CN114817072A - 基于虚拟场景的车辆测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于虚拟场景的车辆测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型；其中，所述场景信息中包括环境信息集合和变化参数，所述环境信息集合中包括至少一个环境信息，所述变化参数用于调整所述环境信息；根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于所述场景参数构建虚拟场景；确定与所述待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于所述自动驾驶测试算法，在所述虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。本申请的方法，实现对车辆测试虚拟场景的自动生成，提高了车辆测试的效率。

Description

基于虚拟场景的车辆测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种基于虚拟场景的车辆测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术与ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)系统的快速发展，自动驾驶及ADAS受到越来越多单位的关注。由于自动驾驶功能的运行环境对系统性能要求很高，对自动驾驶技术及ADAS系统进行的仿真测试成为自动驾驶技术和ADAS系统开发的一个核心方向。通过实景仿真软件模拟实际驾驶环境，是验证系统功能与性能的有效途径。

现有技术中，在进行车辆测试时，需要通过实车采集实际场景的数据，对采集到的实际场景的数据进行处理、分割，实现场景信息的提取，从而对测试场景进行搭建。

然而，现有技术通过实车采集数据无法快速生成不同的测试场景，采集得到的数据也无法满足测试场景的多样性，导致车辆测试的效率和精度较低。

发明内容

本申请提供一种基于虚拟场景的车辆测试方法、装置、设备及存储介质，用以提高车辆测试效率。

第一方面，本申请提供一种基于虚拟场景的车辆测试方法，包括：

获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型；其中，所述场景信息中包括环境信息集合和变化参数，所述环境信息集合中包括至少一个环境信息，所述变化参数用于调整所述环境信息；

根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于所述场景参数构建虚拟场景；

确定与所述待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于所述自动驾驶测试算法，在所述虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。

第二方面，本申请提供一种基于虚拟场景的车辆测试装置，包括：

信息获取模块，用于获取虚拟场景的场景信息和待测试的自动驾驶的功能类型；其中，所述场景信息中包括环境信息集合和变化参数，所述环境信息集合中包括至少一个环境信息，所述变化参数用于调整所述环境信息；

场景构建模块，用于根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于所述场景参数构建虚拟场景；

功能测试模块，用于确定与所述待测试的自动驾驶的功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于所述自动驾驶测试算法，在所述虚拟场景下进行自动驾驶测试，得到测试结果。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

本申请提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法、装置、设备及存储介质，通过获取虚拟场景的场景信息，确定场景信息中的变化参数。根据变化参数对场景信息中的环境信息进行调整，调整后得到场景参数。根据场景参数构建虚拟场景，实现虚拟场景的自动构建，提高虚拟场景的构建效率，减少用户操作。在得到虚拟场景后，根据预设的自动驾驶测试算法进行车辆测试，得到测试结果。解决了现有技术中，通过实车采集数据构建虚拟场景的问题。通过变化参数，可以快速调整环境信息，生成新的虚拟场景，满足虚拟场景的多样性，提高车辆测试的效率和精度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试装置的结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试装置的结构框图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，由于篇幅所限，本申请说明书没有穷举所有可选的实施方式，本领域技术人员在阅读本申请说明书后，应该能够想到，只要技术特征不互相矛盾，那么技术特征的任意组合均可以构成可选的实施方式。下面对各实施例进行详细说明。

为了加快自动驾驶系统的功能实现，提高自动驾驶系统对路况突发情况的反应速度，通过实景仿真软件模拟车辆的实际驾驶环境，是验证车辆的功能与性能是否提升的有效途径。为了提高测试精度，需要基于自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术，在大规模的测试场景下进行车辆测试。

为了加快自动驾驶系统的功能实现、提高自动驾驶系统对路况突发情况的反应速度，通过实景仿真软件模拟实际的驾驶环境，是验证车辆功能与性能的有效途径。在车辆测试的相关技术中，通过实车采集的实际场景的数据进行处理和分割，实现场景信息的提取，从而进行虚拟场景的搭建。现有的车辆自动驾驶仿真测试，根据算法及功能需求，手动搭建虚拟的测试场景，用户操作过程繁琐，浪费人力和时间，无法满足自动驾驶算法对虚拟场景的大规模覆盖及极限虚拟场景的需求。

