CN114326740A - 协同搬运处理方法、装置、电子设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种协同搬运处理方法、装置、电子设备及系统，该方法包括：在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制所述多个机器人协同停止移动；依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；控制所述多个机器人协同举起所述载具，并继续执行货架协同搬运任务。该方法可以提高多机器人协同搬运载具的安全性。

Description

协同搬运处理方法、装置、电子设备及系统

技术领域

本申请涉及协同控制领域，尤其涉及一种协同搬运处理方法、装置、电子设备及系统。

背景技术

目前移动机器人产品众多，根据不同的应用场景会设计不同的载重能力的机器人，有载重几千克的物流分拣机器人，有载重吨级的仓储机器人。

在某些应用场景中，可能大部分时间都是普通重量和尺寸的货物搬运任务，偶尔会有大重量大尺寸的货物搬运任务。由于大重量的货物出现的频率非常低，若通过设计大型的机器人对大重量物体进行搬运，则大型机器人的使用效率也非常低，因此，考虑使用多机器人协同搬运(即多个机器人协同搬运)将是完成任务的一种有效途径。各个机器人大部分时间是单独进行货物搬运，当有大型货物搬运任务时，多个机器人进行协作搬运。这将大大降低生产成本，提高生产效率。

然而实践发现，在多机器人协同搬运过程中，可能会由于外界干扰或协同机器人之间运动不同步等问题导致货物与协同队形之间发生相对滑动，若不进行相应处理则会导致货物滑落损坏。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种协同搬运处理方法、装置及电子设备。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种协同搬运处理方法，包括：

在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制所述多个机器人协同停止移动；所述载具上贴有多个位置标识，所述多个机器人均安装有标识读取设备；所述载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到所述位置标识的信息；

依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；

控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；

依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；

控制所述多个机器人协同举起所述载具，并继续执行货架协同搬运任务。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种协同搬运处理装置，包括：

控制单元，用于在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制所述多个机器人协同停止移动；所述载具上贴有多个位置标识，所述多个机器人均安装有标识读取设备；所述载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到所述位置标识的信息；

确定单元，用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；

所述控制单元，还用于控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；控制所述多个机器人协同举起所述载具，并继续执行货架协同搬运任务。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现第一方面提供的方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供一种计算机程序，该计算机程序存储于机器可读存储介质，并且当处理器执行该计算机程序时，促使处理器执行第一方面提供的方法。

根据本申请实施例的第六方面，提供一种协同搬运处理系统，包括：机器人控制中心以及多个机器人；其中：

所述机器人控制中心，用于在所述多个机器人协同搬运载具过程中，获取所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，并依据各机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定载具是否发生滑动，以及，载具发生滑动状态是否满足载具滑动处理条件；所述载具上贴有多个所述位置标识；当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，分别向各机器人发送停止指令；其中，所述停止指令用于控制所述多个机器人协同停止移动；

所述机器人，用于依据接收到的协同停止指令，控制本机器人停止移动；

所述机器人控制中心，还用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；分别向各机器人发送载具放下指令；其中，所述载具放下指令用于控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；

所述机器人，还用于依据接收到的载具放下指令，执行载具放下操作；

所述机器人控制中心，还用于依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；向各机器人发送载具举起指令，以控制所述多个机器人协同举起所述载具；

所述机器人，还用于依据接收到的载具举起指令，执行载具举起操作；在完成载具举起操作之后，继续执行货架协同搬运任务。

本申请实施例的协同搬运处理方法，通过在机器人上安装标识读取设备，并在载具的相应位置粘贴位置标识，在多个机器人协同搬运载具过程中，可以依据各机器人的标识读取设备对位置标识的读取状态，确定载具是否相对机器人发生滑动，以及，载具滑动状态是否满足载具滑动处理条件，并在确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件的情况下，控制多个机器人协同停止移动，然后，一方面，依据多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定载具上各位置标识的全局位姿信息，另一方面，控制多个机器人协同同步垂直放下载具，进而，依据载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制该多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置，并控制多个机器人协同举起载具，继续执行载具协同搬运任务，在不需要对载具进行结构改造的情况下，降低了载具在协同搬运过程中滑落的概率，提高了多机器人协同搬运载具的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种协同搬运处理方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种确定货架上各货码的全局位姿信息的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种协同搬运场景的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种2个机器人协同搬运货架场景下的货码示意图；

图5是本申请实施例提供的一种协同搬运处理方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种货架的全局位姿的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种协同搬运处理装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种协同搬运处理系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

需要说明的是，本申请实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

此外，本申请实施例提供的协同搬运处理方法的执行主体可以为机器人控制中心。

示例性的，该机器人控制中心可以包括参与协同搬运的多个机器人中的任一机器人，或者，用于对该多个机器人进行控制的服务器。

请参见图1，为本申请实施例提供的一种协同搬运处理方法的流程示意图，如图1所示，该协同搬运处理方法可以包括以下步骤：

步骤S100、在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制多个机器人协同停止移动；载具上贴有多个位置标识，该多个机器人均安装有标识读取设备；载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到位置标识的信息。

