CN109590983B - 取样机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取样机器人及其使用方法，该取样机器人包括机器人本体、取样贴标夹具、机器人底座、备样斗组件、送样斗组件、标签打印机组件及安全防护栏，其中备样斗组件及送样斗组件的数量可根据现场工况确定，可多可少；机器人本体一般具有六个自由度且安装于一个机器人底座上等。本发明能够有效地实现对卸料位的样板，自动完成样板贴标，包括标签信息打印，吸取标签，并将标签贴到样板指定位置；自动完成取样，实现自动将贴好标签的样板搬运到指定料斗。与人工取样相比，本发明效率高，取样速度快；可避免人工取样出现贴标错误；该装置自动运行，降低了劳动强度。

Description

取样机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种机器人及其使用方法，特别是涉及一种取样机器人及其使用方法。

背景技术

在钢铁企业中，对钢卷酸洗、连退、镀锌等之后，需要对钢卷头中尾部取样，即在钢带的头中尾处将钢带剪断，样板运到检化验室进行化验，根据样板检验结果来确定钢卷是否合格。一般是在冷轧厂出口，采用飞剪自动将样板剪下，样板顺着导板落入样板小车，小车有的自动将样板运出，有的人工将样板拉出。人工将样板标签粘贴好后，还需要将样板放入指定斗内。对于酸洗线，样板厚，重量达50多公斤，劳动强度大；同时，人工贴标签容易出错，造成样板混料。这些方式不仅自动化程度低，生产效率较低，费时费力，而且易产生安全事故。目前，仍然还没有一种行之有效的方法来解决全自动试样板贴标取样问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种取样机器人及其使用方法，其能够有效地实现对卸料位的样板，自动完成样板贴标，包括标签信息打印，吸取标签，并将标签贴到样板指定位置；自动完成取样，实现自动将贴好标签的样板搬运到指定料斗，对于送样斗，根据不同工况，确定为移动式或固定式，以满足叉车等直接将样板叉走，方便送样；与人工取样相比，效率高，取样速度快；可避免人工取样出现贴标错误；该装置自动运行，降低了劳动强度。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种取样机器人，其特征在于，其包括以下部分：

机器人本体，机器人本体一般具有六个自由度且安装于一个机器人底座上；也可以根据工况决定机器人自由度个数，以及将机器人固定安装还是装于移动导轨上；

取样贴标夹具，取样贴标夹具与机器人本体相固定，主要包括过渡连接件、取样贴标夹具主框架、防护罩、样板吸盘缓冲支杆、样板吸盘、测距装置、信息核对装置及标签吸盘组件；取样贴标夹具主框架采用铝型材制造，结构分上下两层，上层安装真空元件及真空控制元件，并有防护罩盖住；下层通过型材螺母固定样板吸盘缓冲支杆及标签吸盘组件到取样贴标夹具主框架上，样板吸盘缓冲支杆及标签吸盘组件移动，位置调节方便；测距装置用于自动测定取样夹具抓板和放板时，样板吸盘与样板之间的间距；信息核对装置用于核对已贴标签信息是否正确；

备样斗组件，备样斗组件位于标签吸盘组件的下方，主要包括备样斗、备样斗定位座；其中备样斗定位座用于备样斗吊走后，再次吊回放置备样斗时方便定位；备样斗设计有倾斜角度，方便样板对齐及复样时翻样；

打印机组件，打印机组件位于机器人底座的一侧，主要包括打印机防护罩、打印机、标签剥离杆、标签吹气杆、自动门、制冷装置；其中标签剥离杆用于标签打印时标签剥离；标签吹气杆用于标签出来时，保证标签与标签吸盘下底面贴牢并向前运动，标签打印时，自动门打开；标签不打印时，自动门关闭；制冷装置用于气温大于四十度时，打印机的冷却；打印机防护罩为封闭；

送样斗组件，送样斗组件位于取样贴标夹具的前方，设计有两侧定位导向挡板，送样斗组件的底面设有倾斜板，使样板更容易落入斗内；送样斗组件的一面开口，方便叉车叉走样板；送样斗组件的另一面为插管，送样斗组件通过调节插管高度方便实现斗容量的调节；