本申请提供的基于虚拟场景的车辆测试方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1是根据本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法的流程示意图，本实施例提供的方法由一种基于虚拟场景的车辆测试装置执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101、获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型；其中，场景信息中包括环境信息集合和变化参数，环境信息集合中包括至少一个环境信息，变化参数用于调整环境信息。

示例性地，虚拟场景是车辆测试时仿真的场景，场景信息可以是指虚拟场景中的环境信息，例如，场景信息可以包括道路数据、交通流数据、道路标识数据和天气数据等环境信息。车辆功能类型是车辆自动驾驶的相关功能的类型，例如，车辆功能类型可以是车道内行驶功能、换道功能和泊车功能等。

在虚拟场景中对待测试的车辆功能类型进行测试，因此，需要预先构建虚拟场景。用户可以确定虚拟场景中的场景信息，来构建虚拟场景。例如，用户可以在车辆测试的仿真系统中输入场景信息以及待测试的车辆功能类型。获取到用户确定的场景信息和待测试的车辆功能类型，根据场景信息构建虚拟场景，在虚拟场景下，对待测试的车辆功能类型进行测试。

场景信息中可以包括环境信息集合和变化参数，环境信息集合中可以包括至少一个环境信息，环境信息用于表示虚拟场景的环境，例如，环境信息集合中可以包括道路数据、交通流数据、道路标识数据和天气数据等。变化参数可以用于调整环境信息，将一个环境信息调整为不同的数值。变化参数可以表示环境信息的变化规则，例如，变化参数可以是将环境的温度信息以预设步长进行增加。通过变化参数，可以得到不同的虚拟场景。

本实施例中，获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型，包括：根据用户对场景信息和车辆功能类型的输入操作，确定虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型。

具体的，用户可以执行输入操作，手动输入场景信息和待测试的车辆功能类型。例如，用户可以输入道路数据为三条车道，交通流数据为周边存在五辆汽车，以及天气数据为阴天等。可以预设各个车辆功能类型的标识，用户可以输入车辆功能类型的标识来表示待测试的车辆功能类型。例如，泊车功能的标识为001，换道功能的标识为002，用户输入001，表示待测试的车辆功能类型为泊车功能。根据用户的输入操作，确定虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型。用户还可以输入场景信息中的变化参数，例如，用户输入的车道线数量为1。若用户想要在不同车道线数量的情况下进行测试，并设置变化参数是车道线数量的变化步长为1，车道线最大值为3，则车道线数量可以从1开始，以1为幅度增加，直至增加到3，使车辆测试的虚拟场景可以为一条车道线的场景、两条车道线的场景和三条车道线的场景。

这样设置的有益效果在于，用户可以根据实际需求输入场景信息和车辆功能类型，满足不同的测试需求，提高车辆测试的灵活性。

本实施例中，在获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型之后，还包括：若场景信息的格式与预设的目标格式不一致，则对场景信息进行格式转换，得到目标格式的场景信息。

具体的，预先设置场景信息的目标格式，在得到场景信息后，确定场景信息当前的格式，场景信息当前的格式是获取场景信息时场景信息的格式。将获取到的场景信息的格式与目标格式进行比较，确定场景信息的格式是否为预设的目标格式，若是，则执行步骤S102，根据场景信息中的变化参数，对环境信息集合中的环境信息进行调整；若否，则对场景信息进行格式转换，将场景信息的格式转换为目标格式，得到目标格式的场景信息。例如，预设的目标格式可以是xml格式，用户输入的场景信息的格式可以是文本格式。

这样设置的有益效果在于，将场景信息进行格式的转换处理，转换为统一的预设的目标格式，有利于对目标格式的场景信息进行调整，构建虚拟场景，避免虚拟场景构建错误，提高车辆测试的精度。

S102、根据场景信息中的变化参数，对环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于场景参数构建虚拟场景。

