CN114366550B - 一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及康复运动锻炼技术领域，特别涉及一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，包括壳体、摆动机构、振动机构和感应机构，所述壳体上设置有一端铰接的上盖，所述上盖一侧端部设置有用于固定脚部的绑带，且所述上盖上设置有若干通孔。所述摆动机构用于控制所述上盖摆动，所述振动机构包括驱动电机以及振动组件，所述振动组件顶部具有若干可移动的设置在所述通孔内的凸块，所述驱动电机驱动所述振动组件上下移动，所述感应机构用于感应所述上盖受压状态。控制系统与感应机构连接，并控制所述摆动机构和振动机构的工作状态，所述控制系统与VR眼镜系统连接，用于将使用者压力参数和运动参数转换为相应的数据形式和动画模型显示，进行人机交互。

Description

一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统

技术领域

本发明涉及康复运动锻炼技术领域，特别涉及一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统。

背景技术

脑卒中和脑外伤的病人常常引起肢体功能障碍，此类病人也可由于长期卧床引起肢体肌肉萎缩、足下垂、足内翻、足外翻或肌肉痉挛等，给疾病的恢复和日后的康复训练增加了困难。目前，临床上借助康复训练机器人，能使患者神经系统损伤后的康复治疗更加有效和系统。

但是，传统的康复训练机器人由于尺寸和成本的原因，大多数已开发出的机器人系统主要部署在康复中心和医院，患者只能时常奔走于医疗机构和自己家之间，需要付出大量的时间，使居住偏远的患者无法有足够的时间和频次去进行康复训练；且患者本身出行不便，长途往来会对患者机器家庭造成极大的困扰。其次，由于每次训练时间有限，路途的奔波造成身心疲惫也会使得训练效果大打折扣，导致患者恢复速度慢。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，包括，

壳体，所述壳体上设置有一端铰接的上盖，所述上盖一侧端部设置有用于固定脚部的绑带，且所述上盖上设置有若干通孔，

设置在所述壳体内的摆动机构，所述摆动机构用于控制所述上盖摆动，

设置在所述壳体内的振动机构，所述振动机构包括驱动电机以及振动组件，所述驱动电机驱动所述振动组件上下移动，所述振动组件顶部设置有若干与所述通孔对应的凸块，所述凸块可移动的设置在所述通孔内，

感应机构，所述感应机构设置在所述上盖底部，用于感应所述上盖受压状态，

控制系统，所述控制系统与所述感应机构连接，所述控制系统用于控制所述摆动机构和所述振动机构的工作状态，

VR眼镜系统，所述VR眼镜系统与所述控制系统连接，用于将使用者压力参数和运动参数转换为数据形式和动画模型显示，进行人机交互；使用者佩戴上VR眼镜系统，所述感应机构采集使用者脚部状态传输至所述控制系统，所述控制系统通过压力参数对脚部信息进行解析并传输至所述VR眼镜系统，在虚拟环境中转化为相应的动画。

进一步改进的，所述摆动机构包括摆动电机和与所述摆动电机输出端连接的摇臂装置，所述摇臂装置包括第一摇臂机构和第二摇臂机构，所述第一摇臂机构包括第一从动轮和与所述第一从动轮偏心铰接的第一摇杆，所述第二摇臂机构包括第二从动轮和与所述第二从动轮偏心铰接的第二摇杆，所述第一从动轮和所述第二从动轮之间为轴连接，所述第一摇杆和所述第二摇杆顶端分别与所述上盖铰接。

进一步改进的，所述第一摇臂机构和所述第二摇臂机构对称设置在所述壳体内两侧，且远离所述上盖与所述下盖铰接处。

进一步改进的，所述振动机构还包括一传动机构，所述传动机构包括第一传动轮和转动连接在所述第一传动轮上的连接件，所述驱动电机输出端与所述第一传动轮偏心连接，所述连接件与所述振动组件铰接。

进一步改进的，所述传动机构还包括设置在所述驱动电机上方的第二传动轮，所述第二传动轮通过带传动与固定设置在驱动电机输出端上的驱动轮连接，所述第二传动轮与所述第一传动轮之间通过传动轴偏心连接

