CN114326498A - 电子控制单元的控制方法、电子控制单元和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种电子控制单元的控制方法、电子控制单元、车辆和存储介质，其方法包括：响应于第一控制模块正常工作的情况，第一控制模块生成第一控制指令，校验第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令；若不满足预设范围，第一控制模块校验第二控制指令是否满足预设范围，第二控制指令为第二控制模块生成的控制指令；若第二控制指令满足预设范围，第一控制模块发送输出信号至第二控制模块，以触发第二控制模块输出第二控制指令。本公开可以对规划控制指令进行实时校验，提高驾驶的安全性，且当主系统异常时，备用系统可以无缝接管驾驶控制，无需进行功能降级。

Description

电子控制单元的控制方法、电子控制单元和车辆

技术领域

本公开涉及智能驾驶领域，尤其涉及本公开涉及一种电子控制单元的控制方法、电子控制单元、车辆和存储介质。

背景技术

传统智能驾驶域电子控制单元的设计架构采用多核同构系统级芯片(SoC)的设计方案，容错率较低，共因失效率高，在安全冗余方面满足不了高阶智能驾驶的需求；内部各芯片之间数据传输总线类型单一，数据传输率较低，数据延时较高；单总线的传输方式无法保障大量传感器原始数据的正确性；无数据传输冗余机制；单系统智能驾驶的设计架构，无法进行智能驾驶车辆规划控制信号的冗余校验；当系统出现异常时，无功能冗余接管机制，只能进行智能驾驶功能降级处理。

发明内容

为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了电子控制单元的控制方法、电子控制单元、车辆和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种电子控制单元的控制方法，

应用于电子控制单元，所述电子控制单元包括第一系统、第二系统、第一数据总线模块和第二数据总线模块，所述第一系统包括第一控制模块，所述第二系统包括第二控制模块，所述第一控制模块和所述第二控制模块通过所述第一数据总线模块和所述第二数据总线模块通信连接；所述方法包括：

响应于所述第一控制模块正常工作的情况，所述第一控制模块生成第一控制指令，并校验所述第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令；

响应于所述第一控制指令不满足所述预设范围的情况，所述第一控制模块校验第二控制指令是否满足所述预设范围，所述第二控制指令为所述第二控制模块生成并发送至所述第一控制模块的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分别基于独立获取到的感知数据生成；

若所述第二控制指令满足所述预设范围，所述第一控制模块发送输出信号至所述第二控制模块，以触发所述第二控制模块输出所述第二控制指令。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述第一控制模块失效的情况，所述第二控制模块生成所述第二控制指令，并校验所述第二控制指令是否满足预设范围；

若所述第二控制指令满足所述预设范围，所述第二控制模块输出所述第二控制指令。

在一些可能的实施方式中，所述第一系统还包括第一数据处理模块、第二数据处理模块和第一数据融合模块，所述第二系统还包括第三数据处理模块、第四数据处理模块和第二数据融合模块；

所述第一数据处理模块输出第一处理数据，所述第二数据处理模块输出第二处理数据，所述第三数据处理模块输出第三处理数据，所述第四数据处理模块输出第四处理数据；

所述方法还包括：响应于所述第一数据融合模块正常工作的情况，

所述第一数据融合模块利用第一算法处理所述第一处理数据和所述第二处理数据，获得第一感知数据，并将所述第一感知数据输入所述第一控制模块；

所述第一控制模块根据所述第一感知数据，生成第一控制指令；

响应于所述第二数据融合模块正常工作的情况，

所述第二数据融合模块利用第二算法处理所述第三处理数据和所述第四处理数据，获得第二感知数据，并将所述第二感知数据输入所述第二控制模块，其中，所述第二算法和所述第一算法不相同；

所述第二控制模块根据所述第二感知数据，生成第二控制指令。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述第一数据融合模块失效的情况，所述第一数据处理模块将第一处理数据输入到所述第二数据融合模块，所述第二数据处理模块将第二处理数据输入到所述第二数据融合模块；