示例性的，载具可以包括但不限于货架、托盘，或，与托盘一样具有存储整箱货物等大宗货物形式的全封闭、半封闭或开放式的容器，本申请对载具的形式不做具体限定。

本申请实施例中，对于多个机器人协同搬运载具的场景，为了及时发现载具与机器人之间的相对位姿变化，避免货物滑落损坏，可以在载具上粘贴多张位置标识，并在机器人上安装用于读取载具上的位置标识的标识读取设备，机器人控制中心可以通过获取各机器人读取到的位置标识信息，并依据各机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定载具是否发生滑动，以及，载具发生滑动状态是否满足载具滑动处理条件。

示例性的，在多个机器人协同搬运载具的过程中，各机器人可以周期性地将读取到的位置标识信息上报至机器人控制中心，或者，各机器人可以在确定位置标识相对机器人的位置发生变化时，将读取到的位置标识信息上报至机器人控制中心。

示例性的，考虑到若各机器人安装的标识读取设备均无法读取到位置标识信息，则机器人控制中心无法确定载具相对机器人的位置，进而，无法进行后续载具滑动处理，因此，载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到所述位置标识的信息。

示例性的，当在多个机器人协同搬运载具的过程中，当载具未相对机器人发生滑动，或者，发生了在忍受范围内的滑动时，各机器人的标识读取设备能读取到载具上对应的位置标识信息。

举例来说，假设需要N0个机器人协同搬运载具，则可以依据协同搬运过程中各机器人的预设位置，在载具底部的对应位置粘贴位置标识(即共粘贴N0个位置标识)；在协同搬运过程中，各机器人可以通过顶部安装的标识读取设备读取到载具上对应位置的位置标识信息。

示例性的，位置标识可以用于确定载具相对机器人的位置，其可以包括但不限于条码(可以称为货码)或图像标识等。

为便于理解和描述，下文中以载具为货架，位置标识为货码，标识读取设备为读码器为例进行说明。

本申请实施例中，在多个机器人协同搬运货架过程中，机器人控制中心可以获取到各机器人读取到的位置标识信息，确定货架是否相对机器人发生滑动，以及在货架相对机器人发生滑动的情况下，确定货架滑动状态是否满足预设的货架滑动处理条件。

示例性的，货架滑动处理条件可以根据实际场景设定，货架滑动状态满足货架滑动处理条件表明货架滑落风险较大，需及时采取补救措施。

示例性的，可以依据机器人的读码器对货码的读码状态，确定货架是否相对机器人发生滑动，以及，货架活动状态是否满足预设的货架滑动处理条件。

示例性的，读码器对货码的读码状态可以包括是否能够读取到对应货码的货码信息，和/或，读码器的读码头中心与对应货码的货码中心之间的距离。

在一个示例中，确定货架滑动状态满足货架滑动处理条件，可以包括：

协同搬运货架的多个机器人中，安装的标识读取设备能读取到位置标识信息的机器人的数量小于N0；其中，N0为协同搬运货架的机器人的数量。

示例性的，考虑到读码器通常是有一定的读码范围的，当货码不在读码器的读码范围内时，读码器将无法读取到对应的货码的货码信息。

因而，可以在多个机器人协同搬运货架的过程中，可以分别检测各机器人的读码器是否能够读取到对应货码的货码信息，并统计能够安装的读码器能够读取到货码信息的机器人的数量。

当确定安装的读码器能够读取到货码信息的机器人的数量小于N0，即存在至少一个机器人无法读取到货码信息时，可以确定货架的滑动状态满足货架滑动处理条件。

可选地，当安装的读码器能够读取到货码信息的机器人的数量为1时，确定货架滑动状态满足货架滑动处理条件。

此外，由于当协同搬运货架的多个机器人的读码器均无法读取到货码信息时，则无法获取货架的位姿信息，进而无法自动调节机器人位置使货架相对机器人的位置关系恢复至初始状态，因此，需要存在至少一个机器人的读码器能够读取到货码信息，并按照步骤S110～S140中的方式进行处理。

需要说明的是，在本申请实施例中，当协同搬运货架的多个机器人的读码器均无法读取到货码信息时，可以通过其他策略进行处理，例如，通过人工干预的方式进行处理，本申请实施例对此不做限定。

在另一个示例中，确定货架滑动状态满足货架滑动处理条件，可以包括：

协同搬运货架的多个机器人中，至少一个机器人安装的标识读取设备与位置标识之间的距离大于第一距离阈值，该第一距离阈值小于等于第二距离阈值，对于任一定位设备，当该标识读取设备与位置标识之间的距离大于第二距离阈值时，该标识读取设备无法读取到该位置标识信息。