进一步改进的，所述感应机构包括若干设置在所述上盖底部的压力传感器。

优选的，所述控制系统包括一引导模式，所述引导模式内包含若干训练项目，训练项目以动画的方式呈现在VR眼镜系统构建的虚拟环境中，使用者根据动画引导进行对应训练。

优选的，所述VR眼镜系统内设定不同场景的虚拟环境，在虚拟环境场景中分别设定不同难度的环境因素，当使用者脚部运动时，所述控制系统计算前进距离并通过虚拟环境场景的动态变化体现。

优选的，在所述VR眼镜系统内加入虚拟交互场景，当使用者脚部产生运动时，所述VR眼镜系统将压力参数及运动参数转化为不同的虚拟生物，若脚部摆动，则虚拟生物前进；若脚部抬起保持不动，则虚拟生物跳起。

优选的，所述VR眼镜系统根据采集到的脚部压力参数和运动参数建立脚部模型以模拟脚部运动姿态，若检测到使用者脚部运动姿态与正常步行姿态存在差异，则通过所述VR眼镜系统提示使用者纠正运动姿态。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明能够提供一种体积小，同时具有振动以及上下摆动功能的恢复理疗系统。使用时可根据使用者需求选择不同强度的振动模式、上下摆动模式，理疗模式丰富，提高使用者恢复效果。且所述上盖上设置有若干通孔，所述振动组件上设置有相对应的凸块，使用时，所述凸块从通孔内穿出，对位于所述上盖上的肢体进行振动按摩，由于凸块的间隔设置，使振动时对于脚部形成多点局部挤压，进一步提高对肌肉的按摩效果。

(2)本发明通过控制系统与VR眼镜系统连接，所述VR眼镜系统上可在使用时显示不同的动画和交互场景，所述VR眼镜系统可根据每次使用时脚部的压力参数和运动参数进行建模，并通过所述VR眼镜系统令使用者直观感受，浸入式环境使使用者能够沉浸在训练中，使锻炼过程更具有趣味性，提高使用者锻炼积极性。

本发明能够提供不同的使用模式，能够有效提高康复效果，且具有体积小，便于携带收纳的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一局部爆炸图；

图2为本发明实施例一摆动机构结构示意图；

图3为本发明实施例一摆动机构爆炸图；

图4为本发明实施例一振动机构结构示意图；

图5为本发明实施例一振动机构爆炸图；

图6为本发明实施例一整体结构剖面图；

图7为本发明实施例一感应机构结构爆炸图；

图8为本发明使用状态图；

图中：

1、壳体；

11、上盖；12、下盖；111、通孔；

2、摆动机构；

21、摆动电机；22、摇臂装置；23、传动齿轮；

221、第一摇臂机构；222、第二摇臂机构；2211、第一从动轮；2212、第一摇杆；2221、第二从动轮；2222、第二摇杆；

3、振动机构；

31、驱动电机；32、振动组件；33、传动机构；34、驱动轮；35、固定座；36、支撑架；

321、凸块；331、第一传动轮；332、连接件；333、第二传动轮；334、传动轴；361、限位槽；

4、感应机构；

41、压力传感器；42、第一固定板；43、第二固定板；

5、VR眼镜系统；

6、绑带。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

实施例一：

请参考图1-8，一种脚部恢复理疗系统，包括壳体1和设置在所述壳体1内的摆动机构2和振动机构3，所述壳体1包括上盖11和下盖12，所述上盖11和下盖12之间形成用于安装所述摆动机构2和振动机构3的容置腔，所述上盖11和所述下盖12一端铰接，所述上盖11可沿与所述下盖12铰接端上下摆动。

