CN114355893A - 一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业车辆控制技术领域，公开了一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法，所述方法包括：S1、通过在工业车辆上设置各种传感器和摄像装置来获取多种数据，包括车辆的行驶速度，车辆门架距离地面的高度，车辆货叉所乘载的货物的重量，车辆与堆垛处的距离，以及车辆驾驶人员是否在驾驶室内的情况；S2、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令；S3、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制，使用本发明对工业车辆进行控制，解决了工业车辆作业时完全依靠驾驶员的驾驶经验的问题。

Description

一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法

技术领域

本发明属于工业车辆控制技术领域，具体涉及一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法。

背景技术

随着工业车辆行业的飞速发展，工业车辆的应用已经变得非常广泛，在机场、码头、仓库、物流园内均可以见到工业车辆进行作业的身影，但与工业车辆相关的安全事故也在不断的增加，尤其是与门架有关的货物跌落所引发的安全事故更是屡见不鲜，而在现有技术中的门架起升控制中，通常依赖于驾驶员的驾驶经验，可能会出现以下的问题：

当驾驶员在搬货的时候，通常是车辆行走跟门架起升同时操作，两者配合不一致的情况下，极易引起货物的向前抛出砸到行人；在工业车辆停止作业后，驾驶员通常不会将门架降落至最低处，悬空的货叉极易与行驶而来的车辆或行人发生碰撞，造成安全事故；在进行堆垛作业时，因视野受阻，驾驶员往往依据自身的经验驾驶车辆前进至堆垛处，凭感觉停下来进行门架的起升，在车辆前进的过程中，驾驶员因存在视野盲区极易发生碰撞事故，在门架起升后，如果驾驶员发现与堆垛处的距离较远，通常会驾驶车辆再次前进，此时货物被货叉带到了高处，车辆前进操作极易引起货物的跌落，砸伤人员；因驾驶员在下方，货架在上方，操作货叉到达哪一高度完全依赖于驾驶员的经验，货叉起升高了，工业车辆中心偏移，容易发生前倾，货叉起升低了，货物无法进入货架上，容易发生磕碰边缘导致货物跌落，由此，如何更加安全的控制工业车辆的门架，已经成为行业内重点关注的问题。

发明内容

针对上述提出的技术问题，本发明提供一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统及方法，旨在利用先进的传感器技术，通过对于车辆的速度、车辆货叉的高度、驾驶员的在位情况、车辆与堆垛处的距离等环境因素的感知，控制工业车辆门架的安全起升作业，避免由于人为经验所带来的作业安全隐患。

为了实现上述的发明目的，给出如下所述的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，具体通过以下的步骤来实现：

步骤一、通过在工业车辆的车身上设置速度传感器来获取工业车辆的行驶速度，在工业车辆的门架上设置测距传感器来获取门架距离地面的高度，在工业车辆的货叉上设置重量传感器来获取货叉所乘载的货物的重量，在工业车辆的驾驶室内设置摄像装置来获取驾驶人员是否在驾驶室内的情况，还在工业车辆的车身前部设置摄像装置来获取工业车辆与堆垛处的距离；

步骤二、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令；

步骤三、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。

作为一种优选的技术方案，步骤二中系统的数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令，该过程具体包括如下的步骤：

第一步、判断若驾驶员离开驾驶室的时间超过系统预设的时间T1，则控制工业车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大，同时使工业车辆熄火，判断若驾驶员未离开驾驶室，则执行第二步；

第二步、判断工业车辆的货叉所乘载的货物的重量，若货叉上未乘载货物，则执行第三步，若货叉上乘载有货物，则执行第四步；

第三步、判断若工业车辆的行驶速度不为0，则使车辆的门架处于行驶状态，禁止其发生升降，判断若工业车辆的行驶速度为0，则继续判断若车辆维持停止状态的时间超过系统预设的时间T2，则控制车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大；