所述第二数据融合模块利用第二算法将所述第一处理数据、所述第二处理数据、所述第三处理数据和所述第四处理数据进行处理，生成第三感知数据，所述第二数据融合模块根据所述第三感知数据，生成第三控制指令；

响应于所述第二数据融合模块失效的情况，所述第三数据处理模块将第三处理数据输入到所述第一数据融合模块，所述第四数据处理模块将第四处理数据输入到所述第一数据融合模块；

所述第一数据融合模块利用第一算法将所述第一处理数据、所述第二处理数据、所述第三处理数据和所述第四处理数据进行处理，生成第四感知数据，所述第一数据融合模块根据所述第四感知数据，生成第四控制指令。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述第一数据处理模块接收第一传感器模块采集的第一数据后，生成所述第一处理数据；

所述第二数据处理模块接收第二传感器模块采集的第二数据后，生成所述第二处理数据，其中所述第一传感器模块和第二传感器模块不同。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：所述电子控制单元为运行于智能驾驶车辆中的电子控制单元。

本公开的第二方面提供了一种电子控制单元，包括第一系统、第二系统、第一数据总线模块和第二数据总线模块，所述第一系统包括第一控制模块，所述第二系统包括第二控制模块，所述第一控制模块和所述第二控制模块通过所述第一数据总线模块和所述第二数据总线模块通信连接；

所述第一控制模块用于生成第一控制指令，并校验所述第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令，若所述第一控制指令不满足所述预设范围，向第二控制模块发送输出信号；

所述第二控制模块用于生成所述第二控制指令，并根据所述第一控制模块发送的输出信号将所述第二控制指令输入到所述第一控制模块；

所述第一控制模块还被设置为校验所述第二控制指令是否满足所述预设范围，若所述第二控制指令满足所述预设范围，发送输出信号至所述第二控制模块，以触发所述第二控制模块输出所述第二控制指令；

其中，所述第二控制指令为所述第二控制模块生成并发送至所述第一控制模块的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分别基于独立获取到的感知数据生成。

在一些可能的实施方式中，所述第二控制模块还用于响应于所述第一控制模块失效的情况，生成所述第二控制指令，并校验所述第二控制指令是否满足预设范围，若满足所述预设范围，输出所述第二控制指令。

本公开的第三方面提供了一种车辆，所述车辆的电子控制单元执行上述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面中任意一项所述的电子控制单元的控制方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

实施本公开，具有以下有益效果：

可以对车辆规划控制结果进行校验比对，提高智能驾驶的安全性，当单系统出现异常时，备用系统可以无缝接管智能驾驶控制，无需进行功能降级；多核异构的架构方案，提高传感器数据处理和传感器数据融合结果的可靠性，因为相同原因的失效率低，具有选择性冗余特性比随机冗余方案更优。两种不同的内部总线传输方式，可靠性更高，保障芯片之间数据传输的正确性，芯片可预埋更高的算力，支持产品后期智能驾驶功能的升级迭代。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1示出根据本公开实施例的一种电子控制单元的控制方法的流程示意图；

图2示出根据本公开实施例的一种电子控制单元的结构示意图；

图3示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图；

图4示出根据本公开实施例的另一种电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开实施例的一种电子控制单元的控制方法的流程示意图，应用于电子控制单元100。

所述方法包括：

S101、响应于第一控制模块14正常工作的情况，第一控制模块14生成第一控制指令，并校验所述第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令；

具体地，请参阅图2，电子控制单元100包括主系统即第一系统10和副系统即第二系统20，其中电子控制单元100具体是ECU控制器。在其他实施例中，主系统也可以是第二系统20，副系统也可以是第一系统10，在此不做详细描述。电子控制单元100默认系统是主系统即第一系统10，当第一系统10失效的情况下，则由副系统即第二系统20无缝衔接控制，主系统和副系统在架构上互为冗余备份，使用过程中可以对两个系统的资源进行灵活分配，相互协作；

