CN114333315B - 一种车辆异常滞留诊断方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆异常滞留诊断方法、装置及设备。本申请中在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得该车队对应的下游路段各车道的排队长度，并依据下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起车队发生异常滞留的初步原因，进而在确定初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因，在确定初步原因为交叉口中发生冲突时，检查该交叉口在车队的滞留时长内是否存在与车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述冲突的目标原因，实现了快速对交叉口中车辆异常滞留的原因进行诊断。

Description

一种车辆异常滞留诊断方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及交通领域，特别涉及一种车辆异常滞留诊断方法、装置及设备。

背景技术

随着私家车不断地普及，越来越多的交叉口安装了信号灯以规范车流的通行顺序，但如果车队在交叉口内异常滞留，则会导致交叉口中该车队对应的路口的通行效率降低，甚至影响到交叉口其他路口中车辆的正常通行，因此为了提高交叉口通行效率，快速对交叉口中车辆异常滞留的原因进行诊断，以对交叉口中异常滞留的车辆及时疏导是亟需的。

发明内容

本申请公开了一种车辆异常滞留诊断方法、装置及设备，以快速对交叉口中车辆异常滞留的原因进行诊断。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆异常滞留诊断方法，包括：

当在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得所述车队对应的下游路段各车道的排队长度；所述下游路段是指所述车队待驶入的一条路段，所述路段与所述交叉口相接；

依据所述下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因；

当所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据所述车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因；

当所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突时，检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因。

可选的，所述在交叉口检测出车队异常滞留事件包括：

获得滞留车队信息；所述滞留车队信息至少包括所述车队的滞留开始时间、滞留结束时间、滞留时长内沿着车队的行驶方向上的至少一个绿灯时间段，所述绿灯时间段是从绿灯开始时间至最近的绿灯结束时间的一个时间段，所述滞留时长是指从滞留开始时间至滞留结束时间的一个时长；

如果滞留开始时间和滞留结束时间不在同一个绿灯时间段内，则确定在交叉口检测出车队异常滞留事件。

可选的，所述依据所述下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因，包括：

从下游路段各车道的排队长度中选择滞留时长内取值最大的目标排队长度；

如果所述目标排队长度对应的车道的目标车道长度与所述目标排队长度之差小于第一设定阈值，则确定所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，确定所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突。

可选的，所述依据所述车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因包括：

针对发生车辆过饱和的每一目标车道，依据该目标车道对应的路口绿灯信号数据，获得该目标车道对应的绿灯结束时间T1；所述T1处于在滞留结束时间之后、为该目标车道对应的且与所述滞留结束时间最接近的一个绿灯结束时间；

在所述T1时刻检查所述目标车道上是否还存在车辆排队事件，如果否，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道的车道长度过短；

如果是，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道上车流量超过该目标车道的承载阈值。

可选的，所述滞留车队信息还包括所述车队的队首位置信息，所述车队的队尾位置信息；

所述检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因包括：

获得所述交叉口在所述车队的滞留时长内存在的各机动车车辆的轨迹曲线；

针对每一轨迹曲线，依据所述队首位置信息和所述队尾位置信息确定该轨迹曲线是否与所述车队存在符合冲突条件的冲突交点；

若是，则确定引起所述车辆冲突的目标原因为所述车队与交叉口中机动车车辆发生冲突，否则，则确定引起所述冲突的目标原因为所述车队与交叉口中非机动车车辆或者行人发生冲突。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆异常滞留诊断装置，包括：

获得单元，用于当在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得所述车队对应的下游路段各车道的排队长度；所述下游路段是指所述车队待驶入的一条路段，所述路段与所述交叉口相接；

初步原因确定单元，用于依据所述下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因；

目标原因确定单元，用于当所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据所述车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因；当所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突时，检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因。

可选的，所述获得单元在交叉口检测出车队异常滞留事件包括：

获得滞留车队信息；所述滞留车队信息至少包括所述车队的滞留开始时间、滞留结束时间、滞留时长内沿着车队的行驶方向上的至少一个绿灯时间段，所述绿灯时间段是从绿灯开始时间至最近的绿灯结束时间的一个时间段，所述滞留时长是指从滞留开始时间至滞留结束时间的一个时长；