安全防护栏，安全防护栏位于取样机器人设备的周围，主要包括护栏门、标准护栏、送样侧护栏、安全门锁，护栏门设有安全门锁，与取样机器人有安全联锁，护栏门打开整个设备停止，保障人员安全；标准护栏采用大间隔护栏网，不遮挡视线，方便现场人员观察取样工位其他设备运行状态。

优选地，所述标签吸盘组件主要包括固定安装板、中间过渡板、吸盘固定板、标签吸盘、螺母垫片、轴套、螺母、防松垫片、导向杆、弹簧、固定螺栓、标签检测传感器、螺丝、垫片、固定板；标签吸盘与吸盘固定板通过螺栓连接，标签吸盘上开有真空回路通道，形成回路，多余的孔用螺纹堵头封闭；同时标签吸盘上开有标签检测通孔，标签检测通孔的大小根据标签检测传感器确定；标签检测传感器通过上下两个螺母固定到固定板上，导向杆下端固定在中间过渡板上，穿入轴套，套入防松垫片后，导向杆上端通过螺母固定，导向杆外装有弹簧；所述轴套设有台阶，通过螺母固定到固定安装板上。

优选地，所述备样斗定位座的上部设有导向件，下部固定安装于一个平台上或现场基础。

优选地，所述样板吸盘缓冲支杆装有弹簧，具有缓冲作用，并且样板吸盘缓冲支杆内部还有自闭阀。

优选地，所述送样斗组件采用固定式或移动式结构。

本发明还提供一种取样机器人的使用方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，机组发送样板剪切指令，剪板机开始剪切样板，同时发送给自动取样机器人样板信息，取样机器人中的打印机准备打印标签；

步骤二，样板剪切完毕，样板小车由接料位移动到卸料位；

步骤三，机组发送样板小车到达卸料位信号给取样机器人；

步骤四，取样机器人发送打印机自动门打开信号；

步骤五，打印机自动门打开，取样机器人得到打印机自动门到位信号；若得不到自动门到位信号，则报警打印机自动门故障；

步骤六，固定到一定高度的机器人底座或移动导轨上的取样机器人携带贴标取样夹具，将标签吸盘移动到接标位；

步骤七，标签打印机将接收到的标签信息打印，出标签的同时完成剥离，剥离后的标签沿出标签方向运动；

步骤八，标签运动的同时，吹气杆吹气阀打开，在气流的作用下，标签贴着标签吸盘运动；

步骤九，标签到位后，标签吸盘启动贴标真空系统，标签吸盘将标签吸住；

步骤十，标签吸住后，关闭吹气杆吹气阀，吹气杆停止吹气；

步骤十一，机器人携带已吸取标签的取样贴标夹具，将标签吸盘移到样板贴标位置上方，下压，到位后启动标签吸盘吹气功能，将标签粘牢在样板上，完成贴标；

步骤十二，机器人移动，将取样贴标夹具移开，调整夹具位置，将夹具上信息核对装置移动到样板上的标签上方，读取标签信息；

步骤十三，取样机器人将读取的信息与机组发送的样板信息进行比对；

步骤十四，比对信息不一致，取样机器人报警，标签信息有误；重新打印标签，执行步骤六到步骤十三；比对信息一致，执行下一步骤；

步骤十五，取样机器人移动到样板抓取位置，到位后，机器人下压，样板吸盘与样板贴合，下压到设定值，样板吸盘真空系统打开，将样板吸住；

步骤十六，若真空度满足设定值，机器人携带夹具和样板，按照预设要求，若是备样板，移动到备样斗上方，到达设定位置，释放样板；若是送样板，移动到送样斗上方，到达设定位置，释放样板；

步骤十七，若真空度不满足设定值，机器人报警；

步骤十八，样板小车内的样板全部搬运完毕，取样机器人发送样板搬运完毕信号给机组；

步骤十九，发送样板搬运完毕的同时，取样机器人移动到待机位；同时，取样机器人发送打印机自动门关闭信号，打印机自动门关闭，取样机器人得到自动门关闭到位信号，准备下一次样板贴标及搬运；若自动门得不到自动门到位信号，则报打印机自动门故障；

