域，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；
将所述路况图像显示在所述目标区域上。
在一些实施例中，所述目标区域为所述车辆的前挡风玻璃，所述将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，包括：
降低所述前挡风玻璃的透光率；
将所述路况图像显示在所述前挡风玻璃上。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括：
光线检测装置，用于检测照射在车辆上的光线的光照强度；
图像获取装置，用于获取所述车辆的前方道路的路况图像；
显示装置，用于显示所述路况图像；
存储器，其上存储有计算机程序；
控制器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述实施例中任一项所述方法的步骤。
在一些实施例中，所述光线检测装置包括光照度传感器。
在一些实施例中，所述图像获取装置包括摄像头以及雷达。
在一些实施例中，所述显示装置包括投影仪。
通过上述技术方案，在车辆夜间行车时，检测照射在车辆上的光线的光照强度，当检测到的光照强度大于第一预设阈值时，获取车辆行驶方向上的道路的路况图像，并将该路况图像显示在车辆的目标区域上，从而在夜间会车时，车辆驾驶员在对向来车的灯光影响下依然能够根据路况图像了解前方道路的情况，避免交通事故的发生。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的驾驶辅助方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的获取路况图像的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的图像融合的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的显示路况图像的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的车辆的结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的驾驶辅助方法的流程图。本公开实施例提供了一种驾驶辅助方法，该方法可以应用于车辆，用于辅助驾驶。如图1所示，该方法包括：
在步骤110中，获取照射在车辆上的光线的光照强度。
这里，车辆在夜间行车状态时，可以通过设置在车辆上的光照度传感器获取照射在车辆上的光线的光照强度。例如，光照度传感器设置在车辆的车头位置处，用于检测对象车道照射过来的光线。
在步骤120中，当所述光照强度大于第一预设阈值时，获取所述车辆的前方道路的路况图像。
这里，当光照度传感器检测到对向车道的车辆的灯光的光线强度超过光照度传感器的设定阈值时，如大于第一预设阈值，光照度传感器将电信号转换为CAN信号，传输至车辆的控制器，车辆的控制器则控制设置在车辆前方的图像获取装置来采集车辆的前方道路的路况图像。
其中，图像获取装置可以包括摄像模块，如单目摄像头、双目摄像头、红外摄像头等，也可以包括雷达，如激光雷达、毫米波雷达等。
在一些实施方式中，图像获取装置可以是摄像模块以及雷达，通过摄像模块获取道路图像，通过雷达对道路上的物体进行测距、测速，则得到的路况图像中既包括道路图像，也包括道路中的物体的速度以及距离。
应当理解的是，图像获取装置的数量可以是一个或多个，在本公开中，优选为在车辆的不同位置上设置多个图像获取装置。由此，在一个图像获取装置由于光线强度或车辆行驶方向等因素无法清晰对道路前方进行拍摄时，可以使用其他图像获取装置来获取清晰的路况图像。
在步骤130中，将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，以根据所述路况图像辅助驾驶员驾驶所述车辆。
这里，车辆的控制器接收到图像获取装置采集到的路况图像，将该路况图像输出至显示装置上。其中，显示装置可以是显示屏，如车载影像系统、仪表盘等。显示装置也可以是投影仪系统，通过投影仪系统将路况图像投影在前挡风玻璃上。显示装置也可以使用AR-HUD(现实增强型抬头显示器)来显示该路况图像，例如，车辆的前挡风玻璃为AR-HUD，则可以在前挡风玻璃处显示该路况图像。由此，使得车辆驾驶员能够在强光环境下，也能够根据该路况图像看清前方道路的路况，避免交通事故的发生。
值得说明的是，目标区域可以是车辆的整个前挡风玻璃，也可以是前挡风玻璃中的部分区域，也可以是车辆的仪表盘，该目标区域可以根据实际情况来确定。
下面，通过一个示例来对上述实施方式进行说明：
车辆在夜间行驶过程中，通过光照度传感器检测到对向车道的车辆灯光的光线强度超过第一预设阈值，当超过第一预设阈值，则光照度传感器将电信号转换为CAN信号传递给控制器，控制器控制图像获取装置获取前方道路的路况图像，如通过摄像头采集前方道路的视频信息和/或通过雷达探测前方道路的图像信息，然后通过AR-HUD将视频信息和/或图像信息显示在前挡风玻璃处，以辅助驾驶员判断前方道路的路况信息。其中，AR-HUD可以默认为显示该视频信息和/或图像信息预设时长，也可以在光照度传感器检测到对向车道的车辆灯光的光线强度小于第一预设阈值时，停止显示视频信息和/或图像信息，恢复为正常显示模式。