如果滞留开始时间和滞留结束时间不在同一个绿灯时间段内，则确定在交叉口检测出车队异常滞留事件。

可选的，所述初步原因确定单元依据所述下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因，包括：

从下游路段各车道的排队长度中选择滞留时长内取值最大的目标排队长度；

如果所述目标排队长度对应的车道的目标车道长度与所述目标排队长度之差小于第一设定阈值，则确定所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，确定所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突。

可选的，所述目标原因确定单元依据所述车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因包括：

针对发生车辆过饱和的每一目标车道，依据该目标车道对应的路口绿灯信号数据，获得该目标车道对应的绿灯结束时间T1；所述T1处于在滞留结束时间之后、为该目标车道对应的且与所述滞留结束时间最接近的一个绿灯结束时间；

在所述T1时刻检查所述目标车道上是否还存在车辆排队事件，如果否，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道的车道长度过短；

如果是，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道上车流量超过该目标车道的承载阈值。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如上所述的车辆异常滞留诊断方法。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由以上技术方案可知，本申请提供的方案可以在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得该车队对应的下游路段各车道的排队长度，并依据下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起车队发生异常滞留的初步原因，进而在确定初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因，在确定初步原因为交叉口中发生冲突时，检查该交叉口在车队的滞留时长内是否存在与车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述冲突的目标原因，实现了快速对交叉口中车辆异常滞留的原因进行诊断。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本申请实施例提供的一种车辆异常滞留诊断方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种检测符合条件的错误的实施例的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定目标原因的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种确定目标原因的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆异常滞留诊断装置的示意框图；

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

参见图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆异常滞留诊断方法的流程示意图。

如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤101，当在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得该车队对应的下游路段各车道的排队长度。

作为一个实施例，当在交叉口中检测到车队发生滞留时，可以获取该车队的滞留车队信息，车队发生滞留是指该车队中的车辆停滞在交叉口中排队等待行驶，当通过交叉口的交通数据检测到交叉口中一个车队中的车辆停滞在交叉口排队等待行驶的时间超过阈值，则可以确定检测到该车队发生滞留。该滞留车队信息至少包括该车队的滞留开始时间、滞留结束时间、以及滞留时长内沿着车队的行驶方向上的至少一个绿灯时间段，其中绿灯时间段是从绿灯开始时间至最近的绿灯结束时间的一个时间段，滞留时长是指从滞留开始时间至滞留结束时间的一个时长。其中，滞留开始时间可以指队首的车辆开始停滞在原地的时刻，滞留结束时间可以指队首的车辆开始行驶的时刻。

进一步的，如果检测到该车队的滞留开始时间和滞留结束时间不在同一个绿灯时间段内，则确定在交叉口检测出车队异常滞留事件。

在具体实现时，确定在交叉口检测出车队异常滞留事件可以通过以下方式：

将滞留车队信息中的滞留开始时间记为time_start，滞留结束时间记为time_end，滞留时长内沿着车队的行驶方向上的一个绿灯时间段可以记为

其中start_green_i表示绿灯开始时间，end_green_i表示绿灯结束时间。

在获取上述车队的滞留车队信息之后，可以进一步判断是否存在一个绿灯时间段[start_green_i,end_green_i]，使得滞留开始时间time_start，和滞留结束时间time_end同时满足下述两式：

start_green_i≤time_start

time_end≤end_green_i

若存在，则表示该车队的滞留开始时间和滞留结束时间在同一个绿灯时间段内，即该车队为绿灯时间段内车辆通行交叉口时造成的正常滞留，否则，则表示该车队侧车队在绿灯时间段之外的时间里(比如红灯时间段内)还滞留在交叉口中，确定该车队在交叉口中的滞留为异常滞留。