请参考图1-3，所述摆动机构2包括一摆动电机21和与所述摆动电机21输出端通过齿轮传动连接的摇臂装置22，所述摇臂机构与所述上盖11内壁连接。本实施例中，所述下盖12上设置有用于安装所述摆动电机21的支撑部，所述摆动电机21固定设置在所述支撑部内。所述摆动电机21的输出轴上固定安装有一传动齿轮23。所述摇臂装置22包括第一摇臂机构221和第二摇臂机构222，所述第一摇臂机构221包括第一从动轮2211和与所述第一从动轮2211偏心铰接的第一摇杆2212，所述第一摇杆2212另一端与所述上盖11铰接。所述第二摇臂机构222包括第二从动轮2221和与所述第二从动轮2221偏心铰接的第二摇杆2222，所述第二摇杆2222另一端与所述上盖11铰接，所述第二从动轮2221通过轴传动与所述第一从动轮2211连接形成同步传动。使用时，所述摆动电机21驱动所述第一从动轮2211和第二从动轮2221同步转动，进而带动所述第一摇杆2212和第二摇杆2222转动形成高度差，使所述上盖11绕与所述下盖12铰接点上下摆动。优选的，所述摇臂装置22远离所述上盖11与所述下盖12铰接端安装，所述第一摇臂机构221和第二摇臂机构222对称设置在所述下盖12两侧，使所述上盖11摆动时受力更加均匀。

进一步改进的，在所述上盖11底部设置有感应机构4，所述摇臂装置22通过所述感应机构4与所述上盖11连接，所述感应机构4包括第一固定板42和第二固定板43以及设置在所述第一固定板42和第二固定板52之间的压力传感器41。所述第一固定板42固定安装在所述上盖11底部，所述第二固定板43固定安装在所述第一摇杆2212和所述第二摇杆2222之间，所述压力传感器41一端螺纹锁紧在所述第一固定板42上，另一端螺纹锁紧在第二固定板43上。使用过程中，所述压力传感器41测量所述上盖11受到的压力，用于适配不同的使用模式以及强度。

请参考图4-5，所述振动机构3包括驱动电机31、振动组件32以及传动机构33，所述驱动电机31用于驱动所述振动组件32上下移动，所述下盖12内设置有用于固定所述驱动电机31的固定座35，所述驱动电机31水平安装在所述固定座35内。所述驱动电机31的输出轴上固定安装有一驱动轮34，所述传动机构33包括有第一传动轮331和第二传动轮333，所述驱动轮34通过皮带传动与设置在所述驱动轮34上方的所述第二传动轮333连接，通过控制所述驱动轮34和所述第二传动轮333之间的比例大小可进一步控制输出转速，且所述传动组件设置在所述驱动电机31上方，通过带传动实现在竖直空间上的传动，使安装结构更加紧凑，节省壳体1内空间，同时进一步缩短所述驱动结构到振动组件32之间的距离，使传动更加平稳。所述第二传动轮333与第一传动轮331之间通过传动轴334连接，所述第一传动轮331偏心安装在所述传动轴334上。所述第一传动轮331转动安装在一连接件332内，所述连接件332与所述振动组件32铰接。使用时，所述驱动电机31驱动所述驱动轮34开始转动，所述驱动轮34通过带传动带动所述第二传动轮333转动，所述第一传动轮331与所述第一传动轮331之间为偏心轴连接，因此所述第一传动轮331在随轴转动时形成一定高度差即偏心距，进而带动所述连接件332发生高度位移，使所述振动组件32随之上下移动，形成振动。

在本实施例中，所述振动组件32上一侧设置有若干凸块321，所述上盖11设置有若干与所述凸块321对应的通孔111，所述凸块321上表面应高于所述上盖11顶面，所述振动组件32上下移动的同时使所述凸块321对脚底反复挤压，且所述通孔111对所述凸块321运动方向进行限位。且由于凸块321的间隔设置，使振动时对于脚部形成多点局部挤压，进一步提高对肌肉的按摩效果。

优选的，所述固定座35上设置有两个支撑架36，所述传动轴334水平安装在两个所述支撑架36之间，使传动结构更加稳定。同时，所述支撑架36底部与所述驱动电机31形状相适配，加强所述驱动电机31的固定结构，所述支撑架36顶部设置有与所述振动组件32对应的限位槽361，使所述振动组件32上下移动的过程中不会发生偏移，进一步提高结构稳定性。

本实施例中，所述壳体1外侧设置有绑带6，所述绑带6可设置在所述上盖11前端或者后端，使用时使用者可根据需求选择将脚尖朝向上盖11摆动端或上盖11铰接端，并配合绑带6实现对应方向的固定，使使用者脚掌更好的固定在所述上盖11上，使脚部可以通过固定方向的不同达到对脚部多方位的锻炼，提高使用感受。

