CN114363831A - 传输v2x消息的方法、设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种传输V2X消息的方法、设备以及计算机可读存储介质。涉及通信技术领域，该方法包括：接收V2X消息，V2X消息携带延时规则；对V2X消息进行解析，根据V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长；在第一延时时长后响应V2X消息。本申请中通过根据接收的V2X消息中所携带的延时规则确定第一延时时长，避免多个V2X设备同时响应消息时被漏掉的情况，有助于建立通信连接。

Description

传输V2X消息的方法、设备以及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及通信技术领域一种传输V2X消息的方法、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在通信方面，一个设备在发送一条消息后，如果接收消息的多个设备在发送该消息的设备的覆盖范围之内，则接收消息的多个设备都可以接收到该消息，多个设备可以对该消息进行响应。如果多个设备同时对该消息进行响应，由于资源的限制，可能会导致发送该消息的设备接收不到全部的响应，如果发送该消息的设备需要和多个设备中的某个设备建立通信连接，如果该设备刚好没接收到多个设备中某个设备的响应，则会导致无法建立通信连接。例如，在车用无线通信(Vehicle to Everything，V2X)技术应用中，当一个V2X设备在广播一条消息后，在该V2X设备的覆盖范围内可能会有多个V2X设备接收到该消息，当多个V2X设备同时响应时，该V2X设备可能无法接收到全部的响应，导致部分V2X设备的响应被漏掉，而在这部分V2X设备中存在需要与该V2X设备进行通信的设备，造成该V2X设备与需要进行通信的V2X设备之间无法建立通信连接。

发明内容

本申请实施例提供了一种传输V2X消息的方法、设备以及计算机可读存储介质，有助于避免多个V2X设备同时响应消息时被漏掉的情形，有助于建立通信连接。

第一方面，本申请实施例提供了一种传输V2X消息的方法，包括：

接收V2X消息，所述V2X消息携带延时规则；

对所述V2X消息进行解析，根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长；

在所述第一延时时长后响应所述V2X消息。

在上述技术方案中，接收V2X消息，并且所接收的V2X消息中携带延时规则，从而可以根据延时规则确定第一延时时长，在第一延时时长后再对V2X消息进行响应。这样，在发送V2X消息的设备受资源限制的情况下，如果接收到V2X消息后立即进行响应，可能会与其他设备的响应发生碰撞，从而导致发送V2X消息的设备接收不到响应，导致无法建立通信连接。

可选地，由车载单元接收V2X消息，车载单元可以为车用无线通信-车载单元V2X-OBU(On board Unit，OBU)，或者可以为包括V2X-OBU的车辆。

可选地，车载单元接收路侧单元发送的V2X消息，路侧单元可以为路边架设车用无线通信-路侧单元V2X-RSU(RSU-Road Side Unit，RSU)，或者可以为包括V2X-RSU的路侧设备。

可选地，车载单元与路侧单元之间采用V2X协议进行通信。

在一些可能的实现方式中，所述延时规则包含至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系，所述至少一个延时时长包括所述第一延时时长。

可选地，至少一个位置信息用于指示路面位置的经纬度信息。

可选地，经纬度信息可以为经纬度定值或者经纬度范围。

可选地，至少一个位置信息通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)确定。

在一些可能的实现方式中，所述根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长，包括：根据车载单元的第一位置信息和所述延时规则确定与所述第一位置信息对应的所述第一延时时长，所述至少一个位置信息包括所述第一位置信息。

在一些可能的实现方式中，所述延时规则包含至少一个速度信息，至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系，所述至少一个延时时长包括所述第一延时时长。

在一些可能的实现方式中，所述根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长，包括：根据车载单元的第一位置信息、第一速度信息和所述延时规则确定与所述第一位置信息和所述第一速度信息对应的所述第一延时时长，所述至少一个位置信息包括所述第一位置信息，所述至少一个速度信息包括所述第一速度信息。

在一些可能的实现方式中，所述延时规则包含至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系，所述至少一个延时时长包括所述第一延时时长。

在一些可能的实现方式中，所述根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长，包括：根据V2X消息的第一信号强度质量信息和所述延时规则确定与所述第一信号强度质量信息对应的所述第一延时时长，所述至少一个信号强度质量信息包括所述第一信号强度质量信息。

在一些可能的实现方式中，所述对所述V2X消息进行解析，根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长，包括：