示例性地，在得到场景信息后，从场景信息中获取到变化参数，根据变化参数对场景信息中的环境信息进行调整。变化参数中可以表示需要被调整的环境信息，即，可以根据变化参数对部分环境信息进行调整。例如，变化参数中可以表示需要被调整的环境信息为天气数据和车道数据，则对天气数据和车道数据进行调整，对环境信息集合中的交通流数据和道路标识数据等其他环境数据不进行调整。

变化参数可以将环境信息的数值进行改变，例如，对于天气数据，01表示晴天，02表示阴天，03表示雨天。用户输入的天气数据为01晴天，变化参数可以对天气数据进行改变，变化参数可以是“天气数据：01、02、03”，表示环境信息中的天气数据需要被调整为01、02和03，即，需要构建晴天的虚拟场景、阴天的虚拟场景和雨天的虚拟场景。

在对环境信息进行调整后，得到场景参数，场景参数用于构建虚拟场景。场景参数可以包括调整后的环境信息和不需要被调整的环境信息，若场景信息中的环境信息均没有被调整，则场景参数就是场景信息中的环境信息。也就是说，场景信息中的环境信息可以表示构建虚拟场景的信息。若场景信息中的环境信息存在调整，则可以根据场景信息中的环境信息得到不同的构建虚拟场景的信息，作为场景参数。实现了虚拟场景的构建多样性，提高构建虚拟场景的灵活性，且不需要用户重新输入场景信息，减少用户操作，提高车辆测试效率。

根据场景参数构建虚拟场景，例如，场景参数中车道线为三条，则可以仿真出三条车道线的道路环境，作为虚拟场景。

还可以预先设置静态环境信息和动态环境信息，在得到场景信息中，从场景信息中筛选出静态环境信息和动态环境信息。例如，静态环境信息为天气数据，动态环境信息为车速。预先设置变化参数，作为对静态环境信息和动态环境信息的调整方式，例如，变化参数中规定的调整方式为笛卡尔积的计算方式。对静态环境信息和动态环境信息通过笛卡尔积进行计算，得到调整后的环境信息。通过划分静态环境信息和动态环境信息，可以对环境信息进行区分，并对静态环境信息和动态环境信息根据对应的变化参数进行调整，避免信息混乱。

S103、确定与待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于自动驾驶测试算法，在虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。

示例性地，在得到虚拟场景后，可以在虚拟场景中，对待测试的车辆功能类型进行车辆功能测试。不同车辆功能类型对应不同的自动驾驶测试算法，预先设置自动驾驶测试算法，例如，自动驾驶测试算法可以用于避障和自动变道等。确定与待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，根据自动驾驶测试算法，在虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。例如，待测试的车辆功能类型为泊车功能，与泊车功能对应的自动驾驶测试算法为自动泊车算法，在虚拟环境中运行自动泊车算法，测试结果为车辆的泊车结果。根据测试结果，可以确定车辆是否在虚拟环境中泊车成功。本实施例中，对自动驾驶测试算法不做具体限定。

本实施例中，确定与待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，包括：根据预设的车辆功能类型与自动驾驶测试算法之间的关联关系，确定与待测试的车辆功能类型关联的自动驾驶测试算法。

具体的，预先设置不同车辆功能类型的自动驾驶测试算法，存储车辆功能类型与自动驾驶测试算法之间的关联关系。确定待测试的车辆功能类型，根据预先存储的关联关系，确定与待测试的车辆功能类型关联的自动驾驶测试算法，作为目标自动驾驶测试算法。在虚拟场景中运行目标自动驾驶测试算法，得到待测试的车辆功能类型的测试结果。

若根据变化参数，得到多个虚拟场景，则可以在多个虚拟场景中分别运行对应的自动驾驶测试算法，得到多个测试结果，满足对虚拟场景的大规模覆盖，有效提高车辆测试的精度。

这样设置的有益效果在于，通过预先存储的车辆功能类型与自动驾驶测试算法的关联关系，可以快速得到目标自动驾驶测试算法，提高车辆测试的效率。

本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法，通过获取虚拟场景的场景信息，确定场景信息中的变化参数。根据变化参数对场景信息中的环境信息进行调整，调整后得到场景参数。根据场景参数构建虚拟场景，实现虚拟场景的自动构建，提高虚拟场景的构建效率，减少用户操作。在得到虚拟场景后，根据预设的自动驾驶测试算法进行车辆测试，得到测试结果。解决了现有技术中，通过实车采集数据构建虚拟场景的问题。通过变化参数，可以快速调整环境信息，生成新的虚拟场景，满足虚拟场景的多样性，提高车辆测试的效率和精度。