步骤二十，机组收到样板搬运完毕信号，发送样板小车移动到接料位指令，样板小车移动，到达接料位。

本发明的积极进步效果在于：本发明能够有效地实现对卸料位的样板，自动完成样板贴标，包括标签信息打印，吸取标签，并将标签贴到样板指定位置；自动完成取样，实现自动将贴好标签的样板搬运到指定料斗，对于送样斗，根据不同工况，确定为移动式或固定式，以满足叉车等直接将样板叉走，方便送样；与人工取样相比，效率高，取样速度快；可避免人工取样出现贴标错误；该装置自动运行，降低了劳动强度。

附图说明

图1为本发明的自动取样机器人的结构示意图。

图2为本发明的自动取样夹具的结构示意图。

图3为本发明的标签吸盘组件的结构示意图。

图4为本发明的标签吸盘组件的结构示意图。

图5为本发明的备样斗组件的结构示意图。

图6为本发明的标签打印机组件的一侧结构示意图。

图7为本发明的标签打印机组件的另一侧结构示意图。

图8为本发明的送样斗组件的结构示意图。

图9为本发明的安全防护栏的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。

如图1至图9所示，本发明取样机器人主要包括机器人本体100、取样贴标夹具200、机器人底座400、备样斗组件300、送样斗组件600、标签打印机组件500及安全防护栏700，其中备样斗组件300及送样斗组件600的数量可根据现场工况确定，可多可少；机器人本体100一般具有六个自由度，但不局限于六个自由度；机器人底座400下部安装孔位两个方向对称，加工及安装方便；取样贴标夹具200与机器人本体100的连接方式，可根据不同工况，设有不同的过渡连接件，可以是直的，可以是弯的。

本发明取样机器人包括以下部分：

机器人本体100，机器人本体一般具有六个自由度，安装于一个机器人底座400上，也可以根据工况决定选用机器人自由度个数，以及将机器人固定安装还是装于移动导轨上；

取样贴标夹具200，取样贴标夹具200与机器人本体100相固定，主要包括过渡连接件201、取样贴标夹具主框架202、防护罩203、样板吸盘缓冲支杆204、样板吸盘205、测距装置206、信息核对装置207及标签吸盘组件2100；取样贴标夹具主框架202采用铝型材制造，结构分上下两层，上层安装真空元件及真空控制元件，并有防护罩203盖住；下层通过型材螺母固定样板吸盘缓冲支杆204及标签吸盘组件2100到取样贴标夹具主框架202上，样板吸盘缓冲支杆204及标签吸盘组件2100可以移动，位置调节方便；测距装置206用于自动测定取样夹具抓板和放板时，吸盘与样板之间的间距；信息核对装置207用于核对已贴标签信息是否正确。

备样斗组件300，备样斗组件300位于标签吸盘组件2100的下方，放置方式不局限于图1，可根据不同工况确定，主要包括备样斗301、备样斗定位座302；其中备样斗定位座302用于备样斗吊走后，再次吊回放置备样斗时方便定位；备样斗301设计有倾斜角度，方便样板对齐及复样时翻样，同时可以设计有吊耳，样板清样时可以行车吊运；

打印机组件500，打印机组件500位于机器人底座400的一侧，主要包括打印机防护罩501、打印机502、标签剥离杆503、标签吹气杆504、自动门505、制冷装置506等，进一步完善。其中标签剥离杆503用于标签打印时标签剥离；标签吹气杆504用于标签出来时，运动到标签吸盘2104，保证标签与标签吸盘2104下底面贴牢，标签打印时，自动门505打开；标签不打印时，自动门505关闭。制冷装置506用于气温大于四十度时，打印机防护罩501封闭，可防止灰尘等杂物进入打印机502，保证打印机502稳定运行。

送样斗组件600，送样斗组件600位于取样贴标夹具200的前方，送样斗组件600位置如图1所示，放置方式不局限于图1，可根据不同工况确定，设计两侧定位导向挡板601，送样斗组件的底面设有倾斜板602，使样板更容易落入斗内；送样斗组件的一面开口，方便叉车叉样板；送样斗组件的另一面为插管603，送样斗组件可通过调节插管高度方便实现斗容量的调节；