示例性的，标识读取设备与位置标识之间的距离可以通过标识读取设备上用于进行标识读取的部件的中心与位置标识中心之间的距离表征。

例如，读码器与货码之间的距离可以为读码器的读码头中心与货码中心之间的距离。

示例性的，考虑到读码器通常是有一定的读码范围的，当货码不在读码器的读码范围内时，读码器将无法读取到对应的货码的货码信息。因此，多个机器人协同搬运所述货架的过程中，当货架未相对机器人发生滑动时，机器人的读码器的读码头中心与对应货码中心应该是位置一致的，即货码中心位于机器人读码器的读码头的正上方，或在水平方向存在可以容忍的偏差。

相应地，当检测到协同搬运货架的多个机器人中，至少一个机器人安装的读码器的读码头中心与货码中心之间的距离大于预设距离阈值时，可以确定货架滑动状态满足货架滑动处理条件。

可选的，协同搬运货架的多个机器人中，任一机器人安装的读码器的读码头中心与货码中心之间的距离大于预设距离阈值时，可以确定货架滑动状态满足货架滑动处理条件。

本申请实施例中，当确定货架相对机器人发生滑动，且货架滑动状态满足货架滑动处理条件时，可以控制协同搬运的多个机器人协同停止移动。

示例性的，当确定货架相对机器人发生滑动，且货架滑动状态满足货架滑动处理条件时，机器人控制中心可以向各机器人发送协同停止指令，该协同停止指令用于控制该多个机器人协同停止移动。当各机器人接收到协同停止指令时，可以控制本机器人停止移动，如控制机器人的行走动力电机处于停止状态。

步骤S110、依据多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿。

步骤S120、控制多个机器人协同垂直放下载具。

本申请实施例中，当按照步骤S100中描述的方式控制多个机器人协同停止移动时，一方面，可以确定各机器人的读码器的读码状态，确定能够读取到货码信息的读码器，并依据读码器读取到的货码信息，以及机器人的全局位姿信息，确定货架上各货码的全局位姿信息。

示例性的，全局位姿为在世界坐标系中的位姿。

例如，货码的全局位姿信息为货码在世界坐标系中的位姿信息。

示例性的，机器人的全局位姿信息可以依据机器人的导航定位信息确定，机器人的导航定位信息可以通过导航定位系统获取。

示例性的，该导航定位系统可以包括但不限于激光SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping，同步定位与建图)或视觉SLAM等。

另一方面，机器人控制中心可以向各机器人发送货架放下指令，该货架放下指令用于控制该多个机器人协同垂直放下货架。当各机器人接收到该载具放下指令时，可以执行载具放下操作。

需要说明的是，在本申请实施例中，多个机器人协同垂直放下货架的过程中，货架在水平方向无位移，或者存在可接受误差范围内的水平位移。步骤S130、依据载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置。

本申请实施例中，当按照上述方式确定了货架上各货码的全局位姿信息，并控制多个机器人协同垂直放下了货架时，可以将各货码的全局位姿信息匹配的位置，作为对应的机器人的期望位置，并分别控制多个机器人中各机器人移动到与对应的货码的全局位姿信息匹配的位置。

示例性的，由于步骤S120中各机器人协同放下货架时，各机器人处于停止移动状态，且各机器人同步放下货架，保证货架被垂直放下，从而，可以保证步骤S110中获取到的货架和货码的全局位姿在下放过程中不会改变，按照步骤S130中描述的方式控制机器人移动到与对应的货码的全局位姿信息匹配的位置时，可以较好地还原机器人与货架的相对位置(滑动前的相对位置)。

步骤S140、控制多个机器人协同举起载具，并继续执行载具协同搬运任务。

本申请实施例中，当分别控制各机器人移动到与对应的货码的全局位姿信息匹配的位置时，可以控制多个机器人协同举起货架。

示例性的，机器人控制中心可以向各机器人发送货架举起指令，以控制多个机器人协同举起货架。各机器人接收到货架举起指令时，可以执行货架举起操作。

需要说明的是，在本申请实施例中，多个机器人协同举起货架的过程中，货架在水平方向无位移，或者存在可接受误差范围内的水平位移。

示例性的，各机器人协同举升货架时，应保证各机器人处于停止移动状态，并且各机器人同步举升货架，确保货架举升过程中不发生与队形之间的相对滑动。

本申请实施例中，当各机器人移动到与对应的货码的全局位姿信息匹配的位置，并协同举起了货架时，货架与各机器人的相对位置与初始状态一致，此时，可以控制各机器人继续执行货架协同搬运任务。