对所述V2X消息进行解析，得到所述V2X消息的类型；

根据所述V2X消息类型确定是否需要延时响应；

若需要延时响应，则基于所述延时规则确定所述第一延时时长。

可选地，V2X消息类型包括安全类消息和服务类消息。

在一些可能的实现方式中，所述根据所述V2X消息类型确定是否需要延时响应，包括：所述V2X消息类型为安全类消息时，判定无需延时响应。

在上述技术方案中，安全类消息是指与安全预警相关的消息，例如交通事故等，由于安全类消息对实时性的要求相对较高，为此对于安全类消息无需延时响应。

第二方面，本申请实施例提供了一种传输车用无线通信V2X消息的方法，包括：

基于路侧设备的负载状态，确定延时规则；

发送携带所述延时规则的V2X消息，所述携带延时规则的V2X消息用于使交互设备基于所述延时规则响应所述V2X消息。

可选地，交互设备为车载单元，路侧设备为安装有路侧单元的设备。

可选地，路侧设备采用广播的方式发送V2X消息。

可选地，路侧设备采用组播的方式发送V2X消息。

可选地，路侧设备的负载状态表现为负载较重时，路侧设备确定发送携带延时规则的V2X消息。这样，可以避免无法及时对V2X消息的响应进行处理或者漏处理，导致路侧设备与交互设备之间无法建立通信连接。

可选地，路侧设备的负载状态表现为负载较轻时，路侧设备确定发送不携带延时规则的V2X消息。在路侧设备负载状态较轻时，负载设备可以对响应消息进行处理，如果这种状态下再延时响应消息则可能造成时间上的浪费。

在一些可能的实现方式中，所述基于路侧设备的负载状态，确定延时规则，包括：基于单位时间内的空中帧数量或接收消息数量确定所述延时规则。

可选地，基于单位时间内的空中帧数量较多时确定路侧设备的负载状态为负载较重；基于单位时间内的空中帧数量较少确定路侧设备的负载状态为负载较轻。

可选地，基于单位时间内的接收消息数量较多时确定路侧设备的负载状态为负载较重；基于单位时间内的接收消息数量较少时确定路侧设备的负载状态为负载较轻。

在一些可能的实现方式中，在单位时间内的空中帧数量未达到第一预设阈值或接收消息数量未达到第二预设阈值时，发送不携带所述延时规则的V2X消息。

可选地，路侧设备根据单位时间内的空中帧数量未达到第一预设阈值确定单位时间内的空中帧数量较少。

可选地，路侧设备根据单位时间内的接收消息数量未达到第二预设阈值确定单位时间内的接收消息数量较少。

在一些可能的实现方式中，基于路面的至少一个位置信息与所述路侧设备的相对位置关系，设定所述延时规则中至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。

在一些可能的实现方式中，所述延时规则包含至少一个速度信息，至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系；或者，所述延时规则包含至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系。

第三方面，本身请提供了一种装置，该装置包含在电子设备中，该装置具有实现上述各方面及上述各方面的可能实现方式中电子设备行为的功能。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。例如，收发模块或单元、处理模块或单元等。

可选地，该装置可以是上述的车载单元或者路侧单元。

第四方面，本申请提供了一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一方面任一项可能的传输V2X消息的方法。

可选地，该设备可以是上述的车载单元或者路侧单元。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述任一方面任一项可能的传输V2X消息的方法。

第六方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面任一项可能的传输V2X消息的方法的步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的传输V2X消息的方法示意图；

图3是本申请实施例提供的V2X消息发送的方法示意图；

图4是本申请实施例提供的一种装置示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应当理解的是，本申请提及的“多个”是指两个或两个以上。在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，比如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，比如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请的技术方案，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

在对本申请实施例进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例的应用场景予以说明。

在通信方面，设备与设备之间的通信场景多种多样，有一个设备对一个目标设备进行通信的场景，也有一个设备对多个目标设备进行通信的场景，还有一个设备广播消息与可以对所广播的消息进行响应的一个或多个设备进行通信的场景。在一个设备与多个设备进行通信时，可能会出现多个设备同时对该设备发送的消息进行响应，例如，当发送消息的设备在发送一条消息后，在发送该消息的设备的覆盖范围内可能有接收消息的多个设备接收到该消息，当接收消息的多个设备同时对该消息进行响应时，由于资源的限制，发送该消息的设备可能无法接收到全部的响应，致使部分响应被漏掉，如果发送该消息的设备需要与多个设备中的某个设备进行通信，若被漏掉的部分响应消息中包括多个设备中的某个设备发送的响应，则导致发送该消息设备与多个设备中的某个设备无法建立通信连接。例如，在高速公路收费场景中，一个V2X设备如路侧单元广播收费消息，在路侧单元的通信覆盖范围内，多个V2X设备如多个车载单元同时对路侧单元发送的收费消息进行响应，由于资源的限制，路侧单元可能无法接收到全部响应消息，使得部分响应消息被漏掉，漏掉的响应消息包括需要进行扣费交易车载单元发送的消息，导致路侧单元对未接收到响应消息的车载单元扣费失败。