安全防护栏700，安全防护栏700位于机器人本体100的周围，主要包括护栏门701、标准护栏702、送样侧护栏703、安全门锁704，安全防护栏700在整个自动取样区域布置如图1所示，护栏门设有安全门锁704，门打开整个设备停止，保障人员安全；标准护栏采用大间隔护栏网，不遮挡视线，方便现场人员观察取样工位其他设备运行状态。

标签吸盘组件2100主要包括固定安装板2101、中间过渡板2102、吸盘固定板2103、标签吸盘2104、螺母垫片2105、轴套2106、螺母2107、防松垫片2108、导向杆2109、弹簧2110、固定螺栓2111、标签检测传感器2112、螺丝2113、垫片2114、固定板2115；标签吸盘2104与吸盘固定板2103通过螺栓2117连接，标签吸盘2104上开有真空回路通道，形成回路，多余的孔用螺纹堵头封闭；同时标签吸盘2104上开有标签检测通孔，标签检测通孔的大小根据标签检测传感器2112确定；标签检测传感器2112通过上下两个螺母固定到固定板2115上，导向杆2109下端固定在中间过渡板2102上，穿入轴套2106，套入防松垫片2108后，导向杆上端通过螺母2107固定；导向杆2109外装有弹簧2110，防止样板标签硬接触钢板，损坏吸盘或样板；轴套2106设有台阶，通过螺母2107固定到固定安装板2101上，这样增加稳定性。

取样贴标夹具主框架202采用带槽型材制造，用于固定缓冲支杆安装板、标签吸盘组件2100，位置可调。

样板真空发生器用于产生真空，包括吸样板真空系统和吸标签真空系统，其中吸样板真空系统具备快速释放功能。

样板吸盘缓冲支杆204装有弹簧，具有缓冲作用，并且样板吸盘缓冲支杆内部还有自闭阀，以防止个别吸盘漏气，破坏整个真空系统

导向杆采用弹簧缓冲，防止样板标签硬接触钢板，损坏吸盘或样板。

标签检测传感器可以检测吸盘上有没有标签。

备样斗定位座302的上部设有导向件，下部固定安装于一个平台上或现场基础。

本发明取样机器人的使用方法包括以下步骤：

步骤一，机组发送样板剪切指令，剪板机开始剪切样板，同时发送给自动取样机器人样板信息，取样机器人中的打印机准备打印标签；

步骤二，样板剪切完毕，样板小车由接料位移动到卸料位；

步骤三，机组发送样板小车到达卸料位信号给取样机器人；

步骤四，取样机器人发送打印机自动门打开信号；

步骤五，打印机自动门打开，取样机器人得到打印机自动门到位信号；若得不到自动门到位信号，则报警打印机自动门故障；

步骤六，固定到一定高度的机器人底座或移动导轨上的取样机器人携带贴标取样夹具，将标签吸盘移动到接标位；

步骤七，标签打印机将接收到的标签信息打印，出标签的同时完成剥离，剥离后的标签沿出标签方向运动；

步骤八，标签运动的同时，吹气杆吹气阀打开，在气流的作用下，标签贴着标签吸盘运动；

步骤九，标签到位后，标签吸盘启动贴标真空系统，标签吸盘将标签吸住；

步骤十，标签吸住后，关闭吹气杆吹气阀，吹气杆停止吹气；

步骤十一，机器人携带已吸取标签的取样贴标夹具，将标签吸盘移到样板贴标位置上方，下压，到位后启动标签吸盘吹气功能，将标签粘牢在样板上，完成贴标；

步骤十二，机器人移动，将取样贴标夹具移开，调整夹具位置，将夹具上信息核对装置移动到样板上的标签上方，读取标签信息；

步骤十三，取样机器人将读取的信息与机组发送的样板信息进行比对；

步骤十四，比对信息不一致，取样机器人报警，标签信息有误；重新打印标签，执行步骤六到步骤十三；比对信息一致，执行下一步骤；

步骤十五，取样机器人移动到样板抓取位置，到位后，机器人下压，样板吸盘与样板贴合，下压到设定值，样板吸盘真空系统打开，将样板吸住；

步骤十六，若真空度满足设定值，机器人携带夹具和样板，按照预设要求，若是备样板，移动到备样斗上方，到达设定位置，释放样板；若是送样板，移动到送样斗上方，到达设定位置，释放样板；

