CN114326928A - 时间同步的方法、装置、控制设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

时间同步的方法、装置、控制设备和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了时间同步的方法、装置、控制设备和计算机存储介质，所述方法包括：获取受控设备中的本地系统时间；根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。本发明通过本地系统时间及控制指令的个数得到启动时间，确保各个受控设备可在启动时间前接收到控制指令，并在启动时间同步执行控制指令，巧妙地解决了受控设备不能同步执行控制指令的技术问题。

Description

时间同步的方法、装置、控制设备和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种时间同步的方法、装置、控制设备和计算机存储介质。
背景技术
随着工业自动化往智能化和集成化方向发展，多机协同作业成为了行业的普遍现象。对于实时性要求较高及系统集成较为复杂的控制系统而言，控制的精准性尤为重要。而在较多的应用场景中，控制系统中的控制设备需要同步控制多个设备执行统一动作，例如：在多条流水线同步作业时，要求每条流水线保持作业一致性。控制设备通常将控制指令发送至各个受控设备，各个受控设备的执行控制指令。由于指令下发存在延时，不能保证各个受控设备均能够在同一时刻接收到控制设备下发的控制指令，导致受控设备不能同步执行控制指令。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种时间同步的方法、装置、控制设备和计算机存储介质，旨在解决如何使得各个受控设备同步执行控制指令的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种时间同步的方法，应用于控制设备，所述时间同步的方法包括以下步骤：
获取受控设备中的本地系统时间；
根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；
将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
在一实施例中，所述根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间的步骤包括：
获取预设的延时系数；
获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时；
根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间。
在一实施例中，所述根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间的步骤包括：
将所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时代入预设公式，得到所述启动时间；
其中，所述预设公式如下：
Tend＝Tsys+ΔT×N×K；
其中，Tend表示所述启动时间，K表示所述预设的延时系数，Tsys表示所述本地系统时间，N表示所述控制指令的个数，ΔT表示所述历史综合耗时。
在一实施例中，在所述获取受控设备中的本地系统时间的步骤之前，还包括：
确定历史指令发送至不同受控设备的耗时时长；
根据所述不同受控设备各自对应的所述耗时时长的平均值或者最大值确定所述历史综合耗时。
在一实施例中，所述将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备的步骤之后，还包括：
获取各个所述受控设备的本机状态码，根据所述本机状态码确定各个所述受控设备执行所述控制指令是否超时。
为实现上述目的，本发明还提供一种时间同步的方法，应用于受控设备，所述时间同步的方法包括：
向控制设备发送本地系统时间；
接收控制设备发送的控制指令以及所述控制指令对应的启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及所述控制指令的个数得来；
根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。
在一实施例中，所述根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令的步骤包括：
判断所述本地系统时钟中的当前时间是否超过所述启动时间；
若所述当前时间未超过所述启动时间，则等待所述当前时间与所述启动时间一致时，执行所述控制指令，并将本机状态码设置为第一状态码；
若所述当前时间超过所述启动时间，则立刻执行所述控制指令，并将所述本机状态码设置为第二状态码。
为实现上述目的，本发明还提供一种时间同步的装置，所述装置为控制设备，所述装置包括：
获取单元，用于获取受控设备中的本地系统时间；
确定单元，用于根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；
发送单元，用于将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
为实现上述目的，本发明还提供一种时间同步的装置，所述装置为受控设备，所述装置包括：
传输单元，用于向控制设备发送本地系统时间；
接收单元，用于接收控制设备发送的控制指令以及所述控制指令对应的启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及所述控制指令的个数得来；
同步单元，用于根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。
为实现上述目的，本发明还提供一种控制设备，所述控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的时间同步的程序，所述时间同步的程序被所述处理器执行时实现控制设备对应的如上所述的时间同步的方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种受控设备，所述受控设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的时间同步的程序，所述时间同步的程序被所述处理器执行时实现受控设备对应的如上所述的时间同步的方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有时间同步的程序，所述时间同步的程序被处理器执行时实现如上所述的时间同步的方法的各个步骤。