为此，本申请实施例提供了一种传输V2X消息的方法、设备以及计算机可读存储介质，有助于避免多个V2X设备同时响应消息时被漏掉的情形，有助于建立通信连接。

下面对本申请实施例提供的传输V2X消息的方法进行详细说明。

如图1所示，示出了本申请实施例提供的应用场景示意图，在高速公路上，在路侧单元附近有多辆行驶车辆，如图1中的车辆1、车辆2、车辆3和车辆4，通过在车辆上安装车载单元可以实现车辆利用V2X技术对外界事物进行通信，例如，通过在收费站处安装路侧设备可以实现收费站采用V2X技术与车载单元进行通信交易。例如，路侧单元广播V2X消息，在路侧单元覆盖范围内的车载单元都可以接收到该V2X消息，并对接收到的V2X消息进行响应，但当路侧单元覆盖范围内多个车载单元同时对该V2X消息进行响应时，由于资源的限制，路侧单元可能无法接收到全部的响应，部分响应被漏掉，造成路侧单元与响应被漏掉的对应的车载单元之间无法建立通信连接。例如，空中帧数量较多，容易出现数据帧之间发生碰撞，导致部分数据出现丢失，从而使路侧单元无法正确解析响应消息，导致与部分车载单元之间无法建立通信连接，又例如，路侧单元接收的消息数量较多，可能会出现响应消息被漏处理的情况，导致路侧单元与响应消息被漏掉处理对应的车载单元之间无法建立通信连接。

下面结合附图描述本申请实施例中传输V2X消息的方法。

如图2所示，示出了本申请实施例提供的传输V2X消息的方法。方法包括：

S210，第一车载单元接收V2X消息，V2X消息携带延时规则。

可选地，第一车载单元接收路侧单元发送的V2X消息。

可选地，至少一个车载单元接收V2X消息，至少一个车载单元包括第一车载单元。当第一车载单元接收到V2X消息后，执行S220。

S220，第一车载单元对V2X消息进行解析，根据V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长。

可选地，第一车载单元对V2X消息进行解析确定是否需要延时，若需要延时，则第一设备延时响应；否则，第一设备无需延时响应。

可选地，第一车载单元对V2X消息进行解析得到延时规则，延时规则包含延时指令，延时指令用于指示第一车载单元接收到V2X消息后延时响应。

可选地，第一车载单元对V2X消息进行解析得到延时规则和延时指令，延时指令用于指示第一车载单元接收到V2X消息后延时响应。

可选地，第一车载单元对V2X消息进行解析确定是否包含延时规则，若包含延时规则，则第一车载单元根据延时规则确定第一延时时长；若不包含延时规则，则第一车载单元无需延时响应。

可选地，第一车载单元对V2X消息进行解析得到V2X消息的类型，根据V2X消息的类型确定是否需要延时响应。V2X消息类型主要包括安全类消息和服务类消息。若第一车载单元对V2X消息进行解析得到延时规则和确定V2X消息为安全类消息，则第一车载单元无需根据延时规则延时响应；或者，第一车载单元根据延时规则确定第一延时时长，无需在第一延时时长后延时响应。其中，安全类消息是指与安全预警相关的消息，例如道路中发生交通事故、交通障碍等，安全类消息对于实时性的要求相对较高，安全类消息具有较高的优先级。当V2X消息类型为安全类消息时，第一车载单元无需延时响应；当V2X消息类型为服务类消息时，第一车载单元需要延时响应。