步骤十七，若真空度不满足设定值，机器人报警；

步骤十八，样板小车内的样板全部搬运完毕，取样机器人发送样板搬运完毕信号给机组；

步骤十九，发送样板搬运完毕的同时，取样机器人移动到待机位；同时，取样机器人发送打印机自动门关闭信号，打印机自动门关闭，取样机器人得到自动门关闭到位信号，准备下一次样板贴标及搬运；若自动门得不到自动门到位信号，则报打印机自动门故障；

步骤二十，机组收到样板搬运完毕信号，发送样板小车移动到接料位指令，样板小车移动，到达接料位。

本发明的工作原理如下：取样机器人接收机组发送的信息和打印机信息，打印机门打开和关闭，都有反馈信号，不到位则报警；标签出来后，增加吹气，保证标签贴着吸盘运动；标签检测传感器可以检测标签吸盘是否吸到标签；取样机器人运动精度±0.05mm，保证贴标位置准确；贴标吸盘采用弹簧缓冲机构，一方面贴标吸盘下压，另外增加吹气，保证标签贴牢；标签贴好后，夹具上的信息核对装置，核对信息，保证信息正确；对于样板的去向，上位机发送信息，自动控制，安装指令执行；打印机采用防护罩及冷却装置，保证打印机稳定运行；取样贴标夹具、机器人底座、备样斗组件、送样斗组件、标签打印机组件及安全防护栏等采用模块化设计，维护简单，减少故障停机时间。

综上所述，本发明能够有效地实现对卸料位的样板，自动完成样板贴标，包括标签信息打印，吸取标签，并将标签贴到样板指定位置；自动完成取样，实现自动将贴好标签的样板搬运到指定料斗，对于送样斗，根据不同工况，所述送样斗组件采用移动式或固定式结构，以满足叉车等直接将样板叉走，方便送样；与人工取样相比，效率高，取样速度快；可避免人工取样出现贴标错误；该装置自动运行，降低了劳动强度。

以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种取样机器人的使用方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，机组发送样板剪切指令，剪板机开始剪切样板，同时发送给自动取样机器人样板信息，取样机器人中的打印机准备打印标签；

步骤二，样板剪切完毕，样板小车由接料位移动到卸料位；

步骤三，机组发送样板小车到达卸料位信号给取样机器人；

步骤四，取样机器人发送打印机自动门打开信号；

步骤五，打印机自动门打开，取样机器人得到打印机自动门到位信号；若得不到自动门到位信号，则报警打印机自动门故障；

步骤六，固定到一定高度的机器人底座或移动导轨上的取样机器人携带贴标取样夹具，将标签吸盘移动到接标位；

步骤七，标签打印机将接收到的标签信息打印，出标签的同时完成剥离，剥离后的标签沿出标签方向运动；

步骤八，标签运动的同时，吹气杆吹气阀打开，在气流的作用下，标签贴着标签吸盘运动；

步骤九，标签到位后，标签吸盘启动贴标真空系统，标签吸盘将标签吸住；

步骤十，标签吸住后，关闭吹气杆吹气阀，吹气杆停止吹气；

步骤十一，机器人携带已吸取标签的取样贴标夹具，将标签吸盘移到样板贴标位置上方，下压，到位后启动标签吸盘吹气功能，将标签粘牢在样板上，完成贴标；

步骤十二，机器人移动，将取样贴标夹具移开，调整夹具位置，将夹具上信息核对装置移动到样板上的标签上方，读取标签信息；

步骤十三，取样机器人将读取的信息与机组发送的样板信息进行比对；

步骤十四，比对信息不一致，取样机器人报警，标签信息有误；重新打印标签，执行步骤六到步骤十三；比对信息一致，执行下一步骤；

步骤十五，取样机器人移动到样板抓取位置，到位后，机器人下压，样板吸盘与样板贴合，下压到设定值，样板吸盘真空系统打开，将样板吸住；

步骤十六，若真空度满足设定值，机器人携带夹具和样板，按照预设要求，若是备样板，移动到备样斗上方，到达设定位置，释放样板；若是送样板，移动到送样斗上方，到达设定位置，释放样板；