本实施例中，还包括一VR眼镜系统5，所述VR眼镜系统5与所述控制系统连接，用于将使用者压力参数和运动参数转换为相应的数据形式和动画模型显示，进行人机交互，使锻炼过程趣味性更高，提高锻炼积极性。优选的，所述VR眼镜系统5包括语音模块，音响模块以及摄像模块。使用时，使用者可通过语音模块与所述VR眼镜系统5进行交互，发布指令；音响模块可模拟不同场景的环境音或播放音乐；摄像模块用于获取现实环境信息。

具体实施时，所述驱动电机31和所述摆动电机21均可以是有刷直流电机或无刷直流电机；所以控制系统与所述感应机构4连接，并控制所述所述摆动机构2以及所述振动机构3的工作状态。使用者可根据需要实现六种模式的康复运行状态，包括自主转动模式、被动转动模式、助力转动模式、振动模式、引导模式、游戏模式，具体为：

自主摆动模式：使用者将脚掌放到所述上盖11上，并通过绑带6固定，使用者用自己的肌力使上盖11摆动的模式，速度取决于使用者本身；摆动阻力来自于摆动电机21的运动阻力，是一个固定的阻力值。

被动摆动模式：使用者将脚掌放到所述上盖11上，并通过绑带6固定，使用者通过摆动机构2带动上盖11上下摆动，进而带动使用者的脚掌运动，可通过控制系统自行设定力矩和摆速。

助力摆动模式：使用者将脚掌放到所述上盖11上，并通过绑带6固定，使用者用自己的肌力使使上盖11摆动的模式，当使用者的肌力没办法完成一个完整的循环时，可通过控制系统控制摆动机构2工作，从而提供助力。所述控制系统可根据所述压力传感器测得压力自动计算使用者施力数据，并提供相应助力。

振动模式：使用者将脚掌放到所述上盖11上，并通过绑带6固定，使用者通过震动机构控制振动组件32上下运动，进而对使用者的脚掌形成多点挤压，可通过控制系统自行设定力矩和振动频率。

引导模式：使用者将脚掌放到所述上盖11上，并通过绑带6固定，使用者将所述VR眼镜系统5戴在眼睛上。所述VR眼镜系统5内存储有若干不同的训练项目，每个训练项目对应不同的脚部动作并通过脚部动画呈现，难度依次递增。使用者可跟随动画指引作出对应动作，当检测到当前动作完成，动画进入下一个动作，直至完成一个训练项目的全部动作。

在本模式中，使用者在开始训练的初始阶段，可通过引导模式熟悉本方案脚部恢复系统的使用方式，并从简单难度的训练项目开始对脚部进行锻炼。其中，所述引导模式内设定有一反应时长，当所述VR眼镜系统5显示当前动作超过反应时长，且使用者脚部未运动至对应动作时，判定训练失败，退出本次训练。

游戏模式：使用者将脚掌放到所述上盖11上，并通过绑带6固定，使用者将所述VR眼镜系统5戴在眼睛上。所述所述VR眼镜系统5内设定有不同场景的虚拟环境，场景内设定有不同的天气因素。场景包括平地场景、森林场景、沙地场景、水流场景以及爬坡场景等，根据场景对脚部造成的负担区分难易度，并通过所述摆动机构提供与使用者脚部施力反向相反的力来形成阻力，场景难度越大则阻力越大。天气因素即模拟雨天、阴天、晴天等不同天气。所述场景和天气因素之间可通过所述VR眼镜系统5随机生成组合，也可由使用者自行选定。通过不同场景和天气因素之间的排列组合，使用者在锻炼过程中能够置身于各种各样的美丽环境中，使使用者能够在锻炼的同时浸入式得体验其中，提高使用感受，令使用者更加乐于锻炼。且，在使用时，控制系统根据脚部运动参数计算移动距离，在所述VR眼镜系统5模拟环境相应后退，提高沉浸式体验效果。本方案中，使用者为第一人称视觉。