需要说明的是，本实施例中车队对应的下游路段各车道是指车队朝向的待驶入的路段，以图2所示的车队举例，该车队从交叉口中的东边连接的路段驶出，朝向交叉口西边连接的路段行驶，则图2中位于交叉口西边并且路段上行驶的车辆的朝向与交叉口方向相反的路段为图2中车队待驶入的下游路段，该下游路段包括3个车道，图2中车队中的车辆可以驶入下游路段中的任一车道。

在本实施例中，可以通过从下游路段的交通数据中获得该下游路段中各车道的排队长度，这里的排队长队是指下游路段中各车道上的车辆在排队等待行驶出各车道的车队长度，下游路段分别与交叉口和另一路口连接，本实施例中，下游路段中各车道的排队长度是指该车道上排队驶出至另一路口的车辆的长度。

步骤102，依据下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起该车队发生异常滞留的初步原因，根据确定出的初步原因选择执行步骤103或者步骤104。

作为一个实施例，可以从下游路段各车道的排队长度中选择滞留时长内取值最大的目标排队长度，如果该目标排队长度对应的车道的目标路段与该目标排队长度之差小于第一设定阈值，则确定该车队发生异常滞留的初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，确定该车队发生异常滞留的初步原因为交叉口中发生车辆冲突。

需要说明的是，如果下游路段为如图2所示的一段直路，则下游路段中各车道的车道长度一致，并且与下游路段对应的路段长度，而如果下游路段中包含多个弯路，则下游路段中各车道的车道长度将不一致，因此本实施例对目标排队长度与该目标排队长度对应的车道的目标车道长度进行计算，以避免下游路段对应的路段长度与下游路段中各车道对应的车道长度不一致导致的误差。

示例性的，如果下游路段中一共包括三个车道，分别记为车道1、车道2和车道3，车队的滞留时长为从time_start至time_end，则可以获取下游路段在time_start至time_end的时间段内的交通数据，从该交通数据中确定各车道在time_start至time_end的时间段内的最大排队长度，再从各车道对应的最大排队长度中确定取值最大的目标排队长度queue_length_max。

进一步的，计算目标排队长度对应的车道的目标车道长度road_length和queue_length_max之间的差值，如果该差值小于第一设定阈值ε(可选的，ε可以设置为排队长度的误差)，即下述公式成立：

road_length-queue_length_max<ε

则可以确定该车队发生异常滞留的初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，则可以确定该车队发生异常滞留的初步原因为交叉口中发生车辆冲突。

步骤103，当初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据该车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起车辆过饱和的目标原因。

作为一个实施例，在确定初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和之后，可以执行如图3所示的以下步骤以确定目标原因：

步骤301，针对发生车辆过饱和的每一目标车道，依据该目标车道对应的路口绿灯信号数据，获得该目标车道对应的绿灯结束时间T1。

本实施例中，目标车道对应的车道长度与该目标车道在滞留时长内的最大的排队长度之差小于第一设定阈值，本步骤301获得的绿灯结束时间T1处于在车队的滞留结束时间之后、并且为该目标车道对应的且与车队的滞留结束时间最接近的一个绿灯结束时间。

步骤302，在上述的T1时刻检查该目标车道上是否还存在车辆排队事件，如果否，则确定引起车辆过饱和的目标原因为目标车道的车道长度过短，如果是，则确定引起车辆过饱和的目标原因为目标车道上车流量超过该目标车道的承载阈值(即目标车道上车流量过大，导致目标车道上的交通堵塞且短时间内无法缓解)。

作为一个实施例，检查该目标车道上是否还存在车辆排队事件可以通过检查目标车道上是否还存在停滞在车道中排队等待驶出该目标车道的车辆，若存在，则该目标车道上还存在车辆排队事件，若不存在，则该目标车道上不存在车辆排队事件，且目标车道对应的排队长度为0。

步骤104，当初步原因为交叉口中发生车辆冲突时，检查交叉口在该车队的滞留时长内是否存在与该车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起车辆冲突的目标原因。

作为一个实施例，本实施例中的滞留车队信息还包括所述车队的队首位置信息，所述车队的队尾位置信息。

本实施例中，在确定初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和之后，可以执行如图4所示的以下步骤以确定目标原因：