第四步、判断工业车辆的门架高度的状态，若门架高度保持不变，则执行第五步，若门架高度不断变大，则执行第六步，若门架高度不断变小，则执行第七步；

第五步、判断若工业车辆的行驶速度不为0，则控制车辆的门架向后倾斜，避免货物向前脱出，判断若工业车辆的行驶速度为0，则继续判断若车辆维持停止状态的时间超过系统预设的时间T3，则控制车辆的门架降至最低；

第六步、根据工业车辆的载荷曲线，控制车辆的门架升至合适的高度，并禁止其继续升高，同时限制车辆的行驶速度；

第七步、随着工业车辆的门架高度的不断降低，逐渐解除对车辆的行驶速度的限制；

第八步、判断工业车辆与堆垛处的距离，若该距离小于系统预设的距离，则控制车辆使其停止前进，若该距离大于等于系统预设的距离，则控制车辆使其继续前进；

第九步、判断工业车辆的门架高度与堆垛处高度的关系，若门架高度大于等于堆垛处高度，则控制车辆的门架使其停止上升，若门架高度小于堆垛处高度，则控制车辆的门架使其继续上升；

第十步、判断若工业车辆的门架位于堆垛处的中心位置，则控制车辆使其停止前进，判断若工业车辆的门架未达到堆垛处的中心位置，则控制车辆使其继续前进；

第十一步、工业车辆开始堆垛作业，判断车辆的货叉所乘载的货物的重量，若重量为0，则控制门架使其停止下降，若重量不为0，则控制门架使其继续下降；

第十二步、判断工业车辆与堆垛处的距离，若该距离大于等于系统预设的距离的三倍，则控制车辆使其停止后退，反之，则控制车辆使其继续后退；

第十三步、控制工业车辆使其停止，并控制门架使其降至最低，同时使其前倾至角度最大。

与现有技术相比，本发明的有益效果至少如下所述：

本发明的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法包括，首先，通过在工业车辆上设置各种传感器和摄像装置来获取多种数据，包括车辆的行驶速度，车辆门架距离地面的高度，车辆货叉所乘载的货物的重量，车辆与堆垛处的距离，以及车辆驾驶人员是否在驾驶室内的情况，其次，各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令，最后，系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。使用本发明对工业车辆作业进行控制，解决了工业车辆作业时完全依靠驾驶员的驾驶经验的问题，保证了工业车辆的安全作业，避免了造成人员和财产的损失。

附图说明

图1为本发明的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法的步骤流程图；

图2为本发明的数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令的步骤流程图；

图3为本发明的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统的组成结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

参考如图1所示，本发明提供一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，具体通过执行如下的步骤来实现：

步骤一、通过在工业车辆的车身上设置速度传感器来获取工业车辆的行驶速度，在工业车辆的门架上设置测距传感器来获取门架距离地面的高度，在工业车辆的货叉上设置重量传感器来获取货叉所乘载的货物的重量，在工业车辆的驾驶室内设置摄像装置来获取驾驶人员是否在驾驶室内的情况，还在工业车辆的车身前部设置摄像装置来获取工业车辆与堆垛处的距离。

步骤二、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令。

步骤三、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。

具体的，在上述的步骤一中，考虑到目前的工作车辆作业需要完全依靠驾驶员的驾驶经验来进行，当驾驶员的驾驶经验比较丰富时，且对于一边起升门架一边前进车辆的掌控力较强，则能够保证货物稳定在货叉上，避免安全事故的发生，但当驾驶员的驾驶经验不够丰富时，极易引发货物前向抛出造成安全事故的发生，同样的，对于车辆停止后，大部分的驾驶员没有意识将门架降落至最低处，此时若车辆或行人没有注意到门架，极易引发碰撞事故，此外，车辆在进行堆垛作业时，因驾驶员视野受阻，无法精确获知车辆与堆垛处的距离，且驾驶员需要在货物处于高空时进行门架位置的调整，极易发生货物跌落的危险，而在起升门架时，又完全依赖驾驶员的驾驶经验，起升过高会导致车辆发生前倾风险，起升过低会使货物触碰到货架边缘，导致货物的跌落，由此，在步骤一中使用环境感知技术，通过在工业车辆上设置各种不同的传感器和摄像装置来获取车辆的速度、车辆货叉的高度、驾驶员的在位情况、车辆与堆垛处的距离等环境因素，用于在后续的步骤中对这些环境因素进行分析处理，并基于分析处理的结果，实现对工业车辆作业的自动控制。