图2为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法的流程示意图，该实施例是在上述实施例基础上的可选实施例。

本实施例中，变化参数中包括待调整的环境信息标识和信息调整方式，根据场景信息中的变化参数，对环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，可细化为：根据变化参数中的待调整的环境信息标识，从环境信息集合中确定待调整的环境信息；根据变化参数中预设的信息调整方式，对待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息；其中，场景参数中包括调整后的环境信息、以及环境信息集合中的未被调整的环境信息。

如图2所示，该方法包括以下步骤：

S201、获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型；其中，场景信息中包括环境信息集合和变化参数，环境信息集合中包括至少一个环境信息，变化参数用于调整环境信息。

示例性地，本步骤可以参见上述步骤S101，不再赘述。

S202、根据变化参数中的待调整的环境信息标识，从环境信息集合中确定待调整的环境信息。

示例性地，场景信息中可以包括环境信息集合，环境信息集合中可以包括多种环境信息。可以根据变化参数，对部分或全部环境信息进行调整。不同种的环境信息可以采用对应的环境信息标识来表示，例如，车道数据可以用11表示，交通流数据可以用12表示，天气数据可以用13表示。环境信息标识表示环境信息的类别，并不表示环境信息的具体数值。

变化参数中可以包括待调整的环境信息标识，表示场景信息中需要被调整的环境信息。获取变化参数中的环境信息标识，确定环境信息集合中待调整的环境信息。例如，变化参数中的环境信息标识为11，则可以确定待调整的环境信息为车道数据。变化参数中可以包括多个环境信息标识，表示需要调整多个环境信息。通过设置环境信息标识，有利于对环境信息进行调整，提高虚拟环境的构建效率和精度。

S203、根据变化参数中预设的信息调整方式，对待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息；其中，场景参数中包括调整后的环境信息、以及环境信息集合中的未被调整的环境信息。

示例性地，变化参数中还可以包括信息调整方式，信息调整方式是调整待调整的环境信息的方式。例如，信息调整方式可以是将待调整的环境信息的数值增加或减小，或者可以是正交积的计算方式来进行环境信息的泛化。对于不同的环境信息，可以对应有不同的信息调整方式。即，各环境信息的信息调整方式可以相同，也可以不同。

预先设置信息调整方式，在用户输入场景信息的变化参数时，可以在变化参数中设置信息调整方式。可以是每种需要被调整的环境信息都对应一个信息调整方式，也可以是多个环境信息共用一个信息调整方式。

在确定待调整的环境信息后，确定变化参数中与待调整的环境信息对应的信息调整方式。根据信息调整方式，对待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息。例如，待调整的环境信息为周边车辆数量，信息调整方式是将环境信息中预设的初始周边车辆数量加1，并增加两次。初始周边车辆数量为5，则调整后的周边车辆数量为6和7。即，对于周边车辆数量这一种环境信息而言，可以得到多个调整后的环境信息。实现对大量虚拟环境的快速构建，减少用户操作，满足对仿真场景的大规模覆盖及极限虚拟场景的需求，提高车辆测试的效率和精度。

在对环境信息进行调整后，可以得到场景参数，场景参数是构建虚拟场景的参数。场景参数中可以包括调整后的环境信息、以及环境信息集合中的未被调整的环境信息。例如，场景信息中包括环境信息一、环境信息二和环境信息三，根据变化参数对环境信息一进行调整，得到调整后的环境信息四，则场景参数包括环境信息四、环境信息二和环境信息三。

本实施例中，根据变化参数中预设的信息调整方式，对待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息，包括：根据预设的信息调整方式，确定待调整的环境信息的变化步长和待调整的环境信息的取值范围；根据变化步长和取值范围，对待调整的环境信息进行调整，得到与待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息。