优选的，所述VR眼镜系统5具有摄像模块，可读取现实环境信息并在所述VR眼镜系统5内建立相应场景。使用者可对家或这边路道进行建模，提高使用代入感。

另外，在游戏模式中，所述VR眼镜系统5可建立虚拟交互场景，建立一个通过脚部运动状态控制的虚拟生物，可以为兔子、猫或虚拟人物形象；同时建立一个具有障碍物的虚拟换几个场景。使用时，使用者通过控制所述脚部上下摆动模拟走路，控制虚拟生物在动画中前进，摆动频率越快则虚拟生物通过时间越短；通过控制所述脚部抬高的角度以及保持的时长模拟跳跃，保持的时长越长则跳得越远，控制动画内人物在动画中跳过眼前的障碍物，当保持的时长小于3s时则不计入跳跃操作。使用本模式时，可以令使用者感受到更多的趣味性，将枯燥的训练转换成游戏形式，提高训练积极性，进而提高恢复效果。本方案中，使用者为第三人称视觉。

在本实施例中，所述控制系统通过无线连接到所述VR眼镜系统5上。所述摆动机构2、振动机构3在控制系统内根据锻炼强度设有不同档位及锻炼强度最高峰值，使用者可根据需求直接选择舒适的档位；或，使用者可根据医嘱或自身体感自行设定合适的锻炼强度，使锻炼更加多元化，提高使用效果。且，当所述控制系统监测到锻炼强度超过最高峰值时，控制系统在智能终端上对使用者进行报警，若使用者无对应反馈，10s后脚部恢复理疗系统自动关停。

实施例二：

在实施例一的基础上，所述感应机构4包括若干均匀设置在所述上盖11底部的压力传感器41，当用户将脚部至于所述上盖11上方时，脚前掌、脚后跟等部位对上盖11的压力会比较大，而脚掌心等部位的压力则较小。所述压力传感器41用于获取脚部各点的受力情况。

本实施例中，还具有一矫正模式，所述VR眼镜系统5内存储有普通人正常行走时脚部的运动姿态以及受力参数，所述控制系统通过感应机构4获取脚部各点的压力参数及摆动状态，并在所述VR眼镜系统5内建立对应的脚部运动模型。通过比对使用者脚部运动与正常步行之间的运动姿态和压力参数是否存在差异，判断使用者脚部运动模式是否存在问题，并及时引导使用者修正脚部运动。

所述矫正模式能够及时帮助使用者发现是否具有病理性步行特征并及时引导修正，能够有效提高训练效果及训练效率。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，包括，

壳体(1)，所述壳体(1)上设置有一端铰接的上盖(11)，所述上盖(11)一侧端部设置有用于固定脚部的绑带(6)，且所述上盖(11)上设置有若干通孔(111)，

设置在所述壳体(1)内的摆动机构(2)，所述摆动机构(2)用于控制所述上盖(11)摆动，

设置在所述壳体(1)内的振动机构(3)，所述振动机构(3)包括驱动电机(31)以及振动组件(32)，所述驱动电机(31)驱动所述振动组件(32)上下移动，所述振动组件(32)顶部设置有若干与所述通孔(111)对应的凸块(321)，所述凸块(321)可移动的设置在所述通孔(111)内，

感应机构(4)，所述感应机构(4)设置在所述上盖(11)底部，用于感应所述上盖(11)受压状态，

控制系统，所述控制系统与所述感应机构(4)连接，所述控制系统用于控制所述摆动机构(2)和所述振动机构(3)的工作状态，

VR眼镜系统(5)，所述VR眼镜系统(5)与所述控制系统连接，用于将使用者压力参数和运动参数转换为相应的数据形式和动画模型显示，进行人机交互；

所述摆动机构(2)包括摆动电机(21)和与所述摆动电机(21)输出端连接的摇臂装置(22)，所述摇臂装置(22)包括第一摇臂机构(221)和第二摇臂机构(222)，所述第一摇臂机构(221)包括第一从动轮(2211)和与所述第一从动轮(2211)偏心铰接的第一摇杆(2212)，所述第二摇臂机构(222)包括第二从动轮(2221)和与所述第二从动轮(2221)偏心铰接的第二摇杆(2222)，所述第一从动轮(2211)和所述第二从动轮(2221)之间为轴连接，所述第一摇杆(2212)和所述第二摇杆(2222)顶端分别与所述上盖(11)铰接；