本发明提供的一种时间同步的方法、装置、控制设备和计算机存储介质，控制设备获取受控设备中的本地系统时间；控制设备根据本地系统时间以及控制指令的个数确定控制指令对应的启动时间；控制设备将控制指令以及控制指令对应的启动时间发送至各个受控设备。上述技术方案通过本地系统时间及控制指令的个数得到启动时间，确保各个受控设备可在启动时间前接收到控制指令，并在启动时间同步执行控制指令，巧妙地解决了受控设备不能同步执行控制指令的技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的控制设备或者受控设备的硬件结构示意图；
图2为本发明时间同步的方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本发明时间同步的方法的控制设备和受控设备的连接关系的示例图；
图4为本发明时间同步的方法的第二实施例的步骤S20的细化流程示意图；
图5为本发明时间同步的方法的第三实施例的流程示意图；
图6为本发明时间同步的装置的逻辑结构的示意图；
图7为本发明时间同步的装置的逻辑结构的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：控制设备获取受控设备中的本地系统时间；控制设备根据本地系统时间以及控制指令的个数确定控制指令对应的启动时间；控制设备将控制指令以及控制指令对应的启动时间发送至各个受控设备。
通过本地系统时间及控制指令的个数得到启动时间，确保各个受控设备可在启动时间前接收到控制指令，并在启动时间同步执行控制指令，巧妙地解决了受控设备不能同步执行控制指令的技术问题。
作为一种实现方案，控制设备或者受控设备可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是控制设备或者受控设备，控制设备或者受控设备包括：处理器101，例如：CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。
如图1所示，控制设备的存储器102中可以包括时间同步的程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
获取受控设备中的本地系统时间；
根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；
将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
获取预设的延时系数；
获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时；
根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
将所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时代入预设公式，得到所述启动时间；
其中，所述预设公式如下：
Tend＝Tsys+ΔT×N×K；
其中，Tend表示所述启动时间，K表示所述预设的延时系数，Tsys表示所述本地系统时间，N表示所述控制指令的个数，ΔT表示所述历史综合耗时。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
确定历史指令发送至不同受控设备的耗时时长；
根据所述不同受控设备各自对应的所述耗时时长的平均值或者最大值确定所述历史综合耗时。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
获取各个所述受控设备的本机状态码，根据所述本机状态码确定各个所述受控设备执行所述控制指令是否超时。
或者，如图1所示，受控设备的存储器102中可以包括时间同步的程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
向控制设备发送本地系统时间；
接收控制设备发送的控制指令以及所述控制指令对应的启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及所述控制指令的个数得来；
根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的时间同步的程序，并执行以下操作：
判断所述本地系统时钟中的当前时间是否超过所述启动时间；
若所述当前时间未超过所述启动时间，则等待所述当前时间与所述启动时间一致时，执行所述控制指令，并将本机状态码设置为第一状态码；
若所述当前时间超过所述启动时间，则立刻执行所述控制指令，并将所述本机状态码设置为第二状态码。
基于上述控制设备或者受控设备的硬件构架，提出本发明时间同步的方法的实施例。
参照图2，图2为本发明时间同步的方法的第一实施例，所述时间同步的方法包括以下步骤：
步骤S10，获取受控设备中的本地系统时间。
具体的，如图3所示，控制设备A连接多个受控设备，受控设备包括受控设备a0，受控设备a1，受控设备a2，......，受控设备aN-1表示，多个受控设备根据控制设备发送的控制指令进行调测。
由于各个受控设备的本地系统时间相同，本地系统时间可以为多个受控设备中任意一个设备的本地系统时间。
作为本发明的一个可选实施例，在步骤S10之前，还包括如下步骤：
控制设备获取各个受控设备对应的本地系统时间，若各个受控设备的本地系统时间相同，则不需要调整；若各个受控设备的本地系统时间不相同，则控制设备需要将各个受控设备的本地系统时间调整为相同。示例性的，调整过程如下：受控设备确定调整前的本地系统时间与参考系统时间的偏移量，并根据偏移量调整本地系统时间，如下所示：
Toffset(N)＝Tsys1(N)-Tref(N)；
其中，Toffset(N)表示偏移量，Tsys1(N)表示调整前的本地系统时间，Tref(N)表示参考系统时间。
各个受控设备根据各自对应的偏移量调整本地系统时间，如下公式所示：
Tsys2(N)＝Tsys1(N)-Toffset(N)；
其中，Tsys2(N)为调整后的本地系统时间，Tsys1(N)表示调整前的本地系统时间，Toffset(N)表示偏移量。
步骤S20，根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间。
具体的，控制设备根据各个受控设备的本地系统时间以及控制指令的个数确定各个时间同步的指令对应的启动时间。其中，启动时间为控制指令开始执行指令的时间。
步骤S30，将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
具体的，控制设备将控制指令以及启动时间发送至各个受控设备，受控设备根据接收到的启动时间执行控制指令。示例性的，当受控设备的本地系统时钟的当前时间与启动时间一致时，受控设备执行控制设备发送的控制指令。