图2是根据一示例性实施例示出的获取路况图像的流程图。如图2所示，在一些可实现的实施方式中，步骤120中，获取所述车辆的前方道路的路况图像，可以包括：
在步骤121中，通过摄像模块对所述车辆的前方道路进行拍摄，得到拍摄图像。
这里，在光照度传感器检测到照射在车辆上的光线的光照强度大于第一预设阈值时，通过摄像模块对前方道路进行拍摄，得到拍摄图像。其中，摄像模块可以是单目摄像头、双目摄像头、红外摄像头等。
在步骤122中，通过雷达对所述车辆的前方道路进行探测，得到所述车辆的前方道路的点云数据图。
这里，在光照度传感器检测到照射在车辆上的光线的光照强度大于第一预设阈值时，车辆控制雷达对前方道路进行探测，得到前方道路的点云数据图。其中，雷达可以是激光雷达、毫米波雷达等。
应当理解的是，雷达与摄像模块可以存在一定的距离，但是该距离是可以确定的，用于在图像融合阶段根据雷达与摄像模块的相对位置关系来对拍摄图像和点云数据图进行融合。其中，雷达与拍摄模块同时采集前方道路的数据信息，即当光照强度传感器检测到照射在车辆上的光线的光照强度大于第一预设阈值时，控制摄像模块、雷达同时开始采集前方道路的数据信息。其中，摄像模块与雷达可以是对同一区域的前方道路进行数据采集，即步骤121与步骤122可以同时执行。
在步骤123中，将所述拍摄图像与所述点云数据图进行融合，得到所述路况图像。
这里，摄像模块拍摄得到的拍摄图像分辨率较高，能够展示更多的道路细节，但是摄像模块容易受到光线影响，导致图像拍摄出现过曝、不清楚等问题，例如，在会车过程中，容易受到对向车道的车辆灯光影响，造成拍摄到的拍摄图像出现过曝的情况。而雷达获得的点云数据图分辨率较低，无法展示较多的细节，但是雷达不受光线强度的影响，例如，在会车过程中，即使雷达被对向车道的车辆灯光直射，也不会影响雷达的成像。在步骤123中，将拍摄图像与点云数据图进行融合，可以综合摄像模块与雷达的优势，使得得到的路况图像能够更加清晰。
应当理解的是，拍摄图像与点云数据图进行融合，可以是在点云数据图的基础上，融合拍摄图像，则得到彩色的点云图像；也可以是在拍摄图像的基础上，将点云数据图的物体的轮廓信息融合进拍摄图像中，以增强拍摄图像的轮廓，如车道轮廓、障碍物轮廓等。也可以是利用ResNet的自动编码器网络对拍摄图像与点云数据图进行融合，得到精度较高的路况图像。
图3是根据一示例性实施例示出的图像融合的流程图。如图3所示，在一些可实现的实施方式中，步骤123中，将所述拍摄图像与所述点云数据图进行融合，得到所述路况图像，包括：
在步骤1231中，检测所述拍摄图像中各个区域的像素亮度。
这里，在获得拍摄图像之后，对拍摄图像进行检测，获得该拍摄图像中每一个区域的像素的像素亮度。
在步骤1232中，当根据所述像素亮度确定所述拍摄图像存在过曝区域时，从所述点云数据图中与所述过曝区域对应的图像区域中提取点云信息。
这里，在检测到拍摄图像中各个区域的像素亮度之后，可以根据像素亮度来确定过曝区域。例如，将像素亮度大于预设亮度的像素区域作为过曝区域，也可以将一个区域的像素亮度明显大于与该区域相邻的其他区域的像素亮度的区域作为过曝区域。过曝区域是指过度曝光区域，由于摄像模块被对向来车的灯光照射，导致摄像模块获取到的拍摄图像中存在过度曝光区域，在该过度曝光区域中无法清晰暂时前方道路的环境细节。
在确定得到过曝区域之后，从所述点云数据图中与所述过曝区域对应的图像区域中提取点云信息。其中，与过曝区域对应的图像区域指的是与过曝区域中的道路位置一致的位置。
在步骤1233中，将提取到的所述点云信息融合在所述拍摄图像的过曝区域的对应位置上，得到所述路况图像。
这里，将提取到的点云信息与过曝区域的图像进行融合，得到融合图像，然后将融合图像映射到拍摄图像的对应位置中，从而获得路况图像。具体融合过程可以是，从拍摄图像中提取过曝区域的图像，得到过曝区域图像，然后基于共线方程将过曝区域图像与提取到的点云信息进行融合，得到融合图像。共线方程的实质是为每个激光点过曝区域图像对应像素上的RGB值，从而提高过曝区域的轮廓识别度。
图4是根据一示例性实施例示出的显示路况图像的流程图。如图4所示，步骤130中，将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，包括：
在步骤131中，检测所述车辆的前挡风玻璃上各个区域的光照强度。
这里，车辆的前挡风玻璃可以预先被划分为多个区域，然后检测照射在各个区域上的光线的光照强度。
在步骤132中，根据所述前挡风玻璃上各个区域的光照强度，从所述前挡风玻璃上确定出所述目标区域，其中，所述目标区域为所述前挡风玻璃上的光照强度小于第二预设阈值的区域，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
这里，根据前挡风玻璃上各个区域的光照强度，选取出至少一个光照强度小于第二预设阈值的区域作为目标区域。其中，第二预设阈值小于第一预设阈值。
值得说明的是，目标区域可以是在前挡风玻璃上确定到的一个子区域，也可以是多个子区域。当确定到多个子区域的光照强度小于第二预设阈值时，将该多个子区域作为目标区域，则可以在保证驾驶员能够清楚观察到路况图像的前提下，最大化显示面积。
在步骤133中，将所述路况图像显示在所述目标区域上。
这里，在确定出目标区域之后，将获得的路况图像显示在该目标区域上。
应当理解的是，可以通过投影的方式将路况图像投影在目标区域上。