可选地，当第一车载单元确定需要延时响应时，第一车载单元根据延时规则确定第一延时时长，下面分五种情况讨论第一车载单元根据延时规则确定第一延时时长：

情况一，延时规则包含至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。第一车载单元根据第一车载单元的第一位置信息和延时规则确定与第一位置信息对应的第一延时时长。其中，至少一个位置信息，例如，至少一个位置信息中的各个位置信息可以用于指示路面位置的各个经纬度信息，可以用于指示车载单元相对于路侧单元的各个方位信息，还可以用于指示车载单元相对于路侧单元的各个角度信息等。第一车载单元的第一位置信息为第一车载单元接收V2X消息时的位置信息，例如，当第一位置信息为经纬度信息时，延时规则包含至少一个经纬度信息与至少一个延时时长的对应关系；当第一位置信息为方位信息时，延时规则包含至少一个方位信息与至少一个延时时长的对应关系；当第一位置信息为角度信息时，延时规则包含至少一个角度信息与至少一个延时时长的对应关系。

可选地，至少一个位置信息中的各个位置信息用于指示路面位置的经纬度信息时，路面位置的经纬度信息可以为经纬度定值或者经纬度范围；至少一个位置信息中的各个位置信息用于指示车载单元相对于路侧单元的各个角度信息时，角度信息可以为角度定值或者角度范围。

示例性的，当路面位置的经纬度信息为经纬度定值时，第一车载单元在至少一个位置信息中确定与第一车载单元的第一位置信息对应的位置信息，例如，第一位置信息为经度1，维度1，从而可以在至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系中确定与第一位置信息对应的第一延时时长，例如，经度1和维度1所对应的延时时长1。如表1所示，表1示出了至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。

表1

示例性的，当路面位置的经纬度信息为路面位置的经纬度范围时，第一车载单元在至少一个位置信息中确定第一车载单元的第一位置信息属于的范围，例如，经度范围1，维度范围1，从而可以在至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系中确定与第一位置信息属于的范围对应的第一延时时长，例如，经度范围1和维度范围1所对应的延时时长5。如表2所示，表2示出了至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。

表2

位置信息	延时时长
		经度范围1，维度范围1	延时时长5
经度范围2，维度范围2	延时时长6
		经度范围3，维度范围3	延时时长7
经度范围4，维度范围4	延时时长8
		……	……

情况二，延时规则包含至少一个速度信息、至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。第一车载单元根据第一车载单元的第一位置信息、第一速度信息和延时规则确定与第一位置信息和第一速度信息对应的第一延时时长。其中，至少一个速度信息可以是第一车载单元接收V2X消息时的行驶速度、加速度或者速度范围等，至少一个位置信息可以是第一车载单元接收V2X消息时路面位置的经纬度信息，例如经纬度定值或者经纬度范围。例如，第一位置信息为经度5，维度5，第一速度信息为速度1，从而第一车载单元根据延时规则确定的第一延时时长为延时时长9。如表3所示，表3示出了至少一个速度信息、至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。

表3

速度信息	位置信息	延时时长
			速度1	经度5，维度5	延时时长9
速度2	经度6，维度6	延时时长10
			速度3	经度7，维度7	延时时长11
速度4	经度8，维度8	延时时长12
			……	……	……

情况三，延时规则包含至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系。第一车载单元根据第一信号强度质量信息和延时规则确定与第一信号强度质量信息对应的第一延时时长。其中，第一信号强度质量信息可以为第一车载单元所接收到的V2X消息的信号强度质量定值或者信号强度质量范围，V2X消息在传输过程中可能会受到其它信号的干扰，或者，由于外界环境因素导致V2X消息的信号强度质量信息发生变化，或者，由于传输距离的因素而使第一车载单元接收到的V2X消息的信号强度质量信息发生变化。例如，第一车载单元接收到的V2X消息的第一信号强度质量信息为信号强度质量1，则第一车载单元根据延时规则确定的第一延时时长为延时时长13。如表4所示，表4示出了至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系。

表4

信号强度质量信息	延时时长
		信号强度质量1	延时时长13
信号强度质量2	延时时长14
		信号强度质量3	延时时长15
信号强度质量4	延时时长16
		……	……

例如，第一车载单元接收到的V2X消息的第一信号强度质量属于信号强度质量范围1，则第一车载单元根据延时规则确定的第一延时时长为延时时长17。如表5所示，表5示出了至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系。

表5

信号强度质量信息	延时时长
		信号强度质量范围1	延时时长17
信号强度质量范围2	延时时长18
		信号强度质量范围3	延时时长19
信号强度质量范围4	延时时长20
		……	……

其中，第一信号强度质量信息可以为接收信号强度指示(Received SignalStrength Indication，RSSI)，或者，第一信号强度质量信息可以为参考信号接收质量(Reference Signal Receiving Quality，RSRQ)，或者，第一信号强度质量信息可以为信噪比(Signal to Noise Ratio，SNR)。