具体的，信息调整方式中可以包括待调整的环境信息的变化步长和待调整的环境信息的取值范围，变化步长可以表示待调整的环境信息的数值变化幅度，取值范围可以表示待调整的环境信息的数值范围。根据变化参数中的信息调整方式，确定待调整的环境信息的变化步长和取值范围。根据变化步长，对待调整的环境信息进行调整。根据取值范围，确定调整后的环境信息是否超出预设的取值范围，若超出，则停止调整，将取值范围内的环境信息作为调整后的环境信息；若没有超出，则可以继续进行调整，直至调整后的环境信息的数值超出取值范围。

根据变化步长调整环境信息，每隔一个变化步长可以得到一个调整后的环境信息，即，可以得到与待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息。例如，待调整的环境信息为车道数量，变化步长为1，取值范围为3，场景信息中初始的车道数量为1，则调整后的车道数量为2和3。

这样设置的有益效果在于，根据变化步长和取值范围，可以自动对环境信息进行调整，不需要用户手动改变环境信息，避免对虚拟环境依次搭建的过程，且对于一个环境信息可以一次性得到多个数值，提高虚拟环境的搭建效率，进而提高车辆测试的效率。实现在不同的虚拟场景中对车辆功能类型进行测试，提高测试精度。

S204、基于场景参数构建虚拟场景。

示例性地，在得到场景参数后，可以根据场景参数搭建虚拟场景。

本实施例中，基于场景参数构建虚拟场景，包括：根据与待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息，以及场景信息中未被调整的环境信息，得到至少一组场景参数；根据至少一组场景参数，构建得到至少一个虚拟场景；在虚拟场景下进行车辆功能测试，包括：在至少一个虚拟场景下进行车辆功能测试。

具体的，对待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息，将调整后的环境信息与场景信息中未被调整的环境信息，组合为场景参数。若一个待调整的环境信息在调整后，得到多个数值，则将该环境信息调整后的各个数值分别与未被调整的环境信息组成一组场景参数。例如，对车道数量进行调整，调整后的车道数量有两个数值，则可以将这两个车道数量的数值分别与未被调整的环境信息组合，得到两组场景参数。若有多个环境信息都调整有多个数值，则将不同环境信息进行数值的排列组合，得到多组场景参数。

每一组场景参数都可以对应构建一个虚拟场景，即，可以根据多组场景参数，得到多个虚拟场景。

这样设置的有益效果在于，可以快速得到多组场景参数，实现虚拟场景的大规模构建，减少用户构建虚拟场景的过程，提高车辆测试的效率。

S205、确定与待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于自动驾驶测试算法，在虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。

示例性地，本步骤可以参见上述步骤S103，不再赘述。

本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法，通过获取虚拟场景的场景信息，确定场景信息中的变化参数。根据变化参数对场景信息中的环境信息进行调整，调整后得到场景参数。根据场景参数构建虚拟场景，实现虚拟场景的自动构建，提高虚拟场景的构建效率，减少用户操作。在得到虚拟场景后，根据预设的自动驾驶测试算法进行车辆测试，得到测试结果。解决了现有技术中，通过实车采集数据构建虚拟场景的问题。通过变化参数，可以快速调整环境信息，生成新的虚拟场景，满足虚拟场景的多样性，提高车辆测试的效率和精度。

图3为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法的流程示意图，该实施例是在上述实施例基础上的可选实施例。

本实施例中，在获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型之前，可追加：获取场景信息的元素集合，将元素集合中的场景信息与车辆功能类型进行关联存储；其中，一个车辆功能类型关联至少一个场景信息。

如图3所示，该方法包括以下步骤：

S301、获取场景信息的元素集合，将元素集合中的场景信息与车辆功能类型进行关联存储；其中，一个车辆功能类型关联至少一个场景信息。

示例性地，用户可以预先设置场景信息的元素集合，元素集合为各种场景信息的集合，元素集合中可以包括多种场景信息，场景信息可以包括虚拟场景所在环境的环境信息。例如，场景信息的元素集合中可以包括道路数据、交通流数据、道路标识数据和天气数据等。在对不同的车辆功能类型进行测试时，用到的场景信息可以不同，例如，在对泊车功能进行测试时，不需要车道线数量的场景信息；在对换道功能进行测试时，需要车道线数量的场景信息。

