CN114346955B - 一种用于定位机器人的托体式安装工具 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于定位机器人的托体式安装工具，包括吊装部件、托体部件和手持部件，所述吊装部件吊装在蒸发器管孔上，所述托体部件与定位机器人锁紧用以提升所述定位机器人的位置，所述手持部件与所述托体部件连接用以将所述定位机器人运送到管板上。本发明提供的用于定位机器人的托体式安装工具能够减轻操作人员的工作强度，达到省力安装，缩短安装时间，避免人员受到过多的辐照剂量。

Description

一种用于定位机器人的托体式安装工具

技术领域

本发明涉及蒸汽发生器无损检测技术领域，尤其涉及一种用于定位机器人的托体式安装工具。

背景技术

核电站具有种类繁多的热交换器和承压设备，这些设备在投入运行前及正式运行后都必须按照一定的规范进行无损检测。由于核工业的自身特点，这些设备或处于放射性条件下运行，或承受高温高压(拉力)且波动较为频繁，因此其检测周期较其它行业频繁。同时为了避免放射性泄漏所带来的后果，其检查技术、检查规范和其它相关要求也更加严格。核电站蒸汽发生器传热管一般采用涡流检测定位机器人进行检查。定位机器人由于在蒸汽发生器内部工作，对重量，系统可靠性要求都比较高。

定位机器人通过在管板上移动调整自身位置，到达目标位置后将自身固定，调整检修工具对准要检修的管孔并伸出相应的检修工具，从而完成对目标传热管管孔的检修工作。定位机器人在作业前，需要操作人员将其从人孔送入到蒸发器管板上，故操作人员需要一种工具能够将定位机器人从人孔安装到管板上去。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所述的缺陷，从而提供一种用于定位机器人的托体式安装工具，该用于定位机器人的托体式安装工具能够减轻操作人员的工作强度，达到省力安装，缩短安装时间，避免人员受到过多的辐照剂量。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于定位机器人的托体式安装工具，包括吊装部件、托体部件和手持部件，所述吊装部件吊装在蒸发器管孔上，所述托体部件与定位机器人锁紧用以提升所述定位机器人的位置，所述手持部件与所述托体部件连接用以将所述定位机器人运送到管板上。

作为一种可实施的方式，所述吊装部件包括定位夹紧机构、吊装支架和定滑轮。

作为一种可实施的方式，所述托体部件具有快换接头，用以快速锁紧所述定位机器人。

作为一种可实施的方式，所述托体部件具有托体部件快换母头，所述托体部件快换母头与所述定位机器人的定位机器人快换公头连接。

作为一种可实施的方式，所述托体部件在与定位机器人底座重合处还安装有气动锁紧头，通过所述气动锁紧头实现二次固定所述定位机器人，使得所述外侧卡爪和所述中心卡爪位置固定以便于一次性对准管板上的5个孔。

作为一种可实施的方式，所述定位机器人通过两侧卡爪优先固定或者中心卡爪优先固定或者所有卡爪同时固定来安装到所述管板上。

作为一种可实施的方式，所述手持部件为长杆机构，一端为手持端，另一端为接头端。

作为一种可实施的方式，所述接头端具有第一工作角度和第二工作角度，通过弹簧销从所述第一工作角度转到所述第二工作角度。

作为一种可实施的方式，所述手持部件包括安装杆和自动卷绳器，所述安装杆上设有动滑轮。

与现有技术相比，本发明提供的用于定位机器人的托体式安装工具具有以下有益效果：

(1)托体式安装工具结构由安装杆、安装托体、安装支撑架及绳索等组成，可使操作人员在人孔外将传热管检修设备运送到管板上，无需进入水室内，避免遭受更大的辐照剂量。

(2)托体部件与定位机器人锁紧以后，可以锁定定位机器人的关节，使其不发生移动

(3)托体部件的结构可以根据蒸发器传热管排列进行尺寸调整，使得托体部件与定位机器人锁紧后，由于定位机器人外侧卡爪和中心卡爪之间有平移自由度，外侧卡爪和中心卡爪的相对位置也被固定，能够一次性对准管板上5个孔。使得定位机器人可以具备两侧卡爪优先固定，中心卡爪优先固定以及所有卡爪同时固定3种方式。