在控制设备将控制指令以及控制指令对应的启动时间发送至受控设备之后，控制设备可以通过总线获取各个受控设备的本机状态码，根据本机状态码确定各个受控设备执行控制指令是否超时。
在本实施例的技术方案中，控制设备获取受控设备中的本地系统时间；控制设备根据本地系统时间以及控制指令的个数确定控制指令对应的启动时间；控制设备将控制指令以及控制指令对应的启动时间发送至各个受控设备。通过获取各个受控设备的本地系统时间以及控制指令的个数确定控制指令对应的启动时间，使得各个受控设备在相同时间同步执行控制指令，实现了各个受控设备执行控制指令的一致性。
参照图4，图4为本发明时间同步的方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S20包括：
步骤S21，获取预设的延时系数；
步骤S22，获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时；
步骤S23，根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间。
具体的，控制设备获取预设的延时系数，并获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时。示例性的，控制设备确定历史指令发送至各个不同受控设备的耗时时长，根据不同受控设备各自对应的耗时时长的平均值或者最大值确定历史综合耗时。
控制设备根据预设的延时系数、本地系统时间、控制指令的个数和历史综合耗时确定启动时间。示例性的，确定预设的延时系数、历史综合耗时以及控制指令的个数的乘积值，确定本地系统时间和乘积值的和值，根据和值确定启动时间。示例性的，上述计算过程如下公式所示：
Tend＝Tsys+ΔT×N×K；
其中，Tend表示启动时间，K表示预设的延时系数，Tsys表示本地系统时间，N表示控制指令的个数，ΔT表示历史综合耗时。
在本实施例的技术方案中，控制设备获取预设的延时系数；获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时；根据预设的延时系数、本地系统时间、控制指令的个数以及历史综合耗时确定启动时间。通过预设的延时系数、本地系统时间、控制指令的个数以及综合耗时确定启动时间，以使后续各个受控设备在相同时间内同步执行控制指令，实现了各个受控设备执行控制指令的一致性。
参照图5，图5为本发明时间同步的方法的第三实施例，所述方法包括：
步骤S40，向控制设备发送本地系统时间；
步骤S50，接收控制设备发送的控制指令以及所述控制指令对应的启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及所述控制指令的个数得来；
步骤S60，根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。
具体的，受控设备获取受控设备的初始系统时间，其中，不同的受控设备的初始系统时间可以不相同。若初始系统时间不同，则可通过如下方式进行统一校正：
示例性的：受控设备获取控制设备发送的参考系统时间，其中，每个受控设备对应的参考系统时间相同。
在受控设备获取参考系统时间后，受控设备确定初始系统时间与参考系统时间的偏移量，如下所示：
Toffset(N)＝Tlocal(N)-Tref(N)；
其中，Toffset(N)表示偏移量，Tlocal(N)表示初始系统时间，Tref(N)表示参考系统时间。
受控设备根据初始系统时间与偏移量确定本地系统时间，如下公式所示：
Tsys(N)＝Tlocal(N)-Toffset(N)；
其中，Tsys(N)为本地系统时间，Tlocal(N)表示初始系统时间，Toffset(N)表示偏移量。
受控设备向控制设备发送本地系统时间；受控设备接收控制设备发送的控制指令以及控制指令的启动时间。其中，启动时间是由控制设备根据本地系统时间以及控制指令的个数得来，此处不再赘述。在受控设备接收到控制设备发送的控制指令以及启动时间后，根据本地系统时钟和启动时间，执行控制指令。示例性的，当受控设备的本地系统时钟运行至与启动时间一致时，受控设备执行控制设备发送的控制指令。
可选的，受控设备根据本地系统时钟和启动时间，执行控制指令，受控设备可以判断本地系统时钟中的当前时间是否超过启动时间；若当前时间未超过启动时间，则等待当前时间与启动时间一致时，执行控制指令，并将受控设备的本机状态码设置为第一状态码，例如：第一状态码为0x01。若当前时间超过启动时间，则立刻执行控制指令，并将受控设备的本机状态码设置为第二状态码，例如：第二状态码为0x02。
在本实施例的技术方案中，受控设备向控制设备发送本地系统时间；受控设备接收控制设备发送的控制指令以及启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及控制指令的个数得来；受控设备根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。通过受控设备接收控制设备发送的控制指令和启动时间，并根据本地系统时钟和接收到的启动时间执行控制指令，实现了各个受控设备执行控制指令的一致性。
参照图6，本发明还提供一种时间同步的装置，所述装置为控制设备，所述装置包括：
获取单元100，用于获取受控设备中的本地系统时间；
确定单元200，用于根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；
发送单元300，用于将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
在一实施例中，在根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间方面，所述确定单元200具体用于：
获取预设的延时系数；
获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时；
根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间。
在一实施例中，在根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间方面，所述确定单元200具体用于：
将所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时代入预设公式，得到所述启动时间；
其中，所述预设公式如下：
Tend＝Tsys+ΔT×N×K；
其中，Tend表示所述启动时间，K表示所述预设的延时系数，Tsys表示所述本地系统时间，N表示所述控制指令的个数，ΔT表示所述历史综合耗时。
在一实施例中，在获取受控设备中的本地系统时间之前，所述获取单元100具体用于：
确定历史指令发送至不同受控设备的耗时时长；