进一步的，参考如图2所示，上述的步骤二中系统的数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令，该过程具体包括如下的步骤：

第一步、判断若驾驶员离开驾驶室的时间超过系统预设的时间T1，则控制工业车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大，同时使工业车辆熄火，判断若驾驶员未离开驾驶室，则执行第二步。

第二步、判断工业车辆的货叉所乘载的货物的重量，若货叉上未乘载货物，则执行第三步，若货叉上乘载有货物，则执行第四步。

第三步、判断若工业车辆的行驶速度不为0，则使车辆的门架处于行驶状态，禁止其发生升降，判断若工业车辆的行驶速度为0，则继续判断若车辆维持停止状态的时间超过系统预设的时间T2，则控制车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大。

第四步、判断工业车辆的门架高度的状态，若门架高度保持不变，则执行第五步，若门架高度不断变大，则执行第六步，若门架高度不断变小，则执行第七步。

第五步、判断若工业车辆的行驶速度不为0，则控制车辆的门架向后倾斜，避免货物向前脱出，判断若工业车辆的行驶速度为0，则继续判断若车辆维持停止状态的时间超过系统预设的时间T3，则控制车辆的门架降至最低。

第六步、根据工业车辆的载荷曲线，控制车辆的门架升至合适的高度，并禁止其继续升高，同时限制车辆的行驶速度。

第七步、随着工业车辆的门架高度的不断降低，逐渐解除对车辆的行驶速度的限制。

第八步、判断工业车辆与堆垛处的距离，若该距离小于系统预设的距离，则控制车辆使其停止前进，若该距离大于等于系统预设的距离，则控制车辆使其继续前进。

第九步、判断工业车辆的门架高度与堆垛处高度的关系，若门架高度大于等于堆垛处高度，则控制车辆的门架使其停止上升，若门架高度小于堆垛处高度，则控制车辆的门架使其继续上升。

第十步、判断若工业车辆的门架位于堆垛处的中心位置，则控制车辆使其停止前进，判断若工业车辆的门架未达到堆垛处的中心位置，则控制车辆使其继续前进。

第十一步、工业车辆开始堆垛作业，判断车辆的货叉所乘载的货物的重量，若重量为0，则控制门架使其停止下降，若重量不为0，则控制门架使其继续下降。

第十二步、判断工业车辆与堆垛处的距离，若该距离大于等于系统预设的距离的三倍，则控制车辆使其停止后退，反之，则控制车辆使其继续后退。

第十三步、控制工业车辆使其停止，并控制门架使其降至最低，同时使其前倾至角度最大。

具体的，通过以上步骤的执行过程，对步骤一中获取到的环境因素进行分析，并产生对工业车辆作业的具体的控制指令，当系统检测到驾驶人员在位时，如果货叉上感知到没有重量，说明此时没有在搬货，如果车辆有速度，则自动控制门架至行驶状态，禁止门架起升，如果车辆没有速度超过一定时间，则门架自动降低至最低处。如果货叉上感知到有重量，说明此时在搬货，如果门架的高度保持不变，说明此时没有进行堆垛作业，如果车辆有速度，则自动控制门架向后倾斜，防止货物前向跌落，如果车辆没有速度超过一定时间，则门架自动降低至最低处。如果门架的高度在变大，说明此时在进行堆垛作业，该系统会自动根据车辆的载重曲线，待货叉起升到载荷中心最大稳定高度后强行禁止货叉提升，并对车辆的运行速度进行限制。如果门架的高度在变小，说明此时在进行卸货作业，逐步解除车辆的速度限制。当该系统检测到驾驶人员离开位置一定时间后，会强制将门架降低至最低处，同时将门架前倾至最大角度，强制车辆熄火保证安全；