预先设置不同车辆功能类型与所需的场景信息之间的关联关系，一个车辆功能类型可以关联至少一个场景信息。例如，场景信息的元素集合中包括信息一、信息二、信息三和信息四，车辆功能类型包括类型一和类型二，与类型一关联的场景信息为信息一、信息二和信息三，与类型二关联的场景信息为信息一、信息二和信息四。通过设置场景信息与车辆功能类型的关联关系，便于后续快速确定测试所需的场景信息，提高车辆测试的效率。

S302、获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型；其中，场景信息中包括环境信息集合和变化参数，环境信息集合中包括至少一个环境信息，变化参数用于调整环境信息。

示例性地，用户可以根据实际需求输入待测试的车辆功能类型，表示要对该车辆功能类型进行测试。还可以输入场景信息，表示在测试该车辆功能类型时所需的信息。

本实施例中，获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型，包括：根据用户对车辆功能类型的输入操作，确定待测试的车辆功能类型；根据预设的场景信息与车辆功能类型的关联关系，确定与待测试的车辆功能类型关联的场景信息，作为虚拟场景的场景信息。

具体的，用户执行车辆功能类型的输入操作，可以输入待测试的车辆功能类型的标识。根据用户的输入操作，确定待测试的车辆功能类型。根据预设的场景信息与车辆功能类型的关联关系，确定与待测试的车辆功能类型关联的场景信息，将确定的场景信息作为获取到的虚拟场景的场景信息。例如，获取到待测试的车辆功能类型为类型一，则可以直接得到场景信息为信息一、信息二和信息三，用户不需要手动确定所需的场景信息。在场景信息与车辆功能类型的关联关系中，与车辆功能类型关联的是场景信息的种类，并不是场景信息的具体数值。各场景信息可以预设有一个初始值，用户可以修改所关联的场景信息的初始值。用户还可以通过输入变化参数，改变场景信息的初始值。

这样设置的有益效果在于，可以快速得到测试所需的场景信息的种类，不需要用户手动确定，避免用户输入不必要的场景信息，减少用户操作，提高测试环境的构建效率和精度，进而提高车辆测试的效率和精度。

S303、根据场景信息中的变化参数，对环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于场景参数构建虚拟场景。

示例性地，本步骤可以参见上述步骤S102，不再赘述。

S304、确定与待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于自动驾驶测试算法，在虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。

示例性地，本步骤可以参见上述步骤S103，不再赘述。

本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试方法，通过获取虚拟场景的场景信息，确定场景信息中的变化参数。根据变化参数对场景信息中的环境信息进行调整，调整后得到场景参数。根据场景参数构建虚拟场景，实现虚拟场景的自动构建，提高虚拟场景的构建效率，减少用户操作。在得到虚拟场景后，根据预设的自动驾驶测试算法进行车辆测试，得到测试结果。解决了现有技术中，通过实车采集数据构建虚拟场景的问题。通过变化参数，可以快速调整环境信息，生成新的虚拟场景，满足虚拟场景的多样性，提高车辆测试的效率和精度。

图4为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参照图4，所述装置包括：信息获取模块401、场景构建模块402和功能测试模块403。

信息获取模块401，用于获取虚拟场景的场景信息和待测试的自动驾驶的功能类型；其中，所述场景信息中包括环境信息集合和变化参数，所述环境信息集合中包括至少一个环境信息，所述变化参数用于调整所述环境信息；

场景构建模块402，用于根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于所述场景参数构建虚拟场景；

功能测试模块403，用于确定与所述待测试的自动驾驶的功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于所述自动驾驶测试算法，在所述虚拟场景下进行自动驾驶测试，得到测试结果。