可见，在图1所示方法流程中，通过在机器人上安装标识读取设备，并在载具的相应位置粘贴位置标识，在多个机器人协同搬运载具过程中，可以依据各机器人的标识读取设备对位置标识的读取状态，确定载具是否相对机器人发生滑动，以及，载具滑动状态是否满足载具滑动处理条件，并在确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件的情况下，控制多个机器人协同停止移动，然后，一方面，依据多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定载具上各位置标识的全局位姿信息，另一方面，控制多个机器人协同同步垂直放下载具，进而，依据载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制该多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置，并控制多个机器人协同举起载具，继续执行载具协同搬运任务，在不需要对载具进行结构改造的情况下，降低了载具在协同搬运过程中滑落的概率，提高了多机器人协同搬运载具的安全性。

在一些实施例中，如图2所示，步骤S110中，依据多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定载具上各位置标识的全局位姿信息，可以通过以下步骤实现：

步骤S111、依据多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定目标位置标识相对目标机器人的位姿信息；其中，目标位置标识为被多个机器人中的任一机器人的标识读取设备读取到的位置标识，目标机器人为读取到目标位置标识的标识读取设备归属的机器人；

步骤S112、依据目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定载具上各位置标识的全局位姿信息。

示例性的，可以依据各机器人的读码器的读码状态，选择一个能够读取到货码信息的读码器(可以称为目标读码器)，依据该目标读码器读取到的货码信息，确定目标读码器读取到货码信息对应的货码(可以称为目标货码)相对目标读码器归属的机器人(可以称为目标机器人)的位姿信息。

示例性的，货码相对机器人的位姿为货码在机器人坐标系中的位姿。

示例性的，可以依据目标货码相对目标机器人的位姿信息，目标机器人的全局位姿信息，以及货码相对货架的位姿信息，确定货架上各货码的全局位姿信息。

在一个示例中，上述依据目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定载具上各位置标识的全局位姿信息，可以包括：

依据目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，以及目标机器人的全局位姿信息，确定目标位置标识的全局位姿信息；

依据目标位置标识的全局位姿信息，以及目标位置标识相对载具的位姿信息，确定载具的全局位姿信息；

依据载具的全局位姿信息，以及其它位置标识相对载具的位姿信息，确定其它位置标识的全局位姿信息。

示例性的，当按照上述方式确定了目标货码相对目标机器人的位姿信息时，由于目标机器人的全局位姿信息可以依据机器人的导航定位信息获取，因此，可以依据目标货码相对目标机器人的位姿信息，以及目标机器人的全局位姿信息，确定目标货码的全局位姿信息。

与此同时，由于货码粘贴到货架上之后，通常货码相对货架的位置不会发生变化，且货码相对货架的位姿信息也是已知的，因此，可以依据上一步骤中确定的目标货码的全局位姿信息，以及目标货码相对货架的位姿信息，确定货架的全局位姿信息。

示例性的，可以依据目标货码的全局位姿信息以及目标货码相对货架的位姿信息，确定货架在世界坐标系中的航向角，并依据货架在世界坐标系中的航向角、目标货码的全局位姿信息，以及目标货码相对货架的位姿信息，确定货架的全局位姿信息。(x_sw，y_sw，θ_sw)

示例性的，如图6所示，二维平面中的位姿可以用x/y/θ来表示。其中x，y表示位置坐标。θ表示航向角。

其中，货架在全局下的航向角是指货架的x轴和全局系的x轴之间的夹角。

当确定了货架的全局位姿信息时，可以依据货架上除目标货码之外的其它货码相对货架的位姿信息以及货架的全局位姿信息，确定其它货码的全局位姿信息，其具体实现可以在下文中结合具体实例进行说明。

至此，确定了货架上各货码的全局位姿信息(包括目标货码的全局位姿信息以及目标货码之外的其它货码的全局位姿信息)。

在一些实施例中，在载具滑动状态满足载具滑动处理条件的情况下，本申请实施例提供的协同搬运处理方法还包括：

当存在至少两个机器人的标识读取设备读取位置标识信息时，依据标识读取设备与对应的位置标识之间的距离，将与对应的位置标识之间的距离最小的标识读取设备归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息对应的位置标识为目标位置标识。

示例性的，以读码器的读码头中心与货码中心之间的距离表征读码器与货码之间的距离为例。

考虑到读码器的读码头中心与对应货码中心之间的距离越近，读码器读取到的货码信息的精度越高，依据读取到的货码信息确定的货码的全局位姿信息的准确性也越高。

因而，当存在至少两个机器人的读码器读取货码信息时，依据读码器的读码头的中心与对应的货码中心之间的距离，将与对应的货码中心距离最小的读码头归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的读码器读取到的货码信息对应的货码为目标货码。

举例来说，假设在确定货架相对机器人滑动的滑动状态满足货架滑动处理条件时，机器人1和机器人2分别可以获取到货码1和货码2的货码信息，其中，机器人1的读码器的读码头中心与货码1中心之间的距离为d1，机器人2的读码器的读码头中心与货码2中心之间的距离为d2，且d1＞d2，则可以将机器人2确定为目标机器人，货码2确定为目标货码。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