第一系统10包括第一控制模块14，第一控制模块14包括微控制单元，微控制单元具体是MCU，若第一控制模块14未失效，正常工作，则通过第一控制模块14利用规划控制算法确定第一控制指令，并实时对第一控制指令进行校验，若第一控制指令符合预设范围即第一控制指令满足条件，则输出第一控制指令，以控制车辆的智能驾驶，第一控制指令包括对汽车前进、转向、刹车等控制，负责控制汽车的运动状态。

S102、响应于所述第一控制指令不满足所述预设范围的情况，第一控制模块14校验第二控制指令是否满足所述预设范围，所述第二控制指令为第二控制模块24生成并发送至第一控制模块14的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分别基于独立获取到的感知数据生成；

具体地，第一控制模块14的微控制单元(MCU#1)和第二控制单元的微控制单元(MCU#2)的系统校验机制，可以确保两个系统保持数据同步和时间同步状态，可以让双系统实时校验，随时进行控制切换。第二控制模块24将生成的第二控制指令输入至第一控制模块14，第一控制模块14对第一控制指令和第二控制指令进行实时校验，第一控制模块14作为主系统的控制模块，不仅可以实时校验自身生成的第一控制指令，还可以实时校验第二控制模块24生成的第二控制指令，校验第一控制指令和第二控制指令的控制参数是否符合预设的范围，第二控制模块14生成第二控制指令后，也会实时校验第二控制指令是否满足预设的范围；通过对车辆规划控制结果进行实时检验比对，提高智能驾驶的安全性。

S103、若所述第二控制指令满足所述预设范围，第一控制模块14发送输出信号至第二控制模块24，以触发第二控制模块24输出所述第二控制指令。

具体地，若第一控制模块14校验出第一控制指令不符合预设范围，则第一控制模块14发送输出指令至第二控制模块24，以通知第二控制模块24输出第二控制指令，以便控制车辆的智能驾驶，第二控制指令包括对发动机的扭矩或转速的控制等，将由第一控制模块14控制切换到由第二控制模块24控制，由第二控制模块24获取第二控制指令，并校验第二控制指令是否符合预设范围，若第二控制指令不符合预设范围，则电子控制单元100故障，此时需要报警提醒用户，若第二控制指令符合预设范围，则输出第二控制指令，以控制车辆的智能驾驶。第二控制指令包括对汽车前进、转向、刹车等控制，负责控制汽车的运动状态第一控制模块和第二控制模块均可以对车辆规划控制结果进行校验比对，提高智能驾驶的安全性，当单系统出现异常时，备用系统可以无缝接管智能驾驶控制，无需进行功能降级。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于第一控制模块14失效的情况，第二控制模块24生成所述第二控制指令，并校验所述第二控制指令是否满足预设范围；

若所述第二控制指令满足所述预设范围，第二控制模块24输出所述第二控制指令。

当第一控制模块14失效时，则将控制由第一控制模块14无缝切换到第二控制模块24，由第二控制模块24的微控制单元确定第二控制指令，并对第二控制指令实时校验，若第二控制指令不符合预设范围，则电子控制单元100故障，需要报警提醒用户，若第二控制指令符合预设范围，则输出第二控制指令，以控制车辆的智能驾驶。主系统和副系统在架构上互为冗余备份，使用过程中可以对两个系统的资源进行灵活分配，相互协作，对车辆规划控制指令进行检验比对，提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，所述第一系统10还包括第一数据处理模块11、第二数据处理模块12和第一数据融合模块13，所述第二系统20还包括第三数据处理模块21、第四数据处理模块22和第二数据融合模块23；

所述第一数据处理模块11输出第一处理数据，所述第二数据处理模块12输出第二处理数据，所述第三数据处理模块21输出第三处理数据，所述第四数据处理模块22输出第四处理数据；

所述方法还包括：响应于所述第一数据融合模块13正常工作的情况，

所述第一数据融合模块13利用第一算法处理所述第一处理数据和所述第二处理数据，获得第一感知数据，并将所述第一感知数据输入所述第一控制模块14；

所述第一控制模块14根据所述第一感知数据，生成第一控制指令；

响应于所述第二数据融合模块23正常工作的情况，

所述第二数据融合模块23利用第二算法处理所述第三处理数据和所述第四处理数据，获得第二感知数据，并将所述第二感知数据输入所述第二控制模块24，其中，所述第二算法和所述第一算法不相同；