步骤401，获取交叉口在该车队的滞留时长内存在的各机动车车辆的轨迹曲线。

步骤402，,针对每一轨迹曲线，依据上述车队的队首位置信息和队尾位置信息确定该轨迹曲线是否与该车队存在符合冲突条件的冲突交点。

步骤403，若存在冲突交点，则确定引起车辆冲突的目标原因为该车队与交叉口中机动车车辆发生冲突，否则，则确定引起车辆冲突的目标原因为该车队与交叉口中非机动车车辆或者行人发生冲突。

至此，完成图1所示流程。

通过图1所示的流程可以看出，本申请实施例在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得该车队对应的下游路段各车道的排队长度，并依据下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因，进而在确定初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因，在确定初步原因为交叉口中发生冲突时，检查该交叉口在车队的滞留时长内是否存在与车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述冲突的目标原因，实现了快速对交叉口中车辆异常滞留的原因进行诊断。

下面对本实施例提供的一种检查交叉口在该车队的滞留时长内是否存在与该车队冲突的至少一个车辆的实施例进行简述：

作为一个实施例，本实施例中检查交叉口在该车队的滞留时长内是否存在与该车队冲突的至少一个车辆至少包括两个方面(车辆轨迹计算和冲突计算)的计算，在计算之前，需要获取交叉口在该车队的滞留时长内存在的各机动车车辆的轨迹数据。下面以对交叉口中一个车辆(记为车辆A)的车辆轨迹进行计算为例，下面对车辆A的车辆轨迹的计算过程进行描述：

第一步，获取车辆A在交叉口范围内、以及在发生异常滞留的车队的滞留时长内，车辆A的轨迹数据，将车辆A的轨迹数据按检测时间排序后得到车辆A的轨迹数据如下：{(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，…(x_n，y_n)}，车辆A的轨迹数据共计n条；记录车辆A的各轨迹数据对应的检测时间为{t₁，t₂，…t_n}，即车辆A在t₁时刻的轨迹数据为(x₁，y₁)，在t₂时刻的轨迹数据为(x₂，y₂)，在t_n时刻的轨迹数据为(x_n，y_n)。

第二步，对车辆A的轨迹数据去冗余。本实施例之所以对车辆A的轨迹数据去冗余，是因为车辆A在交叉口中的移动速度一般较慢，在按检测时间周期性地获取车辆A的轨迹数据时，连续多个轨迹数据可能是重复的，或者该连续多个轨迹数据之间的差值较小。因此对于连续的多个轨迹数据(x_i，y_i)，(x_i+1，y_i+1)，…(x_i+b，y_i+b)，若满足以下公式：

floor(x_i)＝floor(x_i+1)＝…＝floor(x_i+b)

floor(y_i)＝floor(y_i+1)＝…＝floor(y_i+b)

则将(x_i，y_i)，(x_i+1，y_i+1)，…(x_i+b，y_i+b)合并为新的点(x′_i，y′_i)。其中，floor(x)为向下取值函数。将(x_i，y_i)，(x_i+1，y_i+1)，…(x_i+b，y_i+b)合并为(x′_i，y′_i)可以采用以下计算公式：

在本实施例中，将轨迹数据去冗余后，将得到车辆A的新的轨迹数据为：{(x′₁，y′₁)，(x′₂，y′₂)，…(x′_m，y′_m)}，其中(x′_i，y′_i)为车辆新的坐标位置信息，并且车辆A的新的轨迹数据共计m条。

第三步，对车辆A的轨迹数据对应的检测时间进行处理，以确定合并后新的轨迹数据对应的检测时间，设上述步骤中(x_i，y_i)，(x_i+1，y_i+1)，…(x_i+b，y_i+b)对应的检测时间分别为t_i，t_i+1，…t_i+b，记合并后得到的轨迹数据(x′_i，y′_i)对应的检测开始时间为time_start′_i，检测结束时间为time_end′_i，则确定

time_start′_i＝t_i

time_end′_i＝t_i+b

需要说明的是，如果上述b＝0，则意味着该轨迹数据不需要进行冗余处理，则该轨迹数据对应的检测开始时间为time_start′_i，检测结束时间为time_end′_i分别为：