当驾驶员承载货物进行堆垛作业时，可以实现自动化的工作，安装在车辆上的摄像头会不断的感知与前方堆垛区的距离，引导车辆往堆垛区靠近，当摄像头感知到距离堆垛区到达合理的范围内时，系统会控制车辆停止，并对门架进行提升操作，此时摄像头会感知门架起升的高度。当感知到门架起升的高度超过堆垛区的最大高度时，系统会控制停止起升作业，同时控制车辆前进，待摄像头感知到货叉处于堆垛区正上方时，系统会控制车辆停止，并将门架位置摆正，进行货物的下落作业。当货物稳定堆垛在目标位置后，货叉上感知的重量会消失，说明此时货物已经脱离货叉，系统会控制货叉停止下落，并根据摄像头的距离感知来控制车辆后退至安全的区域，再将门架自动下落至最低处。通过上述的自动控制门架的方式，避免人为经验所带来的安全隐患，保证工业车辆作业的安全。

进一步的，上述的步骤二中的系统预设的上述T3时间大于系统预设的上述T2时间，且系统预设的上述T2时间大于系统预设的上述T1时间。

具体的，考虑到当驾驶员离开驾驶室时，由于缺少驾驶员对车辆的控制，为了避免行人或车辆与门架发生碰撞事故，应该在较短的时间内，自动控制车辆的门架降至最低处，而当驾驶员在驾驶室内且货叉上没有货物时，说明此时车辆没有在进行搬货作业，很有可能是驾驶员遗忘了将门架降至最低处，为了保证安全，超过一定的时间时，系统自动控制车辆的门架下降，除此之外，当驾驶员在驾驶室内且货叉上有货物时，则意味着车辆很有可能即将进行搬货作业，因此应该在经过一段较长的时间后，系统才控制车辆的门架降至最低处。

进一步的，为了便于理解，将关于上述的工业车辆的载荷曲线的计算过程描述为如下的公式：

其中，H为工业车辆的门架距离地面的高度，α为车身质心与货物质心之间的质心连线与地面水平线的夹角，g₁为车身的质量，g₂为货物的质量，l₁为车身质心与货物质心之间的质心连线和货叉垂直段所在直线的交点与该质心连线和车身底部的交点之间的距离。

具体的，通过上述公式所描述的计算过程，能够方便地根据车辆货叉将要乘载的货物的重量来确定车辆门架将要达到的高度，从而避免由于车辆门架上升过高，导致车辆在作业的过程中发生车辆倾斜等安全事故，同时造成人员和财产的损失。

参考如图3所示，本发明还提供一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统，用来实现上述内容所描述的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，具体包括如下的模块：

数据采集模块，用于在工业车辆的车身上设置速度传感器来获取工业车辆的行驶速度，在工业车辆的门架上设置测距传感器来获取门架距离地面的高度，在工业车辆的货叉上设置重量传感器来获取货叉所乘载的货物的重量，在工业车辆的驾驶室内设置摄像装置来获取驾驶人员是否在驾驶室内的情况，还用于在工业车辆的车身前部设置摄像装置来获取工业车辆与堆垛处的距离。

数据分析模块，用于对来自数据采集模块的各个传感器和摄像装置所采集到的数据进行分析，并产生对于工业车辆的控制指令。

门架控制模块，用于接收来自数据分析模块的上述控制指令，并依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一个非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上上述的实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上上述的实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上上述的仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过在工业车辆的车身上设置速度传感器来获取工业车辆的行驶速度，在工业车辆的门架上设置测距传感器来获取门架距离地面的高度，在工业车辆的货叉上设置重量传感器来获取货叉所乘载的货物的重量，在工业车辆的驾驶室内设置摄像装置来获取驾驶人员是否在驾驶室内的情况，还在工业车辆的车身前部设置摄像装置来获取工业车辆与堆垛处的距离；

S2、各个不同的传感器和摄像装置将其收集到的数据上传至系统的数据分析模块，数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令；

S3、系统的控制模块接收来自系统的数据分析模块的上述控制指令，并且依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，其特征在于，S2中系统的数据分析模块产生对于工业车辆的控制指令，该过程具体包括如下的步骤：