所述第二控制模块24根据所述第二感知数据，生成第二控制指令。

在一个实施例中，第一数据处理模块11包括至少一个第一芯片，优选地，第一芯片的数量为一个，第二数据处理模块12包括至少一个第二芯片，优选地，第二芯片的数量为一个，第一数据融合模块13包括至少一个第三芯片，优选地，第三芯片的数量为一个，第三数据处理模块21包括至少一个第四芯片，优选地，第四芯片的数量为一个，第四数据处理模块22包括至少一个第五芯片，优选地，第五芯片的数量为一个，第二数据融合模块23包括至少一个第六芯片，优选地，第六芯片的数量为一个，第一芯片、第二芯片、第四芯片和第五芯片为架构相同的芯片，第一芯片、第二芯片、第四芯片和第五芯片均用于接收传感器发送的数据，并利用不同的算法对传感器发送的传感数据进行特征目标物提取如车道线、行人、车辆、路标牌、限速牌等等、目标距离计算、速度计算、障碍物识别等，第一芯片、第二芯片、第三芯片和第四芯片采用不同的算法对传感数据进行处理，如第一芯片利用卷积神经网络对接收的传感数据进行处理，第二芯片利用贝叶斯算法对接收的传感数据进行处理，第三芯片利用特征提取算法对接收的传感数据进行处理，第四芯片利用贝全卷积神经网络对接收的传感数据进行处理，避免因为四个结构相同的芯片采用相同的算法处理，导致四个芯片处理结果同时出错，且出错的原因相同，且利用不同的算法处理数据保障了数据处理结果的可靠性，第三芯片和第六芯片为架构相同的芯片，第三芯片和第六芯片用于对接收的数据进行感数据感知融合，获取融合后的感知数据，第三芯片和第六芯片的芯片架构不同于第一芯片、第二芯片、第四芯片和第五芯片的芯片架构，可以实现对感知融合结果进行相互校验，降低因共因失效导致的故障；本公开实施例，并不对第一芯片、第二芯片、第三芯片和第四芯片采用的算法进行具体限定，只需要使得第一芯片、第二芯片、第三芯片和第四芯片是针对传感数据处理所使用的不同的算法，即可达到声称解决的技术问题。

第一数据处理模块11将第一传感器模块采集的传感数据处理后，得到第一处理数据，在第一数据融合模块13正常工作的情况下，第一处理模块11将第一处理数据传输至第一数据融合模块13，第二数据处理模块12将第二传感器模块采集的传感输出处理后，得到第二处理数据,在第一数据融合模块13正常工作的情况下，第二处理模块12将第一处理数据传输至第一数据融合模块13，第一数据融合模块13利用第一算法将第一处理数据和第二处理数据进行感知数据融合处理后，得到第一感知数据，并将第一感知数据通过内部芯片通信接口传输至第一控制模块14，第一控制模块14通过规划算法对第一感知数据进行处理，获取第一控制指令，第一控制指令包括对汽车前进、转向、刹车等控制，负责控制汽车的运动状态，且第一控制模块14对第一控制指令进行实时校验，确保车辆控制的安全性。

第三数据处理模块21将第一传感器模块采集的传感数据处理后，得到第三处理数据，第一处理数据和第三处理数据不相同，因为第一数据处理模块11和第三数据处理模块21采用的数据处理算法不同；在第二数据融合模块23正常工作的情况下，第三数据处理模块21将第一处理数据传输至第二数据融合模块23，第四数据处理模块22将第二传感器模块采集的传感输出处理后，得到第四处理数据,第二处理数据和第四处理数据不相同，因为第二数据处理模块12和第四数据处理模块22采用的数据处理算法不同；第二数据融合模块23利用第二算法将第三处理数据和第四处理数据进行感知数据融合处理后，获取第二感知数据，并将第二感知数据通过内部芯片通信接口传输至第二控制模块24，其中，第一算法和第二算法不同，第二控制模块24通过规划算法对第二感知数据进行处理，获取第二控制指令，第二控制指令包括对汽车前进、转向、刹车等控制，负责控制汽车的运动状态，且第二控制模块24对第二控制指令进行实时校验，确保车辆控制的安全性；采用不同的算法对数据进行融合处理，可以避免数据处理的过程中出现相同原因的错误，本公开实施例，并不对第一算法和第二算法进行具体限定，只需要使得第一算法和第二算法是针对数据融合处理所使用的不同的算法，即可达到声称解决的技术问题。