为了使本领域技术人员更好地理解传统协同搬运方案中存在的问题，下面先对传统协同搬运任务中存在的问题进行举例说明。

多机器人协同搬运时会进行协同控制，以保持各协同机器人之间的相对位置关系不变，即队形保持控制，以保证机器人和货架之间不发生相对滑动。

但实际运行过程中，会因为外界干扰或机器人本身控制的不同步(如通信延时、动力电机不一致性、导航质量不一致等)导致机器人和货架之间发生相对滑动，并且此滑动是无法通过队形保持控制恢复的，或者说即使保持了控制队形也无法保证货架未相对机器人滑动。

下面举例说明为什么货架发生滑动后无法通过队形保持控制恢复。

如图3所示，A、B两机器人(也可以称为A、B两小车)协同搬运一个长货架，实线细箭头为机器人相对于货架的滑动方向，虚线宽箭头为队形前进方向，下面从过程1运动到过程3进行场景推演。

过程1：在过程1中，假设此时A机器人和货架之间的静摩擦力较大，若A机器人比B机器人移动快，则B机器人会相对于货架向后滑动，形成场景2中的情况。

过程2：此时导航反馈出队形控制产生了偏差，即A、B机器人之间距离拉大了。此时机器人控制中心为了维持队形，会使B机器人的期望速度大于A机器人的期望速度，但若此时B机器人与货架之间的静摩擦力比A机器人与货架之间的静摩擦力大，则若此时B机器人速度大于A机器人的速度，则会产生机器人A相对于货架的滑动(如过程2中虚线细箭头所示)，进而会产生过程3所示的场景。

过程3：通过队形保持控制器，A、B机器人之间的距离恢复到了原始期望队形的距离，但此时货架却整体滑动了。

上述场景说明，由于摩擦力的不可控，导致即使队形保持控制器能够保持机器人之间的队形，但依旧无法保证货物不会滑下来。

针对上述问题，本申请实施例中，使用贴有多个货码(货架上对应每个协同搬运货架的机器人的位置均贴有货码)，利用机器人的读码器读取到的货码信息来检测货架和机器人编队队形之间的相对位姿关系，当判定出货架相对机器人滑动过大(即满足货架滑动处理条件)时，则放下货架，各机器人重新调整位置后再抬起货架继续搬运。

下面结合具体实例进行说明。

请参见图4，以2个机器人协同搬运货架为例，在货架下面贴有两个货码，机器人安装有上视读码器，可以读取到货码信息，货码信息中包含机器人与货码之间的相对位姿，即货码在机器人系下的位姿

但由于视场角限制，读码器的读码头中心必须距离货码中心小于一定距离才可以读取到货码信息，如图4中虚线圈所示，假设该圆的半径为d。

另外，各机器人有各自的导航定位系统，可以获取到机器人在世界系下的位姿(即上述全局位姿)

和

基于图4所示场景，本申请实施例提供的协同搬运处理方案实现流程可以如图5所示：

S1、获取所有机器人的读码器读取到的货码信息，判断是否需要启动货物滑动处理，即是否货架相对机器人的滑动状态是否满足滑动处理条件。

示例性的，正常情况下所有机器人的读取器的读码头位置在以货码为圆心如图4所示的虚线圈内，即所有机器人的读码器均可读取到对应货码。

示例性的，货码信息能够给出机器人和货码之间的相对位姿，结合机器人本身的全局位姿，则可以获取到货码的全局位姿。进而，结合货码和货架之间的相对位姿，可以算出货架和其他货码在全局系下的位姿。