time_start′_i＝t_i

time_end′_i＝t_i

第四步，通过三次多项式对{(x′₁，y′₁)，(x′₂，y′₂)，…(x′_m，y′_m)}进行拟合，以得到车辆A在交叉口中滞留时长内的轨迹曲线。

在本实施例中，将采用上述对车辆A的轨迹曲线进行拟合的方式对滞留时长内出现在交叉口中的所有机动车车辆的轨迹曲线进行拟合，最终得到各机动车车辆对应的轨迹曲线，为了便于描述，将各车辆的轨迹曲线记为{Traj₁，Traj₂，…Traj_k}，其中k为所有机动车车辆的数量。

下面还以机动车车辆A为例，对计算车辆A与发生异常滞留的车队之间是否存在冲突的过程进行描述：

从滞留车队信息中获得发生异常滞留的车队的队首位置信息为(x₁，y₁)，队尾位置信息为(x₂，y₂)，以及车队的滞留开始时间time_start和滞留结束时间time_end，获得车辆A的轨迹曲线Traj_i。其中轨迹曲线Traj_i由{(x′₁，y′₁)，(x′₂，y′₂)，…(x′_m，y′_m)}拟合而成，(x′_i，y′_i)(i＝1，2，…，m)对应的检测开始时间为time-start′_i，(x′_i，y′_i)对应的检测结束时间为time-end′_i。

则判定车辆A与发生异常滞留的车队存在冲突条件至少包括：

条件1：轨迹曲线Traj_i与直线L1相交，记交点为P(x_p，y_p)，记曲线Traj_i在P点的切线为L2。如果存在多个交点，取与(x₁，y₁)距离最近的交点作为冲突交点P。其中直线L1为通过队首位置(x₁，y₁)，队尾位置(x₂，y₂)拟合成的直线。

在本实施例中，条件1用于确定车辆A的轨迹与发生异常滞留的车队之间是否存在冲突交点，以及基于车队之所以滞留，是由于队首位置的车辆受到车辆冲突，所以如果本实施例中车辆A的轨迹与车队之间存在多个交点，则将距离队首位置最近的交点作为冲突交点。

条件2：冲突交点P(x_p，y_p)与队首位置(x₁，y₁)和队尾位置(x₂，y₂)满足：

(x_p-x₁)(x₁-x₂)＞0

在本实施例中，符合条件2的冲突交点P位于车队的队首车辆之前，而不会位于车队的队首和队尾之间，该冲突交点P的坐标中x_p满足x_p＞x₁＞x₂，或者x_p＜x₁＜x₂。

条件3：冲突交点P(x_p，y_p)与队首位置(x₁，y₁)满足：

其中，a为饱和车头间距，饱和车头间距为车道上车辆的数量处于饱和状态时每两个车之间的间距。

条件4：车辆A的新轨迹数据中存在(x′_i，y′_i)与冲突交点P(x_p，y_p)满足以下条件：

条件5：直线L1与L2的夹角θ在指定范围内，比如设置指定范围为[30°，150°]。该条件5用于过滤掉行驶方向与发生滞留的车队的行驶方向不冲突的车辆，比如当车辆A的行驶方向与车队的行驶方向相同，或者完全相反时，即使车辆A与车队队首的车辆距离较近，也不会影响车队队首的车辆的行驶。

在本实施例中，如果同时满足上述的5个条件，则可以认为车辆A与发生异常滞留的车队存在冲突。

依据满足条件4的车辆A的新轨迹数据{(x′_i，y′_i)，(x′_i+1，y′_i+1)，…(x′_i+c，y′_i+c)}中，则可以确定车辆A与车队的冲突开始时间conflict_start为：

conflict_start＝min(time_start′_i，time_start′_i+1，…time_start′_i+c)

车辆A与车队的冲突结束时间conflict_end为：

conflict_end＝max(time_end′_i，time_end′_i+1，…time_end′_i+c)

车辆A与车队的冲突时长为conflict_time：

conflict_time＝(conflict_end-conflict_start)