根据所述不同受控设备各自对应的所述耗时时长的平均值或者最大值确定所述历史综合耗时。
在一实施例中，在将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备之后，所述发送单元300具体用于：
获取各个所述受控设备的本机状态码，根据所述本机状态码确定各个所述受控设备执行所述控制指令是否超时。
参照图7，本发明还提供一种时间同步的装置，所述装置为受控设备，所述装置包括：
传输单元400，用于向控制设备发送本地系统时间；
接收单元500，用于接收控制设备发送的控制指令以及所述控制指令对应的启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及所述控制指令的个数得来；
同步单元600，用于根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。
在一实施例中，在根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令方面，所述同步单元600具体用于：
判断所述本地系统时钟中的当前时间是否超过所述启动时间；
若所述当前时间未超过所述启动时间，则等待所述当前时间与所述启动时间一致时，执行所述控制指令，并将本机状态码设置为第一状态码；
若所述当前时间超过所述启动时间，则立刻执行所述控制指令，并将所述本机状态码设置为第二状态码。
本发明还提供一种控制设备，所述控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的时间同步的程序，所述时间同步的程序被所述处理器执行时实现如上第一或第二实施例所述的时间同步的方法的各个步骤。
本发明还提供一种受控设备，所述受控设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的时间同步的程序，所述时间同步的程序被所述处理器执行时实现如上第三实施例所述的时间同步的方法的各个步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有时间同步的程序，所述时间同步的程序被处理器执行时实现如上实施例所述的时间同步的方法的各个步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、系统、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端待调测设备(可以是手机，计算机，停车管理待调测设备，空调器，或者网络待调测设备等)执行本发明各个实施例所述的系统。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于控制设备，所述时间同步的方法包括：
获取受控设备中的本地系统时间；
根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；
将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
2.如权利要求1所述的时间同步的方法，其特征在于，所述根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间的步骤包括：
获取预设的延时系数；
获取历史指令发送至不同受控设备的历史综合耗时；
根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间。
3.如权利要求2所述的时间同步的方法，其特征在于，所述根据所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时确定所述启动时间的步骤包括：
将所述预设的延时系数、所述本地系统时间、所述控制指令的个数以及所述历史综合耗时代入预设公式，得到所述启动时间；
其中，所述预设公式如下：
Tend＝Tsys+ΔT×N×K；
其中，Tend表示所述启动时间，K表示所述预设的延时系数，Tsys表示所述本地系统时间，N表示所述控制指令的个数，ΔT表示所述历史综合耗时。
4.如权利要求2所述的时间同步的方法，其特征在于，在所述获取受控设备中的本地系统时间的步骤之前，还包括：
确定历史指令发送至不同受控设备的耗时时长；
根据所述不同受控设备各自对应的所述耗时时长的平均值或者最大值确定所述历史综合耗时。
5.如权利要求1所述的时间同步的方法，其特征在于，所述将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备的步骤之后，还包括：
获取各个所述受控设备的本机状态码，根据所述本机状态码确定各个所述受控设备执行所述控制指令是否超时。
6.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于受控设备，所述时间同步的方法包括：
向控制设备发送本地系统时间；
接收控制设备发送的控制指令以及所述控制指令对应的启动时间，所述启动时间是由所述控制设备根据所述本地系统时间以及所述控制指令的个数得来；
根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令。
7.如权利要求6所述的时间同步的方法，其特征在于，所述根据本地系统时钟和所述启动时间，执行所述控制指令的步骤包括：
判断所述本地系统时钟中的当前时间是否超过所述启动时间；
若所述当前时间未超过所述启动时间，则等待所述当前时间与所述启动时间一致时，执行所述控制指令，并将本机状态码设置为第一状态码；
若所述当前时间超过所述启动时间，则立刻执行所述控制指令，并将所述本机状态码设置为第二状态码。
8.一种时间同步的装置，其特征在于，所述装置为控制设备，所述装置包括：
获取单元，用于获取受控设备中的本地系统时间；
确定单元，用于根据所述本地系统时间以及控制指令的个数确定所述控制指令对应的启动时间；
发送单元，用于将所述控制指令以及所述控制指令对应的所述启动时间发送至各个所述受控设备；其中，所述启动时间是指所述受控设备执行所述控制指令的时间。
9.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的时间同步的程序，所述时间同步的程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的时间同步的方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有时间同步的程序，所述时间同步的程序被处理器执行时实现如权利要求1-5或者6-7任一项所述的时间同步的方法的各个步骤。
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