可见，当至少一个机器人的读码器能够读取到货码信息时，就可以获取到货架和所有货码的全局位姿。

示例性的，需要进行后续滑动处理的条件(即上述货架滑动处理条件)可以包括：

1、“仅有一个机器人的读码器能够读取到货码信息”，也就说此时其他的机器人的读码器的读码头已经超出了图4所示的虚线圈的范围；

需要说明的是，若所有机器人的读码器均不能读取到货码信息，则会丢失掉货架的位姿信息，无法进行后续步骤。

2、“某个机器人的读码器的读码头中心与货码中心之间的距离大于阈值r”。

即，可以设定一个滑动阈值r(要保证r≤d，当距离为d时，读码器无法读到货码信息的，也就无法知道读码头中心与货码中心之间的距离大于d)。

示例性的，若多个机器人的读码器的读码头能读取到货码，则后续的计算采用离读码头最近的货码信息(距离读码头越近，货码信息精度越高)。

S2、协同停车(即控制协同搬运的机器人停止移动，由于机器人通常也可以称为机器人小车，因此，可以称为控制协同搬运的机器人协同停车)。

示例性的，由于货架和机器人之间的摩擦力是不可控制的，因此无法在抬起货架的状态下通过队形控制去消除货架滑动，因此需要先协同停车。

示例性的，协同停车过程中保持队形控制，并控制整体编队到停止状态。

S3、获取货架及所有货码的全局位姿。

示例性的，以A机器人的读码器能够读取到货码A的货码信息，B机器人的读码器无法读取到货码B的货码信息为例。

示例性的，通过读取到的货码A的信息

获取到的A机器人的导航位姿信息，以及，货架和货码的相对关系

(即货码在货架坐标系下的位姿，该关系是已知的，贴货码时就确定了，可作为该货架的一个属性值)计算货架的全局位姿

和所有货码的全局位姿

货码的全局位姿就是再次抬起货架前机器人的期望位姿。

下面说明具体计算步骤：

3.1、计算货码A的世界位姿

3.2、计算货架在世界坐标系下的航向角：

3.3、计算货架的全局位姿：

3.4、计算其他货码(即货码B)的全局位姿：

至此，在协同停车后获取到了所有货码的全局位姿信息。

S4、协同放下货架。

示例性的，协同放下货架时，应保证各机器人的行走动力电机处于停止状态，并且要同步下放，确保货架被垂直放下，这样可以保证S3获取到的货架和货码的全局位姿在下放过程中是不会改变的。

S5、各机器人调整到对应货码下方。

示例性的，该步骤是利用S3获取到的所有货码的全局位姿

作为对应机器人在世界系下的期望位置，进而通过指令控制机器人移动到对应的期望位置，即对应的货码正下方。

S6、协同举升货架，继续执行原任务。

示例性的，控制A、B机器人协同举升货架，此时，应保证各机器人的行走动力电机处于停止状态，并且要同步举升，确保货架举升过程中不发生与队形之间的相对滑动。

以上对本申请提供的方法进行了描述。下面对本申请提供的装置进行描述：

请参见图7，为本申请实施例提供的一种协同搬运处理装置的结构示意图，如图7所示，该协同搬运处理装置可以包括：

控制单元710，用于在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制所述多个机器人协同停止移动；所述载具上贴有多个位置标识，所述多个机器人均安装有标识读取设备；所述载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到所述位置标识的信息；

确定单元720，用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；

所述控制单元710，还用于控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；控制所述多个机器人协同举起所述载具，并继续执行货架协同搬运任务。

在一些实施例中，所述确定单元720依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息，包括：

依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定目标位置标识相对目标机器人的位姿信息；其中，目标位置标识为被所述多个机器人中的任一机器人的标识读取设备读取到的位置标识，目标机器人为读取到目标位置标识的标识读取设备归属的机器人；

依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息。

在一些实施例中，所述确定单元720依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息，包括：

依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，以及所述目标机器人的全局位姿信息，确定所述目标位置标识的全局位姿信息；

依据所述目标位置标识的全局位姿信息，以及所述目标位置标识相对所述载具的位姿信息，确定所述载具的全局位姿信息；

依据所述载具的全局位姿信息，以及其它位置标识相对载具的位姿信息，确定其它位置标识的全局位姿信息。

在一些实施例中，所述确定单元720，还用于当存在至少两个机器人的标识读取设备读取到位置标识信息时，依据标识读取设备与对应的位置标识之间的距离，将与对应的位置标识之间的距离最小的标识读取设备归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的标识读取设备读取到的位置标识为目标位置标识。

在一些实施例中，所述确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件，包括：

所述多个机器人中，安装的标识读取设备能读取到位置标识信息的机器人的数量小于N0；其中，N0为所述多个机器人中机器人的数量；

或，

所述多个机器人中，至少一个机器人安装的标识读取设备与位置标识之间的距离大于第一距离阈值，所述第一距离阈值小于等于第二距离阈值，对于任一定位设备，当该标识读取设备与位置标识之间的距离大于所述第二距离阈值时，该标识读取设备无法读取到该位置标识信息。

本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，处理器用于执行机器可执行指令，以实现上文描述的协同搬运处理方法。

请参见图8，为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。该电子设备可包括处理器801、存储有机器可执行指令的存储器802。处理器801与存储器802可经由系统总线803通信。并且，通过读取并执行存储器802中与协同搬运处理逻辑对应的机器可执行指令，处理器801可执行上文描述的协同搬运处理方法。

本文中提到的存储器802可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(RadomAccess Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

在一些实施例中，还提供了一种机器可读存储介质，如图8中的存储器802，该机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现上文描述的协同搬运处理方法。例如，所述机器可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序，存储于机器可读存储介质，例如图8中的存储器802，并且当处理器执行该计算机程序时，促使处理器801执行上文中描述的协同搬运处理方法。