(4)托体部件通过快换锁紧接头母头与定位机器人外侧卡爪处的公头，同时，托体的托板处与定位机器人底板还通过气动锁进行二次锁定，使得定位机器人和托体部件连接更可靠，受力更平衡。

(5)定位机器人、检测工具、吊装部件安装相同结构的快换锁紧接头公头，手持部件通过托体部件的快换锁紧接头母头可以先安装定位机器人，然后安装检测工具。同时也可以将吊装部件在管板上安装和拆卸。

(6)手持部件与托体部件连接，可使操作人员在人孔外将传热管检修设备运送到管板上，无需进入水室内，避免遭受更大的辐照剂量。手持部件可以配备自动卷绳器。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例所提供的用于定位机器人的托体式安装工具吊装定位机器人的示意图；

图2为本发明实施例所提供的用于定位机器人的托体式安装工具吊装检测工具的示意图；

图3为定位机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的定位机器人与检测工具安装完成的示意图。

附图标记说明：

1、蒸发器；2、定位机器人；3、检测工具；4、人孔；5、管板；6、吊装部件；7、托体部件；8、手持部件；9、定位夹紧机构；10、吊装支架；11、安装杆；12、机器人底座；13、托体部件快换母头；14气动锁紧；15、自动卷绳器；16、检测工具快换母头；17、检测工具快换公头；18、定位机器人快换公头；19、外侧卡爪；20、中心卡爪；21、弹簧销。

具体实施方式

虽然本发明的用于定位机器人的托体式安装工具可以通过多种不同方式来实施，但是本文将结合附图对示例性实施方式进行详细描述，可以理解的是，本文的描述应被认为是对用于定位机器人的托体式安装工具的结构进行举例说明，而无意将本发明的保护范围局限于示例性实施方式。因此，在本质上，附图和具体实施方式的描述应被认为用于说明而非限制本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，本文的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”、“水平”、“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面通过具体实施方式进一步详细说明。

为了便于理解，首先对定位机器人做简要介绍。定位机器人在作业前，需要操作人员将其从人孔送入到蒸发器管板上，为了将定位机器人和检测工具3(如图2所示)从人孔安装置到管板上去，以及从板管上拆卸定位机器人和检测工具。定位机器人具有外侧卡爪19和中心卡爪20(如图4所示)。

如图1至图3所示，本发明提供了一种用于定位机器人的托体式安装工具，包括吊装部件6、托体部件7和手持部件8。吊装部件6吊装在蒸发器管孔上，托体部件7与升定位机器人锁紧用以提升定位机器人的位置，手持部件8与托体部件7连接用以将定位机器人运送到管板上。以下详细介绍吊装部件6、托体部件7和手持部件8的结构和作用。

吊装部件6通过定位夹紧机构9涨紧吊装在蒸发器管孔上，定位夹紧机构9具有涨紧和释放的功能，安装于吊装支架10上，由于定位夹紧机构9需要持续涨紧，故涨紧气路的气管需吊在吊装部件6上，释放气路可通过快换接头连接。吊装部件6上还装有一定滑轮，通过安装架安装在吊装支架10上，与安装杆11的动滑轮配合使用，操作人员可以一只手举升长杆，另一只手拉动绳索起到省力提升的作用。

托体部件7的主要作用是托住机器人底座12，从而托住定位机器人以完成提升动作，托体部件7安装有快换接头，可与定位机器人快速锁紧，托体部件7在与定位机器人底座12重合处还安装有气动锁紧头14的结构，可使定位机器人在底座中固定，防止由于操作不当等原因造成定位机器人掉落的问题发生。

手持部件8为一个长杆机构，操作人员手持一端，另一端为一托体部件快换母头13，操作人员利用手持部件8与吊装机构配合控制提升机构上升，以达到安装定位机器人的目的。手持部件8接头端设计为具有两个工作角度。常态为第一工作角度，此角度可使安装工具及定位机器人顺利通过人孔；当操作人员将弹簧销21拉出后，快换接头及与其则会由于重力作用到达第二工作角度，此时，与快换接头配合的待安装部件便摆正了角度，使得其上的定位夹紧机构9可以顺利地垂直插入到蒸发器管孔中，完成安装。