步骤十七，若真空度不满足设定值，机器人报警；

步骤十八，样板小车内的样板全部搬运完毕，取样机器人发送样板搬运完毕信号给机组；

步骤十九，发送样板搬运完毕的同时，取样机器人移动到待机位；同时，取样机器人发送打印机自动门关闭信号，打印机自动门关闭，取样机器人得到自动门关闭到位信号，准备下一次样板贴标及搬运；若自动门得不到自动门到位信号，则报打印机自动门故障；

步骤二十，机组收到样板搬运完毕信号，发送样板小车移动到接料位指令，样板小车移动，到达接料位。

2.一种取样机器人，其特征在于，该取样机器人用于实现权利要求1所述的取样机器人的使用方法，其包括以下部分：

机器人本体，机器人本体具有六个自由度且安装于一个机器人底座上；或根据工况决定机器人自由度个数，以及将机器人装于移动导轨上；

取样贴标夹具，取样贴标夹具与机器人本体相固定，包括过渡连接件、取样贴标夹具主框架、防护罩、样板吸盘缓冲支杆、样板吸盘、测距装置、信息核对装置及标签吸盘组件；取样贴标夹具主框架采用铝型材制造，结构分上下两层，上层安装真空元件及真空控制元件，并有防护罩盖住；下层通过型材螺母固定样板吸盘缓冲支杆及标签吸盘组件到取样贴标夹具主框架上，样板吸盘缓冲支杆及标签吸盘组件移动，位置调节方便；测距装置用于自动测定取样夹具抓板和放板时，样板吸盘与样板之间的间距；信息核对装置用于核对已贴标签信息是否正确；

备样斗组件，备样斗组件位于标签吸盘组件的下方，包括备样斗、备样斗定位座；其中备样斗定位座用于备样斗吊走后，再次吊回放置备样斗时方便定位；备样斗设计有倾斜角度，方便样板对齐及复样时翻样；

打印机组件，打印机组件位于机器人底座的一侧，包括打印机防护罩、打印机、标签剥离杆、标签吹气杆、自动门、制冷装置；其中标签剥离杆用于标签打印时标签剥离；标签吹气杆用于标签出来时，保证标签与标签吸盘下底面贴牢并向前运动，标签打印时，自动门打开；标签不打印时，自动门关闭；制冷装置用于气温大于四十度时，打印机的冷却；打印机防护罩为封闭；

送样斗组件，送样斗组件位于取样贴标夹具的前方，设计有两侧定位导向挡板，送样斗组件的底面设有倾斜板，使样板更容易落入斗内；送样斗组件的一面开口，方便叉车叉走样板；送样斗组件的另一面为插管，送样斗组件通过调节插管高度方便实现斗容量的调节；

安全防护栏，安全防护栏位于取样机器人设备的周围，包括护栏门、标准护栏、送样侧护栏、安全门锁，护栏门设有安全门锁，与取样机器人有安全联锁，护栏门打开整个设备停止，保障人员安全；标准护栏采用大间隔护栏网，不遮挡视线，方便现场人员观察取样工位其他设备运行状态。

3.如权利要求2所述的取样机器人，其特征在于，所述标签吸盘组件包括固定安装板、中间过渡板、吸盘固定板、标签吸盘、螺母垫片、轴套、螺母、防松垫片、导向杆、弹簧、固定螺栓、标签检测传感器、螺丝、垫片、固定板；标签吸盘与吸盘固定板通过螺栓连接，标签吸盘上开有真空回路通道，形成回路，多余的孔用螺纹堵头封闭；同时标签吸盘上开有标签检测通孔，标签检测通孔的大小根据标签检测传感器确定；标签检测传感器通过上下两个螺母固定到固定板上，导向杆下端固定在中间过渡板上，穿入轴套，套入防松垫片后，导向杆上端通过螺母固定，导向杆外装有弹簧；所述轴套设有台阶，通过螺母固定到固定安装板上。

4.如权利要求3所述的取样机器人，其特征在于，所述备样斗定位座的上部设有导向件，下部固定安装于一个平台上或现场基础。

5.如权利要求4所述的取样机器人，其特征在于，所述样板吸盘缓冲支杆装有弹簧，具有缓冲作用，并且样板吸盘缓冲支杆内部还有自闭阀。

6.如权利要求5所述的取样机器人，其特征在于，所述送样斗组件采用固定式或移动式结构。

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