请参见图9，为本申请实施例提供的一种协同搬运处理系统的结构示意图，如图9所示，该协同搬运处理系统可以包括：机器人控制中心910以及多个机器人920；其中：

所述机器人控制中心910，用于在所述多个机器人协同搬运载具过程中，获取所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，并依据各机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定载具是否发生滑动，以及，载具发生滑动状态是否满足载具滑动处理条件；所述载具上贴有多个所述位置标识；当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，分别向各机器人发送停止指令；其中，所述停止指令用于控制所述多个机器人协同停止移动；

所述机器人920，用于依据接收到的协同停止指令，控制本机器人停止移动；

所述机器人控制中心910，还用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；分别向各机器人发送载具放下指令；其中，所述载具放下指令用于控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；

所述机器人920，还用于依据接收到的载具放下指令，执行载具放下操作；

所述机器人控制中心910，还用于依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；向各机器人发送载具举起指令，以控制所述多个机器人协同举起所述载具；

所述机器人920，还用于依据接收到的载具举起指令，执行载具举起操作；在完成载具举起操作之后，继续执行货架协同搬运任务。

在一些实施例中，所述机器人控制中心910，具体用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定目标位置标识相对目标机器人的位姿信息；其中，目标位置标识为被所述多个机器人中的任一机器人的标识读取设备读取到的位置标识，目标机器人为读取到目标位置标识的标识读取设备归属的机器人；依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息。

在一些实施例中，所述机器人控制中心910，具体用于依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，以及所述目标机器人的全局位姿信息，确定所述目标位置标识的全局位姿信息；依据所述目标位置标识的全局位姿信息，以及所述目标位置标识相对所述载具的位姿信息，确定所述载具的全局位姿信息；依据所述载具的全局位姿信息，以及其它位置标识相对载具的位姿信息，确定其它位置标识的全局位姿信息。

在一些实施例中，所述机器人控制中心910，还用于当存在至少两个机器人的标识读取设备读取到位置标识信息时，依据标识读取设备与对应的位置标识之间的距离，将与对应的位置标识之间的距离最小的标识读取设备归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的标识读取设备读取到的位置标识为目标位置标识。

在一些实施例中，所述确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件，包括：

所述多个机器人中，安装的标识读取设备能读取到位置标识信息的机器人的数量小于N0；其中，N0为所述多个机器人中机器人的数量；

或，

所述多个机器人中，至少一个机器人安装的标识读取设备与位置标识之间的距离大于第一距离阈值，所述第一距离阈值小于等于第二距离阈值，对于任一定位设备，当该标识读取设备与位置标识之间的距离大于所述第二距离阈值时，该标识读取设备无法读取到该位置标识信息。

示例性的，机器人控制中心910可以为所述多个机器人920中的一个机器人920。

需要说明的是，在本文中，诸如目标和目标等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种协同搬运处理方法，其特征在于，包括：

在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制所述多个机器人协同停止移动；所述载具上贴有多个位置标识，所述多个机器人均安装有标识读取设备；所述载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到所述位置标识的信息；

依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；

控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；

依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；

控制所述多个机器人协同举起所述载具，并继续执行货架协同搬运任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息，包括：

依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定目标位置标识相对目标机器人的位姿信息；其中，目标位置标识为被所述多个机器人中的任一机器人的标识读取设备读取到的位置标识，目标机器人为读取到目标位置标识的标识读取设备归属的机器人；

依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息，包括：

依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，以及所述目标机器人的全局位姿信息，确定所述目标位置标识的全局位姿信息；

依据所述目标位置标识的全局位姿信息，以及所述目标位置标识相对所述载具的位姿信息，确定所述载具的全局位姿信息；

依据所述载具的全局位姿信息，以及其它位置标识相对载具的位姿信息，确定其它位置标识的全局位姿信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在载具滑动状态满足载具滑动处理条件的情况下，所述方法还包括：

当存在至少两个机器人的标识读取设备读取到位置标识信息时，依据标识读取设备与对应的位置标识之间的距离，将与对应的位置标识之间的距离最小的标识读取设备归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的标识读取设备读取到的位置标识为目标位置标识。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件，包括：

所述多个机器人中，安装的标识读取设备能读取到位置标识信息的机器人的数量小于N0；其中，N0为所述多个机器人中机器人的数量；

或，

所述多个机器人中，至少一个机器人安装的标识读取设备与位置标识之间的距离大于第一距离阈值，所述第一距离阈值小于等于第二距离阈值，对于任一定位设备，当该标识读取设备与位置标识之间的距离大于所述第二距离阈值时，该标识读取设备无法读取到该位置标识信息。

6.一种协同搬运处理装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于在多个机器人协同搬运载具过程中，当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，控制所述多个机器人协同停止移动；所述载具上贴有多个位置标识，所述多个机器人均安装有标识读取设备；所述载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，至少一个机器人安装的标识读取设备能够读取到所述位置标识的信息；