在本实施例中，可以采用上述方式计算每一机动车车辆的轨迹曲线与车队之间是否存在冲突，以及存在冲突的各机动车车辆与车队之间存在冲突的冲突时长。

进一步的，若本实施例中车队与各机动车车辆之间存在冲突的总冲突时长超过第二预设阈值，则确定车队与机动车车辆存在冲突，否则，则认为车队与机动车车辆不存在冲突。其中，第二预设阈值可以为车队的滞留时长的一半。

至此，完成检查交叉口在该车队的滞留时长内是否存在与该车队冲突的至少一个车辆的流程。

以上举例只是为了便于理解，本申请实施例并不具体限定。

以上对本申请实施例提供的方法进行了描述。下面对本申请实施例提供的装置进行描述：

参见图5，图5为本申请实施例提供的一种车辆异常滞留诊断的装置示意图，该装置包括：

获得单元501，用于当在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得所述车队对应的下游路段各车道的排队长度；所述下游路段是指所述车队待驶入的一条路段，所述路段与所述交叉口相接；

初步原因确定单元502，用于依据所述下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因；

目标原因确定单元503，用于当所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，依据所述车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因；当所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突时，检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因。

可选的，所述获得单元501在交叉口检测出车队异常滞留事件包括：

获得滞留车队信息；所述滞留车队信息至少包括所述车队的滞留开始时间、滞留结束时间、滞留时长内沿着车队的行驶方向上的至少一个绿灯时间段，所述绿灯时间段是从绿灯开始时间至最近的绿灯结束时间的一个时间段，所述滞留时长是指从滞留开始时间至滞留结束时间的一个时长；

如果滞留开始时间和滞留结束时间不在同一个绿灯时间段内，则确定在交叉口检测出车队异常滞留事件。

可选的，所述初步原因确定单元502依据所述下游路段各车道的排队长度以及各车道的车道长度，确定引起所述车队发生异常滞留的初步原因，包括：

从下游路段各车道的排队长度中选择滞留时长内取值最大的目标排队长度；

如果所述目标排队长度对应的车道的目标车道长度与所述目标排队长度之差小于第一设定阈值，则确定所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，确定所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突。

可选的，所述目标原因确定单元503依据所述车队的滞留结束时间和发生车辆过饱和的车道对应的路口绿灯信号数据，确定引起所述车辆过饱和的目标原因包括：

针对发生车辆过饱和的每一目标车道，依据该目标车道对应的路口绿灯信号数据，获得该目标车道对应的绿灯结束时间T1；所述T1处于在滞留结束时间之后、为该目标车道对应的且与所述滞留结束时间最接近的一个绿灯结束时间；

在所述T1时刻检查所述目标车道上是否还存在车辆排队事件，如果否，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道的车道长度过短；

如果是，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道上车流量超过该目标车道的承载阈值。

可选的，所述滞留车队信息还包括所述车队的队首位置信息，所述车队的队尾位置信息；

所述目标原因确定单元503检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因包括：

获得所述交叉口在所述车队的滞留时长内存在的各机动车车辆的轨迹曲线；

针对每一轨迹曲线，依据所述队首位置信息和所述队尾位置信息确定该轨迹曲线是否与所述车队存在符合冲突条件的冲突交点；

若是，则确定引起所述车辆冲突的目标原因为所述车队与交叉口中机动车车辆发生冲突，否则，则确定引起所述冲突的目标原因为所述车队与交叉口中非机动车车辆或者行人发生冲突。

至此，完成图5所示装置实施例的结构图。

对应地，本申请实施例还提供了一种电子设备的硬件结构图，具体如图6所示，该电子设备可以为上述实施车辆异常滞留诊断方法的设备。如图6所示，该硬件结构包括：处理器和存储器。

其中，所述存储器，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如上所示的所对应的车辆异常滞留诊断的方法实施例。

作为一个实施例，存储器可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，存储器可以是：易失存储器、非易失性存储器或者类似的存储介质。具体地，存储器可以是RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