在一个可实现的实施方式中，目标区域为所述车辆的前挡风玻璃，步骤130中，将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，包括：
降低所述前挡风玻璃的透光率；
将所述路况图像显示在所述前挡风玻璃上。
这里，前挡风玻璃可以是雾化玻璃，即可以改变前挡风玻璃的透光率的玻璃类型。当照射在车辆上的光线的光照强度大于第一预设阈值时，降低前挡风玻璃的透光率，然后将所述路况图像显示在前挡风玻璃上。
由此，通过降低前挡风玻璃的透光率，可以避免驾驶员被对向车道来车的灯光影响到无法看清路况图像。当降低了前挡风玻璃的透光率，显示在前挡风玻璃上的路况图像会更加清晰，而且驾驶员不会因为灯光的影响而无法看清该路况图像，使得驾驶员能够专注于驾驶图像来进行辅助驾驶。当照射在车辆上的光线的光照强度小于第一预设阈值时，则可以将前挡风玻璃的透光率恢复正常，并不再显示路况图像。
应当理解的是，降低前挡风玻璃的透光率可以是降低前挡风玻璃100％的透光率，可以是根据照射在前挡风玻璃上的光线的光照强度来确定。例如，越大的光照强度对应降低越大的透光率。
图5是根据一示例性实施例示出的车辆的结构图。如图5所示，根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆200，包括：
光线检测装置201，用于检测照射在车辆上的光线的光照强度；
图像获取装置202，用于获取所述车辆的前方道路的路况图像；
显示装置203，用于显示所述路况图像；
存储器204，其上存储有计算机程序；
控制器205，用于执行所述存储器204中的所述计算机程序，以实现上述实施例中任一项所述方法的步骤。
在一个可实现的实施方式中，所述光线检测装置201包括光照度传感器。
在一个可实现的实施方式中，所述图像获取装置202包括摄像头以及雷达。
在一个可实现的实施方式中，所述显示装置203包括投影仪。
关于上述实施例中的车辆，其中各个装置执行操作的具体方式已经在有关驾驶辅助方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的驾驶辅助方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为包括程序指令的存储器，上述程序指令可由电子设备的处理器执行以完成上述的驾驶辅助方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
获取照射在车辆上的光线的光照强度；
当所述光照强度大于第一预设阈值时，获取所述车辆的前方道路的路况图像；
将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，以根据所述路况图像辅助驾驶员驾驶所述车辆。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述获取所述车辆的前方道路的路况图像，包括：
通过摄像模块对所述车辆的前方道路进行拍摄，得到拍摄图像；以及
通过雷达对所述车辆的前方道路进行探测，得到所述车辆的前方道路的点云数据图；
将所述拍摄图像与所述点云数据图进行融合，得到所述路况图像。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述将所述拍摄图像与所述点云数据图进行融合，得到所述路况图像，包括：
检测所述拍摄图像中各个区域的像素亮度；
当根据所述像素亮度确定所述拍摄图像存在过曝区域时，从所述点云数据图中与所述过曝区域对应的图像区域中提取点云信息；
将提取到的所述点云信息融合在所述拍摄图像的过曝区域的对应位置上，得到所述路况图像。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，包括：
检测所述车辆的前挡风玻璃上各个区域的光照强度；
根据所述前挡风玻璃上各个区域的光照强度，从所述前挡风玻璃上确定出所述目标区域，其中，所述目标区域为所述前挡风玻璃上的光照强度小于第二预设阈值的区域，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；
将所述路况图像显示在所述目标区域上。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述目标区域为所述车辆的前挡风玻璃，所述将所述路况图像显示在所述车辆的目标区域上，包括：
降低所述前挡风玻璃的透光率；
将所述路况图像显示在所述前挡风玻璃上。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
7.一种车辆，其特征在于，包括：
光线检测装置，用于检测照射在车辆上的光线的光照强度；
图像获取装置，用于获取所述车辆的前方道路的路况图像；
显示装置，用于显示所述路况图像；
存储器，其上存储有计算机程序；
控制器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述光线检测装置包括光照度传感器。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述图像获取装置包括摄像头以及雷达。
10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述显示装置包括投影仪。
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