情况四，延时规则包含至少一个距离与至少一个延时时长的对应关系。其中，至少一个距离为距离定值或者距离范围。第一车载单元根据第一距离和延时规则确定与第一距离对应的第一延时时长。第一距离为第一车载单元与路侧单元之间的距离，第一车载单元在确定第一距离后，根据延时规则确定第一距离对应的延时时长，例如，第一距离为距离1，延时规则包含至少一个距离定值与至少一个延时时长的对应关系，第一车载单元根据延时规则确定对应的延时时长为延时时长21。如表6所示，表6示出了至少一个距离与至少一个延时时长的对应关系。

表6

可选地，第一车载单元可以通过以下至少一种方式确定第一车载单元与路侧单元之间的第一距离：

方式一，第一车载单元根据路侧单元的位置信息和第一车载单元的位置信息确定第一距离。

可选地，第一车载单元接收路侧单元广播的路侧单元的位置信息，第一车载单元可以根据路侧单元广播的位置信息确定路侧单元的位置。第一车载单元在接收到V2X消息后，第一车载单元对V2X消息进行解析得到延时规则，并根据与接收V2X消息最近一次的路侧单元的位置信息以及第一车载单元在接收V2X消息时第一车载单元的位置信息指示的第一车载单元接收V2X消息时第一车载单元的位置确定第一车载单元与路侧单元之间的第一距离。

可选地，第一车载单元在接收到V2X消息后，第一车载单元对V2X消息进行解析得到延时规则和路侧单元发送V2X消息时的位置信息，则第一车载单元根据路侧单元发送V2X消息时的位置信息确定路侧单元发送V2X消息时路侧单元所在的位置，同时第一车载单元确定第一车载单元的位置信息指示的第一车载单元接收V2X消息时第一车载单元的位置，第一车载单元根据路侧单元的位置和第一车载单元接收V2X消息时第一车载单元的位置确定第一距离。

方式二，第一车载单元可以根据第一车载单元接收V2X消息的信号强度质量信息确定第一距离。

可选地，第一车载单元接收V2X消息的信号强度质量信息与第一车载单元与路侧单元之间的距离有关，第一车载单元可以根据接收V2X消息的信号强度质量信息确定第一车载单元与路侧单元之间的第一距离。例如，第一车载单元所接收到的V2X消息的信号强度质量信息较强表明第一车载单元与路侧单元之间距离较近；第一车载单元所接收到的V2X消息的信号强度质量信息较弱表明第一车载单元与路侧单元之间距离较远。

可选地，第一车载单元根据第一车载单元接收V2X消息的信号强度质量信息以及第一距离确定第一延时时长。第一车载单元在确定第一延时时长时还考虑V2X消息的信号强度质量信息。由于外界环境因素的干扰可能会使得V2X消息的信号强度质量发生变化，例如，V2X消息在传输过程中受其他电磁波信号的干扰、天气环境的干扰等都会影响到V2X消息的信号强度质量，还有第一车载单元自身的装备等硬件条件也可能会影响到第一车载单元所接收到的V2X消息的信号强度质量。

情况五，延时规则包含至少一个距离、车载单元相对于路侧单元的运动方向与至少一个延时时长的对应关系。其中，至少一个距离可以为距离定值或者距离范围，车载单元相对于路侧单元的运动方向包括车载单元驶向路侧单元或者车载单元驶离路侧单元。第一车载单元根据第一车载单元与路侧单元之间的第一距离、第一车载单元相对于路侧单元的第一运动方向和延时规则确定与第一距离、第一运动方向对应的第一延时时长，延时规则中的对应关系如表7所示，例如，第一车载单元确定第一距离为距离5，且第一车载单元驶向路侧单元，则第一车载单元确定第一延时时长为延时时长25。在车载单元与路侧单元之间的距离相同，运动方向不同的情况下，所对应的延时时长不同，驶离路侧单元的车载单元可能即将驶出路侧单元的通信覆盖范围，而驶向路侧单元的车载单元可能在较长一段时间内不会离开路侧单元的通信覆盖范围，为此，延时规则规定在车载单元与路侧单元距离相同的情况下，驶向路侧单元的车载单元确定的延时时长大于驶离路侧单元的车载单元确定的延时时长。