手持部件8与托体部件7连接，可使操作人员在人孔外将传热管检修设备运送到管板上，无需进入水室内，避免遭受更大的辐照剂量。手持部件可以配备自动卷绳器15。

手持部件8和托体部件7安装在一起，托体部件7托住机器人底座12，通过托体部件快换母头13与定位机器人快换公头18连接，并通过气动锁紧头14实现二次固定定位机器人，托体部件7的结构可以根据蒸发器传热管排列进行尺寸调整，使得托体部件7与定位机器人2锁紧后，由于定位机器人2的外侧卡爪19和中心卡爪20之间有平移自由度，外侧卡爪19和中心卡爪20的相对位置也被固定，能够一次性对准管板5上5个孔(如图3和图4所示)。这使得定位机器人2可以具备两侧卡爪优先固定、中心卡爪20优先固定以及所有卡爪同时固定3种方式。同时，操作人员举升手持部件8，同时，用绳索两头连接自动收绳器和安装杆11，绳索中间绕过吊装部件6的滑轮，操作人员利用自动卷绳器15与吊装机构配合控制辅助手持部件8上升，以达到安装定位机器人的目的。

托体部件7接头端设计为具有两个工作角度。常态为第一工作角度，此角度可使安装工具及定位机器人顺利通过人孔；当操作人员将弹簧销21拉出后，托体部件快换母头13则会由于重力作用到达第二工作角度，此时，与托体部件快换母头13配合的定位机器人快换公头18便摆正了角度，使得其上的定位加紧机构9可以顺利地垂直插入到蒸发器管孔中，完成安装。

安装完定位机器人，松开托体部件快换母头13配合的定位机器人快换公头18，拿出手持部件8至人孔外，然后托体部件快换母头13连接检测工具快换公头17，举升检测工具，将检测工具快换母头16和定位机器人快换公头18配合上。则完成全部安装工作。

相应地，利用相反的动作顺序，可将定位机器人从管板上拆卸，并移送至人孔外。

以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种用于定位机器人的托体式安装工具，其特征在于，包括吊装部件（6）、托体部件（7）和手持部件（8），所述吊装部件（6）吊装在蒸发器管孔上，所述托体部件（7）与定位机器人（2）锁紧用以提升所述定位机器人（2）的位置，所述手持部件（8）与所述托体部件（7）连接用以将所述定位机器人（2）运送到管板上；所述托体部件（7）具有托体部件快换母头（13），所述托体部件快换母头（13）与所述定位机器人（2）的定位机器人快换公头（18）连接，所述托体部件（7）托住定位机器人底座（12）；所述托体部件（7）具有快换接头，用以快速锁紧所述定位机器人（2）；所述托体部件（7）在与所述定位机器人底座（12）重合处还安装有气动锁紧头（14），通过所述气动锁紧头（14）实现二次固定所述定位机器人（2），使得所述定位机器人（2）的外侧卡爪（19）和中心卡爪（20）位置固定以便于一次性对准管板（5）上的5个孔；所述手持部件（8）包括安装杆（11）和自动卷绳器（15），所述安装杆（11）上设有动滑轮，操作人员利用所述自动卷绳器（15）与吊装机构配合控制辅助所述手持部件（8）上升，以达到安装定位机器人的目的；所述定位机器人（2）通过两侧卡爪优先固定或者中心卡爪优先固定或者所有卡爪同时固定来安装到所述管板（5）上。

2.根据权利要求1所述的用于定位机器人的托体式安装工具，其特征在于，所述吊装部件（6）包括定位夹紧机构（9）、吊装支架（10）和定滑轮。

3.根据权利要求1所述的用于定位机器人的托体式安装工具，其特征在于，所述手持部件（8）为长杆机构，一端为手持端，另一端为接头端。

4.根据权利要求3所述的用于定位机器人的托体式安装工具，其特征在于，所述接头端具有第一工作角度和第二工作角度，通过弹簧销（21）从所述第一工作角度转到所述第二工作角度。