在一个实施例中，在传感器分配逻辑上，需要充分考虑单颗芯片(SoC)失效的情况。第一数据处理模块11和第二数据处理模块12所连接的传感器不同，但第一数据处理模块11连接的传感器和第二数据处理模块12连接的传感器在功能上近似，如传感器中前视窄角远距摄像头(FV1)和前视广角近距摄像头(FV2)，360°环视鱼眼摄像头(AV1)和周视广角摄像头(AV2)，前向激光雷达(FL)和前向毫米波雷达(FR)，角向毫米波雷达(AR)和前角向激光雷达(AL)，第一系统10的传感器布置方案包括将FV1与第一数据处理模块11连接；FV2与第二数据处理模块12连接；AV1与第一数据处理模块11连接，AV2与第二数据处理模块12连接，FL、AL与第一数据融合模块13连接，FR、AR与第一控制模块14连接。将传感器信号发送给第二系统20，第一数据处理模块11将传感器信号发送给第三数据处理模块21，第二数据处理模块12将传感器信号发送给第四数据处理模块22，第一数据融合模块13将传感器信号发送给第二数据融合模块23，第一控制模块14将传感器信号发送给第二控制模块24，对第二系统20进行相同的部署；当第一数据处理模块11失效时，电子控制单元100会通过第二数据处理模块12上的传感器，接收到汽车前视、环视的感知数据；反之亦然。当第一数据融合模块13失效时，电子控制单元100会非关键功能做降级处理，第一数据处理模块11和第二数据处理模块12会将处理后的数据发送给第一控制单元进行感知数据融合，第一控制单元根据感知融合结果，通过规划融合算法实现自动驾驶控制。当第一系统10失效时，第一系统10会直接无缝切换到第二系统20；双系统智能驾驶冗余架构，比单系统架构在功能安全方面具有更高的安全性；在驾驶体验方面可以支持备用系统无缝接管智能驾驶控制，具有更高的舒适性，大算力预埋，满足后期功能更新迭代，以及更高等级的智能驾驶功能需求。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述第一数据融合模块13失效的情况，所述第一数据处理模块11将第一处理数据输入到所述第二数据融合模块23，所述第二数据处理模块12将第二处理数据输入到所述第二数据融合模块23；

所述第二数据融合模块23利用第二算法将所述第一处理数据、所述第二处理数据、所述第三处理数据和所述第四处理数据进行处理，生成第三感知数据，所述第二数据融合模块23根据所述第三感知数据，生成第三控制指令；

响应于所述第二数据融合模块23失效的情况，所述第三数据处理模块21将第三处理数据输入到所述第一数据融合模块13，所述第四数据处理模块22将第四处理数据输入到所述第一数据融合模块13；

所述第一数据融合模块13利用第一算法将所述第一处理数据、所述第二处理数据、所述第三处理数据和所述第四处理数据进行处理，生成第四感知数据，所述第一数据融合模块13根据所述第四感知数据，生成第四控制指令。

在一个实施例中，当第一数据融合模块13失效时，第一数据处理模块11通过第一数据总线模块15将第一处理数据传输到第二数据融合模块23，第二数据处理模块12通过第一数据总线模块15将第二处理数据传输到第二数据融合模块23，第二数据融合模块23利用第二算法将接收到的第一处理数据、第二处理数据、以及第三数据处理模块21发送的第三处理数据和第四数据处理模块22发送的第四处理数据进行感知数据融合处理后，获得第三感知数据，并将第三感知数据发送到第二控制模块24，第二控制模块24利用规划控制算法对第三感知数据进行处理后，得到第三控制指令，第三控制指令包括对汽车前进、转向、刹车等控制，负责控制汽车的运动状态。