S21、判断若驾驶员离开驾驶室的时间超过系统预设的时间T1，则控制工业车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大，同时使工业车辆熄火，判断若驾驶员未离开驾驶室，则执行第二步；

S22、判断工业车辆的货叉所乘载的货物的重量，若货叉上未乘载货物，则执行第三步，若货叉上乘载有货物，则执行第四步；

S23、判断若工业车辆的行驶速度不为0，则使车辆的门架处于行驶状态，禁止其发生升降，判断若工业车辆的行驶速度为0，则继续判断若车辆维持停止状态的时间超过系统预设的时间T2，则控制车辆的门架降至最低，并使其前倾至角度最大；

S24、判断工业车辆的门架高度的状态，若门架高度保持不变，则执行第五步，若门架高度不断变大，则执行第六步，若门架高度不断变小，则执行第七步；

S25、判断若工业车辆的行驶速度不为0，则控制车辆的门架向后倾斜，避免货物向前脱出，判断若工业车辆的行驶速度为0，则继续判断若车辆维持停止状态的时间超过系统预设的时间T3，则控制车辆的门架降至最低；

S26、根据工业车辆的载荷曲线，控制车辆的门架升至合适的高度，并禁止其继续升高，同时限制车辆的行驶速度；

S27、随着工业车辆的门架高度的不断降低，逐渐解除对车辆的行驶速度的限制；

S28、判断工业车辆与堆垛处的距离，若该距离小于系统预设的距离，则控制车辆使其停止前进，若该距离大于等于系统预设的距离，则控制车辆使其继续前进；

S29、判断工业车辆的门架高度与堆垛处高度的关系，若门架高度大于等于堆垛处高度，则控制车辆的门架使其停止上升，若门架高度小于堆垛处高度，则控制车辆的门架使其继续上升；

S210、判断若工业车辆的门架位于堆垛处的中心位置，则控制车辆使其停止前进，判断若工业车辆的门架未达到堆垛处的中心位置，则控制车辆使其继续前进；

S211、工业车辆开始堆垛作业，判断车辆的货叉所乘载的货物的重量，若重量为0，则控制门架使其停止下降，若重量不为0，则控制门架使其继续下降；

S212、判断工业车辆与堆垛处的距离，若该距离大于等于系统预设的距离的三倍，则控制车辆使其停止后退，反之，则控制车辆使其继续后退；

S213、控制工业车辆使其停止，并控制门架使其降至最低，同时使其前倾至角度最大。

3.根据权利要求2所述的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，其特征在于，系统预设的上述T3时间大于系统预设的上述T2时间，且系统预设的上述T2时间大于系统预设的上述T1时间。

4.根据权利要求2所述的一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的方法，其特征在于，将关于上述的工业车辆的载荷曲线的计算过程描述为如下的公式：

其中，H为工业车辆的门架距离地面的高度，α为车身质心与货物质心之间的质心连线与地面水平线的夹角，g₁为车身的质量，g₂为货物的质量，l₁为车身质心与货物质心之间的质心连线和货叉垂直段所在直线的交点与该质心连线和车身底部的交点之间的距离。

5.一种基于环境感知的工业车辆门架自动控制的系统，用于实现如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，包括如下的模块：

数据采集模块，用于在工业车辆的车身上设置速度传感器来获取工业车辆的行驶速度，在工业车辆的门架上设置测距传感器来获取门架距离地面的高度，在工业车辆的货叉上设置重量传感器来获取货叉所乘载的货物的重量，在工业车辆的驾驶室内设置摄像装置来获取驾驶人员是否在驾驶室内的情况，还用于在工业车辆的车身前部设置摄像装置来获取工业车辆与堆垛处的距离；

数据分析模块，用于对来自数据采集模块的各个传感器和摄像装置所采集到的数据进行分析，并产生对于工业车辆的控制指令；

门架控制模块，用于接收来自数据分析模块的上述控制指令，并依据控制指令实现对工业车辆的作业过程的自动控制。

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