表7

可选地，延时规则用于指示若车载单元相对于路侧单元的运动方向为驶向路侧单元，则车载单元确定的距离为路侧单元的消息覆盖范围加上车载单元与路侧单元之间的距离；若车载单元相对于路侧单元的运动方向为驶离路侧单元，则车载单元确定的距离为路侧单元的消息覆盖范围减去车载单元与路侧单元的之间的距离，以及用于指示至少一个距离与至少一个延时时长的对应关系，对应关系如表8所示。

表8

距离	延时时长
		距离7	延时时长29
距离8	延时时长30
		速度9	延时时长31
速度10	延时时长32
		……	……

可选地，第一车载单元在确定第一延时时长时还会考虑第一车载单元的状态信息。例如，第一车载单元运动状态、第一车载单元的运动速度、第一车载单元的运动加速度、第一车载单元的运动方向等至少一项。

可选地，第一车载单元的运动方向可以为第一车载单元相对于路侧单元的运动方向。其中，第一车载单元在确定第一车载单元相对于路侧单元的运动方向时，可以通过以下至少一种方法确定：

方法一，第一车载单元可以根据不同时刻第一车载单元的位置以及路侧单元的位置确定第一车载单元相对于路侧单元的运动方向。

具体地，第一车载单元与路侧单元中都安装有GPS，路侧单元广播路侧单元的位置信息，第一车载单元可以获取路侧单元在不同时刻广播的位置信息，并根据不同时刻路侧单元的位置信息确定不同时刻路侧单元所在的位置，结合不同时刻第一车载单元所在的位置确定第一车载单元相对于路侧单元的运动方向。其中，第一车载单元根据不同时刻路侧单元的位置以及不同时刻第一车载单元的位置确定第一车载单元与路侧单元之间的距离是逐渐变大还是逐渐变小，若第一车载单元与路侧单元之间的距离逐渐变小，说明第一车载单元相对于路侧单元的运动方向为第一车载单元驶向路侧单元；若第一车载单元与路侧单元之间的距离逐渐变大，说明第一车载单元相对于路侧单元的运动方向为第一车载单元驶离路侧单元；若第一车载单元与路侧单元之间的距离保持不变，说明第一车载单元与路侧单元之间为相对静止状态。

方法二，第一车载单元可以根据接收V2X消息的信号强度信息确定第一车载单元相对于路侧单元的运动方向。

可选地，由于路侧单元会多次广播消息，第一车载单元在路侧单元的覆盖范围内可以一直接收到路侧单元广播的消息，其中，有的消息需要第一车载单元响应，有的消息不需要第一车载单元响应，第一车载单元可以通过接收不同时刻路侧单元广播的消息的信号强度信息，确定不同时刻消息的信号强度信息是逐渐增强还是逐渐减弱，若在一段时间内，第一车载单元接收不同时刻路侧单元广播的消息的信号强度信息逐渐增强，表明第一车载单元相对于路侧单元的运动方向为第一车载单元驶向路侧单元；若在一段时间内，第一车载单元接收不同时刻路侧单元广播的消息的信号强度逐渐减弱，表明第一车载单元相对于路侧单元的运动方向为第一车载单元驶离路侧单元。

具体地，当第一车载单元相对于路侧单元的运动方向为第一车载单元驶向路侧单元时，第一车载单元先确定第一车载单元与路侧单元之间的第一距离，再确定第一车载单元与路侧单元的消息覆盖距离之和为第二距离，第一车载单元根据第二距离和延时规则确定第一延时时长；当第一车载单元相对于路侧单元的运动方向为第一车载单元驶离路侧单元时，第一车载单元先确定第一车载单元与路侧单元之间的第一距离，确定路侧单元的消息覆盖距离与第一距离之差为第二距离，第一车载单元根据第二距离和延时规则确定第一延时时长。

作为一种示例，参考图1，路侧单元广播V2X消息，路侧单元的通信覆盖范围为800m(图1中道路两侧虚线所示范围)，车载单元1驶向路侧单元，车载单元1根据V2X消息包括的路侧单元的位置信息确定路侧单元的位置，根据路侧单元的位置以及接收V2X消息时车载单元1的位置确定出车载单元1与路侧单元之间的距离为500m，再加上800m，即第二距离为1300m，车载单元1根据1300m和延时规则确定与1300m对应的延时时长；车载单元车辆3驶离路侧单元，车载单元车辆3根据V2X消息包括的路侧单元的位置信息确定路侧单元的位置，根据路侧单元的位置以及接收V2X消息时车载单元车辆3的位置确定出车载单元车辆3与路侧单元之间的距离为700m，800m减去700m得到100m，即第二距离为100m，车载单元车辆3根据100m和延时规则确定与100m对应的延时时长。