同理当第二数据融合模块23失效时，第三数据处理模块21通过第二数据总线模块25将第三处理数据传输到第一数据融合模块13，第四数据处理模块22通过第二数据总线模块25将第四处理数据传输到第一数据融合模块13，第一数据融合模块13利用第一算法将接收到的第三处理数据、第四处理数据、以及第一数据处理模块11发送的第一处理数据和第二数据处理模块12发送的第二处理数据进行感知数据融合处理后，获得第四感知数据，并将第四感知数据发送到第一控制模块14，第一控制模块14利用规划控制算法对第四感知数据进行处理后，得到第四控制指令，第四控制指令包括对汽车前进、转向、刹车等控制，负责控制汽车的运动状态。确保其中一个系统的部分功能失效时，另一系统的能够随时进行替补，两个系统在架构上互为冗余备份，提高电子控制单元的稳定性。

在一个实施例中，所述方法还包括：

第一数据处理模块11接收第一传感器模块采集的第一数据后，生成所述第一处理数据；

第二数据处理模块12接收第二传感器模块采集的第二数据后，生成所述第二处理数据，其中所述第一传感器模块和第二传感器模块不同。

第一数据处理模块11和第三数据处理模块21均连接第一传感器模块，第二数据处理模块12和第四数据处理模块22均连接第二传感器模块，第一传感器模块和第二传感器模块包含的传感器不相同，第一数据处理模块11接收第一传感器模块采集的第一数据后，利用第三算法对第一数据进行处理生成所述第一处理数据，第二数据处理模块12接收第二传感器模块采集的第二数据后，利用第四算法对第二数据进行处理生成所述第二处理数据；第三数据处理模块21接收第一传感器模块采集的第一数据后，利用第五算法对第一数据进行处理生成所述第三处理数据；第四数据处理模块22接收第二传感器模块采集的第二数据后，利用第六算法对第二数据进行处理生成所述第四处理数据；采用不同的算法对数据进行处理，可以避免数据处理的过程中出现相同原因的错误。

在一个实施例中，所述方法还包括：电子控制单元100为运行于智能驾驶车辆中的电子控制单元。

本公开的第二方面提供了一种电子控制单元100，包括第一系统10、第二系统20、第一数据总线模块15和第二数据总线模块25，所述第一系统10包括第一控制模块14，所述第二系统20包括第二控制模块24，所述第一控制模块14和所述第二控制模块24通过所述第一数据总线模块15和所述第二数据总线模块25通信连接；

所述第一控制模块14用于生成第一控制指令，并校验所述第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令，若所述第一控制指令不满足所述预设范围，向第二控制模块24发送输出信号；

所述第二控制模块24用于生成所述第二控制指令，并根据所述第一控制模块14发送的输出信号将所述第二控制指令输入到所述第一控制模块14；

所述第一控制模块14还被设置为校验所述第二控制指令是否满足所述预设范围，若所述第二控制指令满足所述预设范围，发送输出信号至所述第二控制模块24，以触发所述第二控制模块24输出所述第二控制指令；

其中，所述第二控制指令为所述第二控制模块24生成并发送至所述第一控制模块14的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分别基于独立获取到的感知数据生成。