确定单元，用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；

所述控制单元，还用于控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；控制所述多个机器人协同举起所述载具，并继续执行货架协同搬运任务。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息，包括：

依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定目标位置标识相对目标机器人的位姿信息；其中，目标位置标识为被所述多个机器人中的任一机器人的标识读取设备读取到的位置标识，目标机器人为读取到目标位置标识的标识读取设备归属的机器人；

依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；

其中，所述确定单元依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息，包括：

依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，以及所述目标机器人的全局位姿信息，确定所述目标位置标识的全局位姿信息；

依据所述目标位置标识的全局位姿信息，以及所述目标位置标识相对所述载具的位姿信息，确定所述载具的全局位姿信息；

依据所述载具的全局位姿信息，以及其它位置标识相对载具的位姿信息，确定其它位置标识的全局位姿信息；

其中，所述确定单元，还用于当存在至少两个机器人的标识读取设备读取到位置标识信息时，依据标识读取设备与对应的位置标识之间的距离，将与对应的位置标识之间的距离最小的标识读取设备归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的标识读取设备读取到的位置标识为目标位置标识；

和/或，

所述确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件，包括：

所述多个机器人中，安装的标识读取设备能读取到位置标识信息的机器人的数量小于N0；其中，N0为所述多个机器人中机器人的数量；

或，

所述多个机器人中，至少一个机器人安装的标识读取设备与位置标识之间的距离大于第一距离阈值，所述第一距离阈值小于等于第二距离阈值，对于任一定位设备，当该标识读取设备与位置标识之间的距离大于所述第二距离阈值时，该标识读取设备无法读取到该位置标识信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种协同搬运处理系统，其特征在于，包括：机器人控制中心以及多个机器人；其中：

所述机器人控制中心，用于在所述多个机器人协同搬运载具过程中，获取所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，并依据各机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定载具是否发生滑动，以及，载具发生滑动状态是否满足载具滑动处理条件；所述载具上贴有多个所述位置标识；当确定载具相对机器人发生滑动，且载具发生滑动状态满足载具滑动处理条件时，分别向各机器人发送停止指令；其中，所述停止指令用于控制所述多个机器人协同停止移动；

所述机器人，用于依据接收到的协同停止指令，控制本机器人停止移动；

所述机器人控制中心，还用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，以及机器人的全局位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；其中全局位姿为在世界坐标系中的位姿；分别向各机器人发送载具放下指令；其中，所述载具放下指令用于控制所述多个机器人协同垂直放下所述载具；

所述机器人，还用于依据接收到的载具放下指令，执行载具放下操作；

所述机器人控制中心，还用于依据所述载具上各位置标识的全局位姿信息，分别控制所述多个机器人中各机器人移动到与对应的位置标识的全局位姿信息匹配的位置；向各机器人发送载具举起指令，以控制所述多个机器人协同举起所述载具；

所述机器人，还用于依据接收到的载具举起指令，执行载具举起操作；在完成载具举起操作之后，继续执行货架协同搬运任务。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，

所述机器人控制中心，具体用于依据所述多个机器人的标识读取设备读取到的位置标识信息，确定目标位置标识相对目标机器人的位姿信息；其中，目标位置标识为被所述多个机器人中的任一机器人的标识读取设备读取到的位置标识，目标机器人为读取到目标位置标识的标识读取设备归属的机器人；依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，所述目标机器人的全局位姿信息，以及位置标识相对载具的位姿信息，确定所述载具上各位置标识的全局位姿信息；

其中，所述机器人控制中心，具体用于依据所述目标位置标识相对目标机器人的位姿信息，以及所述目标机器人的全局位姿信息，确定所述目标位置标识的全局位姿信息；依据所述目标位置标识的全局位姿信息，以及所述目标位置标识相对所述载具的位姿信息，确定所述载具的全局位姿信息；依据所述载具的全局位姿信息，以及其它位置标识相对载具的位姿信息，确定其它位置标识的全局位姿信息；

其中，所述机器人控制中心，还用于当存在至少两个机器人的标识读取设备读取到位置标识信息时，依据标识读取设备与对应的位置标识之间的距离，将与对应的位置标识之间的距离最小的标识读取设备归属的机器人确定为目标机器人，目标机器人的标识读取设备读取到的位置标识为目标位置标识；

和/或，

所述确定载具滑动状态满足载具滑动处理条件，包括：

所述多个机器人中，安装的标识读取设备能读取到位置标识信息的机器人的数量小于N0；其中，N0为所述多个机器人中机器人的数量；

或，

所述多个机器人中，至少一个机器人安装的标识读取设备与位置标识之间的距离大于第一距离阈值，所述第一距离阈值小于等于第二距离阈值，对于任一定位设备，当该标识读取设备与位置标识之间的距离大于所述第二距离阈值时，该标识读取设备无法读取到该位置标识信息。

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