至此，完成图6所示电子设备的描述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种车辆异常滞留诊断方法，其特征在于，该方法包括：

当在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得所述车队对应的下游路段各车道的排队长度；所述下游路段是指所述车队待驶入的一条路段，所述路段与所述交叉口相接；

从下游路段各车道的排队长度中选择滞留时长内取值最大的目标排队长度；

如果所述目标排队长度对应的车道的目标车道长度与所述目标排队长度之差小于第一设定阈值，则确定初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，确定所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突；

当所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，针对发生车辆过饱和的每一目标车道，依据该目标车道对应的路口绿灯信号数据，获得该目标车道对应的绿灯结束时间T1；所述T1处于在滞留结束时间之后、为该目标车道对应的且与所述滞留结束时间最接近的一个绿灯结束时间；

在所述T1时刻检查所述目标车道上是否还存在车辆排队事件，如果否，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道的车道长度过短；

如果是，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道上车流量超过该目标车道的承载阈值；

当所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突时，检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在交叉口检测出车队异常滞留事件包括：

获得滞留车队信息；所述滞留车队信息至少包括所述车队的滞留开始时间、滞留结束时间、滞留时长内沿着车队的行驶方向上的至少一个绿灯时间段，所述绿灯时间段是从绿灯开始时间至最近的绿灯结束时间的一个时间段，所述滞留时长是指从滞留开始时间至滞留结束时间的一个时长；

如果滞留开始时间和滞留结束时间不在同一个绿灯时间段内，则确定在交叉口检测出车队异常滞留事件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滞留车队信息还包括所述车队的队首位置信息，所述车队的队尾位置信息；

所述检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因包括：

获得所述交叉口在所述车队的滞留时长内存在的各机动车车辆的轨迹曲线；

针对每一轨迹曲线，依据所述队首位置信息和所述队尾位置信息确定该轨迹曲线是否与所述车队之间存在符合冲突条件的冲突交点；

若是，则确定引起所述车辆冲突的目标原因为所述车队与交叉口中机动车车辆发生冲突，否则，则确定引起所述车辆冲突的目标原因为所述车队与交叉口中非机动车车辆或者行人发生冲突。

4.一种车辆异常滞留诊断装置，其特征在于，该装置包括：

获得单元，用于当在交叉口检测出车队异常滞留事件时，获得所述车队对应的下游路段各车道的排队长度；所述下游路段是指所述车队待驶入的一条路段，所述路段与所述交叉口相接；

初步原因确定单元，用于从下游路段各车道的排队长度中选择滞留时长内取值最大的目标排队长度；如果所述目标排队长度对应的车道的目标车道长度与所述目标排队长度之差小于第一设定阈值，则确定所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和，否则，确定所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突；

目标原因确定单元，用于当所述初步原因为下游路段中的车道发生车辆过饱和时，针对发生车辆过饱和的每一目标车道，依据该目标车道对应的路口绿灯信号数据，获得该目标车道对应的绿灯结束时间T1；所述T1处于在滞留结束时间之后、为该目标车道对应的且与所述滞留结束时间最接近的一个绿灯结束时间；在所述T1时刻检查所述目标车道上是否还存在车辆排队事件，如果否，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道的车道长度过短；如果是，则引起所述车辆过饱和的目标原因为目标车道上车流量超过该目标车道的承载阈值；当所述初步原因为所述交叉口中发生车辆冲突时，检查所述交叉口在所述车队的滞留时长内是否存在与所述车队冲突的至少一个车辆，依据检查结果确定引起所述车辆冲突的目标原因。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获得单元在交叉口检测出车队异常滞留事件包括：

获得滞留车队信息；所述滞留车队信息至少包括所述车队的滞留开始时间、滞留结束时间、滞留时长内沿着车队的行驶方向上的至少一个绿灯时间段，所述绿灯时间段是从绿灯开始时间至最近的绿灯结束时间的一个时间段，所述滞留时长是指从滞留开始时间至滞留结束时间的一个时长；

如果滞留开始时间和滞留结束时间不在同一个绿灯时间段内，则确定在交叉口检测出车队异常滞留事件。

6.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

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