在一个实施例中，电子控制单元100包括第一系统10和第二系统20，第一系统10包括第一数据处理模块11、第二数据处理模块12、第一数据融合模块13和第一控制模块14，第二系统20包括第三数据处理模块21、第四数据处理模块22、第二数据融合模块23和第二控制模块24，第一数据处理模块11、第二数据处理模块12、第三数据处理模块21和第四数据处理模块22采用的是一种芯片，第一数据融合模块13和第二数据融合模块23采用的是另一种芯片；第一数据处理模块11和第一数据融合模块13中包含的芯片为异构的信号处理芯片，可以实现对感知融合结果进行相互校验，降低因共同原因失效导致的故障；第一数据处理模块11通过内部芯片通信接口与第一数据融合模块13通信连接，第二数据处理模块12通过内部芯片通信接口与第一数据融合模块13通信连接，第一数据融合模块13通过内部芯片通信接口分别与第一控制模块14和第二控制模块24连接；第一控制模块14和第二控制模块24通过内部芯片通信接口通信连接；第三数据处理模块21通过内部芯片通信接口与第二数据融合模块23通信连接，第四数据处理模块22通过内部芯片通信接口与第二数据融合模块23通信连接，第二数据融合模块23通过内部芯片通信接口分别与第一控制模块14和第二控制模块24连接。各芯片间通过内部芯片通信接口通信具有低带宽、低延时性、高稳定性的特点，可用于传输芯片间如感知处理结果等数据量较小且实时性要求较高的关键数据。

在一个实施例中，所述第二控制模块24还用于响应于所述第一控制模块14失效的情况，生成所述第二控制指令，并校验所述第二控制指令是否满足预设范围，若满足所述预设范围，输出所述第二控制指令。

在一个实施例中，电子控制单元100还包括第一数据总线模块15和第二数据总线模块25；

第一数据总线模块15和第二数据总线模块25之间通信连接；

第一数据总线模块15和第一控制模块14通信连接，第二数据总线模块25和第二控制模块24通信连接；

第一数据处理模块11、第二数据处理模块12、第一数据融合模块13、第三数据处理模块21、第四数据处理模块22和第二数据融合模块23均与第一数据总线模块15通信连接；

第一数据处理模块11、第二数据处理模块12、第一数据融合模块13、第三数据处理模块21、第四数据处理模块22和第二数据融合模块23均与第二数据总线模块25通信连接。

电子控制单元100还包括第一数据总线模块15和第二数据总线模块25，第一数据处理模块11、第二数据处理模块12、第一数据融合模块13、第三数据处理模块21、第四数据处理模块22和第二数据融合模块23均通过第一内部总线与第一数据总线模块15通信连接，第一控制模块14和第二控制模块24均通过第一内部总线与第一数据总线模块15通信连接；第一数据处理模块11、第二数据处理模块12、第一数据融合模块13、第三数据处理模块21、第四数据处理模块22和第二数据融合模块23均通过第二内部总线与第二数据总线模块25通信连接，第一控制模块14和第二控制模块24均通过第二内部总线与第二数据总线模块25通信连接。第一数据总线模块15(switch A)和第二数据总线模块25(switch B)为两种不同类型的内部数据总线，都具有高数据带宽、低数据延时的特点，为电子控制单元100内部大数据量如传感器原始数据的数据提供传输通道。通过第一内部总线和第二内部总线两种不同的总线传输方式，可以有效避免因为相同原因失效导致数据传输错误，同时，当其中一种总线失效时，另一条总线可以随时接管。

本公开的第三方面提供了一种车辆，车辆的电子控制单元执行上述的方法。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，上述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，上述处理器被配置为上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图3示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图3，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在上述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。上述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与上述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如上述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G、5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，上述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

图4示出根据本公开实施例的另一种电子设备的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，上述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C+等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，上述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标准的功能也可以以不同于附图中所标准的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种电子控制单元的控制方法，应用于电子控制单元，所述电子控制单元包括第一系统、第二系统、第一数据总线模块和第二数据总线模块，所述第一系统包括第一控制模块，所述第二系统包括第二控制模块，所述第一控制模块和所述第二控制模块通过所述第一数据总线模块和所述第二数据总线模块通信连接；其特征在于，所述方法包括：

响应于所述第一控制模块正常工作的情况，所述第一控制模块生成第一控制指令，并校验所述第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令；

响应于所述第一控制指令不满足所述预设范围的情况，所述第一控制模块校验第二控制指令是否满足所述预设范围，所述第二控制指令为所述第二控制模块生成并发送至所述第一控制模块的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分别基于独立获取到的感知数据生成；