作为一种示例，参考图1，路侧单元广播V2X消息，在驶向路侧单元的车载单元1和车载单元2中，由于车载单元1与路侧单元的距离较车载单元2与路侧单元的距离较近，车载单元1确定响应V2X消息所需的延时时长较车载单元2确定响应V2X消息所需的延时时长较短；在驶离路侧单元的车载单元3和车载单元4中，由于车载单元3与路侧单元的距离较车载单元4与路侧单元的距离较近，车载单元3确定响应V2X消息所需的延时时长较车载单元4确定响应V2X消息所需的延时时长较短。

可选地，第一车载单元根据第一车载单元接收V2X消息的信号强度质量信息、第一车载单元的状态信息、第一距离和延时规则确定第一延时时长。

可选地，延时规则包含至少一个位置信息、至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系，第一车载单元根据第一位置信息、第一信号强度质量信息和延时规则确定与第一位置信息和第一信号强度质量信息对应的第一延时时长。

可选地，延时规则包含至少一个位置信息、至少一个速度信息、至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系，第一车载单元根据第一位置信息、第一速度信息、第一信号强度质量信息和延时规则确定与第一位置信息、第一速度信息和第一信号强度质量信息对应的第一延时时长。

可选地，延时规则包含至少一个位置信息、至少一个速度信息、至少一个信号强度质量信息、至少一个距离与至少一个延时时长的对应关系，第一车载单元根据第一位置信息、第一速度信息、第一信号强度质量信息、第一距离和延时规则确定与第一位置信息、第一速度信息、第一信号强度质量信息和第一距离对应的第一延时时长。延时规则的确定综合多种因素，这样有利于确定的延时时长的合理性。

S230，第一车载单元在第一延时时长后响应V2X消息。

具体地，第一车载单元根据延时规则确定第一延时时长后响应V2X消息。例如，V2X消息为查询订单消息，V2X-OBU响应V2X消息发送订单消息。

下面结合图3描述本申请实施例中传输V2X消息的方法。

S310，基于路侧设备的负载状态，确定延时规则。

可选地，路侧设备安装有路侧单元的设备。

可选地，路侧单元根据单位时间内的空中帧数量或者接收消息的数量确定路侧单元的负载状态，当单位时间内的空中帧数量未达到第一预设阈值时或者接收消息数量未达到第二预设阈值时确定路侧单元当前的负载状态为负载较轻；当单位时间内的空中帧数量达到第一预设阈值时或者接收消息数量达到第二预设阈值时确定路侧单元当前的负载状态为负载较重。

可选地，路侧单元的负载状态表现为负载较轻时，可以发送不携带延时规则的V2X消息。在路侧单元负载状态较轻时，可以对响应消息进行处理，响应消息不需要延时，这样也可以减少时间的浪费。

可选地，路侧单元的负载状态表现为负载较重时，路侧单元可能无法接收全部的响应消息，响应消息可能被漏处理，当路侧设备的负载较重时，执行S320。

具体地，路侧单元基于路面的至少一个位置信息与路侧单元自身安装位置之间的相对位置关系，即路侧单元确定发送V2X消息覆盖范围内基于路面的至少一个位置信息，设定延时规则中至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系，例如表1所示。

可选地，延时规则中包含至少一个速度信息、至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系，例如表3所示；或者，延时规则中包含至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系，例如表4所示；或者，延时规则包含至少一个距离与至少一个延时时长的对应关系，例如表6所示；或者，延时规则包含至少一个距离、车载单元相对于路侧单元的运动方向与至少一个延时时长的对应关系，例如表7所示。

S320，路侧设备发送携带延时规则的V2X消息，携带延时规则的V2X消息用于使交互设备基于延时规则响应V2X消息。

可选地，路侧单元采用广播的方式发送V2X消息。

可选地，路侧单元采用组播的方式向多个目标车载单元发送V2X消息。

可选地，路侧单元发送携带延时规则和延时指令的V2X消息。

具体地，路侧单元发送携带延时规则的V2X消息，使第一车载单元基于延时规则响应V2X消息。例如，路侧单元发送获取订单交易的V2X消息，V2X消息中携带延时规则，第一车载单元在接收到V2X消息后进行解析，得到V2X消息的类型和延时规则，第一车载单元根据延时规则确定响应V2X消息的第一延时时长，在第一延时时长后，第一车载单元将订单交易信息发送给路侧单元。