使用者可根据需要实现六种模式的康复运行状态，包括自主转动模式、被动转动模式、助力转动模式、振动模式、引导模式、游戏模式，具体为：

自主摆动模式：使用者将脚掌放到所述上盖(11)上，并通过绑带(6)固定，使用者用自己的肌力使上盖(11)摆动的模式，速度取决于使用者本身；摆动阻力来自于摆动电机(21)的运动阻力，是一个固定的阻力值；

被动摆动模式：使用者将脚掌放到所述上盖(11)上，并通过绑带(6)固定，使用者通过摆动机构(2)带动上盖(11)上下摆动，进而带动使用者的脚掌运动，可通过控制系统自行设定力矩和摆速；

助力摆动模式：使用者将脚掌放到所述上盖(11)上，并通过绑带(6)固定，使用者用自己的肌力使使上盖(11)摆动的模式，当使用者的肌力没办法完成一个完整的循环时，可通过控制系统控制摆动机构(2)工作，从而提供助力；所述控制系统可根据压力传感器测得压力自动计算使用者施力数据，并提供相应助力；

振动模式：使用者将脚掌放到所述上盖(11)上，并通过绑带(6)固定，使用者通过震动机构控制振动组件(32)上下运动，进而对使用者的脚掌形成多点挤压，可通过控制系统自行设定力矩和振动频率；

引导模式：使用者将脚掌放到所述上盖(11)上，并通过绑带(6)固定，使用者将所述VR眼镜系统(5)戴在眼睛上；所述VR眼镜系统(5)内存储有若干不同的训练项目，每个训练项目对应不同的脚部动作并通过脚部动画呈现，难度依次递增；使用者可跟随动画指引作出对应动作，当检测到当前动作完成，动画进入下一个动作，直至完成一个训练项目的全部动作；

在本模式中，使用者在开始训练的初始阶段，可通过引导模式熟悉本方案脚部恢复系统的使用方式，并从简单难度的训练项目开始对脚部进行锻炼；其中，所述引导模式内设定有一反应时长，当所述VR眼镜系统(5)显示当前动作超过反应时长，且使用者脚部未运动至对应动作时，判定训练失败，退出本次训练；

所述感应机构(4)包括若干设置在所述上盖(11)底部的压力传感器(41)。

2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，所述第一摇臂机构(221)和所述第二摇臂机构(222)对称设置在所述壳体(1)内两侧，且远离所述上盖(11)与下盖铰接处。

3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，所述振动机构(3)还包括一传动机构(33)，所述传动机构(33)包括第一传动轮(331)和转动连接在所述第一传动轮(331)上的连接件(332)，所述驱动电机(31)输出端与所述第一传动轮(331)偏心连接，所述连接件(332)与所述振动组件(32)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，所述传动机构(33)还包括设置在所述驱动电机(31)上方的第二传动轮(333)，所述第二传动轮(333)通过带传动与固定设置在驱动电机(31)输出端上的驱动轮(34)连接，所述第二传动轮(333)与所述第一传动轮(331)之间通过传动轴(334)偏心连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，所述VR眼镜系统(5)内设定不同场景的虚拟环境，在虚拟环境场景中分别设定不同难度的天气因素，当使用者脚部运动时，所述控制系统计算前进距离并通过虚拟环境场景的动态变化体现。

6.根据权利要求5所述的一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，在所述VR眼镜系统(5)内加入虚拟交互场景，当使用者脚部产生运动时，所述VR眼镜系统(5)将压力参数及运动参数转化为不同的虚拟生物，若脚部摆动，则虚拟生物前进；若脚部抬起保持不动，则虚拟生物跳起。

7.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的脚部恢复智能化系统，其特征在于，所述VR眼镜系统(5)根据采集到的脚部压力参数和运动参数建立脚部模型以模拟脚部运动姿态，若检测到使用者脚部运动姿态与正常步行姿态存在差异，则通过所述VR眼镜系统(5)提示使用者纠正运动姿态。