若所述第二控制指令满足所述预设范围，所述第一控制模块发送输出信号至所述第二控制模块，以触发所述第二控制模块输出所述第二控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第一控制模块失效的情况，所述第二控制模块生成所述第二控制指令，并校验所述第二控制指令是否满足预设范围；

若所述第二控制指令满足所述预设范围，所述第二控制模块输出所述第二控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一系统还包括第一数据处理模块、第二数据处理模块和第一数据融合模块，所述第二系统还包括第三数据处理模块、第四数据处理模块和第二数据融合模块；

所述第一数据处理模块输出第一处理数据，所述第二数据处理模块输出第二处理数据，所述第三数据处理模块输出第三处理数据，所述第四数据处理模块输出第四处理数据；

所述方法还包括：响应于所述第一数据融合模块正常工作的情况，

所述第一数据融合模块利用第一算法处理所述第一处理数据和所述第二处理数据，获得第一感知数据，并将所述第一感知数据输入所述第一控制模块；

所述第一控制模块根据所述第一感知数据，生成第一控制指令；

响应于所述第二数据融合模块正常工作的情况，

所述第二数据融合模块利用第二算法处理所述第三处理数据和所述第四处理数据，获得第二感知数据，并将所述第二感知数据输入所述第二控制模块，其中，所述第二算法和所述第一算法不相同；

所述第二控制模块根据所述第二感知数据，生成第二控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第一数据融合模块失效的情况，所述第一数据处理模块将第一处理数据输入到所述第二数据融合模块，所述第二数据处理模块将第二处理数据输入到所述第二数据融合模块；

所述第二数据融合模块利用第二算法将所述第一处理数据、所述第二处理数据、所述第三处理数据和所述第四处理数据进行处理，生成第三感知数据，所述第二数据融合模块根据所述第三感知数据，生成第三控制指令；

响应于所述第二数据融合模块失效的情况，所述第三数据处理模块将第三处理数据输入到所述第一数据融合模块，所述第四数据处理模块将第四处理数据输入到所述第一数据融合模块；

所述第一数据融合模块利用第一算法将所述第一处理数据、所述第二处理数据、所述第三处理数据和所述第四处理数据进行处理，生成第四感知数据，所述第一数据融合模块根据所述第四感知数据，生成第四控制指令。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一数据处理模块接收第一传感器模块采集的第一数据后，生成所述第一处理数据；

所述第二数据处理模块接收第二传感器模块采集的第二数据后，生成所述第二处理数据，其中所述第一传感器模块和第二传感器模块不同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述电子控制单元为运行于智能驾驶车辆中的电子控制单元。

7.一种电子控制单元，其特征在于，包括第一系统、第二系统、第一数据总线模块和第二数据总线模块，所述第一系统包括第一控制模块，所述第二系统包括第二控制模块，所述第一控制模块和所述第二控制模块通过所述第一数据总线模块和所述第二数据总线模块通信连接；

所述第一控制模块用于生成第一控制指令，并校验所述第一控制指令是否满足预设范围，若满足预设范围，输出第一控制指令，若所述第一控制指令不满足所述预设范围，向第二控制模块发送输出信号；所述第二控制模块用于生成所述第二控制指令，并根据所述第一控制模块发送的输出信号将所述第二控制指令输入到所述第一控制模块；

所述第一控制模块还被设置为校验所述第二控制指令是否满足所述预设范围，若所述第二控制指令满足所述预设范围，发送输出信号至所述第二控制模块，以触发所述第二控制模块输出所述第二控制指令；

其中，所述第二控制指令为所述第二控制模块生成并发送至所述第一控制模块的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分别基于独立获取到的感知数据生成。

8.根据权利要求7所述的电子控制单元，其特征在于，所述第二控制模块还用于响应于所述第一控制模块失效的情况，生成所述第二控制指令，并校验所述第二控制指令是否满足预设范围，若满足所述预设范围，输出所述第二控制指令。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆的电子控制单元执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6中任意一项所述的电子控制单元的控制方法。

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