需要说明的是，上文中用于执行实施例方法的步骤可以被车端的车载计算单元/终端执行，也可以被路端的路侧计算单元/终端/边缘服务器执行，还可以被云端服务器执行，甚至可以被车端，云端以及路端的计算设备的组合系统执行，该方法中具体的任务分配可以基于需求灵活设置，本申请不做限定。

图4为本申请实施例提供的一种装置400的示意性框图。该装置400包括收发模块410和处理模块420。收发模块410可以与外部进行通信，处理模块420用于进行消息处理。收发模块410还可以称为通信接口或通信单元。

该装置400可以用于执行上文方法实施例中第一车载单元或者路侧单元所执行的动作，收发模块410用于执行上文方法实施例中第一车载单元或者路侧单元的收发相关操作，处理模块420用于执行上文方法实施例中第一路侧单元或者路侧单元的处理相关的操作。

在一种可能的实现方式中，装置400用于实现上文方法实施例中第一车载单元所执行的操作。

例如，收发模块410用于实现上文方法实施例中由第一车载单元执行的收发相关的操作，处理模块420用于实现上文方法实施例中由第一车载单元执行的处理相关的操作。

在一种可能的实现方式中，装置400用于实现上文方法实施例中路侧单元所执行的操作。

例如，收发模块410用于实现上文方法实施例中由路侧单元执行的收发相关的操作，处理模块420用于实现上文方法实施例中由路侧单元执行的处理相关的操作。

图5为本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。如图5所示，设备500包括：处理器510、存储器520以及存储在存储器520中并可在处理器510上运行的计算机程序530，处理器510执行计算机程序530时实现上述实施例中的方法中的步骤。设备500可以是方法实施例中的第一车载单元或者路侧单元。

设备500可以是一个通用计算机设备或一个专用计算机设备。在具体实现中，设备500可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备或嵌入式设备，本申请实施例不限定设备500的类型。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是设备500的举例，并不构成对设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，比如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

处理器510可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，处理器510还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器。

存储器520在一些实施例中可以是设备500的内部存储单元，比如设备500的硬盘或内存。存储器520在另一些实施例中也可以是设备500的外部存储设备，比如设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器520还可以既包括设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器520用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，比如计算机程序的程序代码等。存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在设备上运行时，使得设备能执行上述相关方法步骤实现上述实施例中用于传输V2X消息的方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中用于传输V2X消息的方法。

另外，本申请的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中用于传输V2X消息的方法。

其中，本实施例提供的设备、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种传输车用无线通信V2X消息的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收V2X消息，所述V2X消息携带延时规则；

对所述V2X消息进行解析，根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长；

在所述第一延时时长后响应所述V2X消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延时规则包含至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系，所述至少一个延时时长包括所述第一延时时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延时规则包含至少一个速度信息，至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系，所述至少一个延时时长包括所述第一延时时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延时规则包含至少一个信号强度质量信息与至少一个延时时长的对应关系，所述至少一个延时时长包括所述第一延时时长。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述V2X消息进行解析，根据所述V2X消息中携带的延时规则确定第一延时时长，包括：

对所述V2X消息进行解析，得到所述V2X消息的类型；

根据所述V2X消息类型确定是否需要延时响应；

若需要延时响应，则基于所述延时规则确定所述第一延时时长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述V2X消息类型确定是否需要延时响应，包括：

所述V2X消息类型为安全类消息时，判定无需延时响应。

7.一种传输车用无线通信V2X消息的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于路侧设备的负载状态，确定延时规则；

发送携带所述延时规则的V2X消息，所述携带延时规则的V2X消息用于使交互设备基于所述延时规则响应所述V2X消息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于路侧设备的负载状态，确定延时规则，包括：

基于单位时间内的空中帧数量或接收消息数量确定所述延时规则。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在单位时间内的空中帧数量未达到第一预设阈值或接收消息数量未达到第二预设阈值时，发送不携带所述延时规则的V2X消息。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于路面的至少一个位置信息与所述路侧设备的相对位置关系，设定所述延时规则中至少一个位置信息与至少一个延时时长的对应关系。

11.一种传输车用无线通信V2X消息的设备，包括用于执行如权利要求1至6中任一项所述方法的单元。

12.一种传输车用无线通信V2X消息的设备，包括用于执行如权利要求7至10中任一项所述方法的单元。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行如权利要求7至10中任一项所述的方法。

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