本申请提供的一种基于虚拟场景的车辆测试装置，通过获取虚拟场景的场景信息，确定场景信息中的变化参数。根据变化参数对场景信息中的环境信息进行调整，调整后得到场景参数。根据场景参数构建虚拟场景，实现虚拟场景的自动构建，提高虚拟场景的构建效率，减少用户操作。在得到虚拟场景后，根据预设的自动驾驶测试算法进行车辆测试，得到测试结果。解决了现有技术中，通过实车采集数据构建虚拟场景的问题。通过变化参数，可以快速调整环境信息，生成新的虚拟场景，满足虚拟场景的多样性，提高车辆测试的效率和精度。

图5为本申请实施例提供的一种基于虚拟场景的车辆测试装置的结构框图，在图4所示实施例的基础上，如图5所示，变化参数中包括待调整的环境信息标识和信息调整方式。

一个示例中，场景构建模块402，包括：

标识确定单元4021，用于根据所述变化参数中的待调整的环境信息标识，从所述环境信息集合中确定待调整的环境信息；

信息调整单元4022，用于根据所述变化参数中预设的信息调整方式，对所述待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息；

其中，所述场景参数中包括所述调整后的环境信息、以及所述环境信息集合中的未被调整的环境信息。

一个示例中，信息调整单元4022，具体用于：

根据所述预设的信息调整方式，确定所述待调整的环境信息的变化步长和所述待调整的环境信息的取值范围；

根据所述变化步长和所述取值范围，对所述待调整的环境信息进行调整，得到与所述待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息。

一个示例中，场景构建模块402，还包括：

参数获得单元4023，用于根据与所述待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息，以及场景信息中未被调整的环境信息，得到至少一组场景参数；

场景得到单元4024，用于根据至少一组场景参数，构建得到至少一个虚拟场景；

功能测试模块403，具体用于：

在所述至少一个虚拟场景下进行车辆功能测试。

一个示例中，信息获取模块401，具体用于：

根据用户对场景信息和车辆功能类型的输入操作，确定虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型。

一个示例中，该装置还包括：

格式转换模块，用于在获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型之后，若所述场景信息的格式与预设的目标格式不一致，则对所述场景信息进行格式转换，得到所述目标格式的场景信息。

一个示例中，功能测试模块403，具体用于：

根据预设的车辆功能类型与自动驾驶测试算法之间的关联关系，确定与所述待测试的车辆功能类型关联的自动驾驶测试算法。

一个示例中，该装置还包括：

信息关联模块，用于在获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型之前，获取场景信息的元素集合，将所述元素集合中的场景信息与车辆功能类型进行关联存储；其中，一个车辆功能类型关联至少一个场景信息。

一个示例中，信息获取模块401，具体用于：

根据用户对车辆功能类型的输入操作，确定待测试的车辆功能类型；

根据预设的场景信息与车辆功能类型的关联关系，确定与所述待测试的车辆功能类型关联的场景信息，作为虚拟场景的场景信息。

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图，如图6所示，电子设备包括：存储器61，处理器62；存储器61；用于存储处理器62可执行指令的存储器。

其中，处理器62被配置为执行如上述实施例提供的方法。

电子设备还包括接收器63和发送器64。接收器63用于接收其他设备发送的指令和数据，发送器64用于向外部设备发送指令和数据。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图，该设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，车辆等。

设备700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)接口712，传感器组件714，以及通信组件716。

处理组件702通常控制设备700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。

存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在设备700的操作。这些数据的示例包括用于在设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件706为设备700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件708包括在所述设备700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当设备700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为设备700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测设备700或设备700一个组件的位置改变，用户与设备700接触的存在或不存在，设备700方位或加速/减速和设备700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件716被配置为便于设备700和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由设备700的处理器720执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述电子设备的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

本申请还公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本实施例中所述的方法。

本申请以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或电子设备上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据电子设备)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用电子设备)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和电子设备。客户端和电子设备一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-电子设备关系的计算机程序来产生客户端和电子设备的关系。电子设备可以是云电子设备，又称为云计算电子设备或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。电子设备也可以为分布式系统的电子设备，或者是结合了区块链的电子设备。应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (13)

1.一种基于虚拟场景的车辆测试方法，其特征在于，包括：

获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型；其中，所述场景信息中包括环境信息集合和变化参数，所述环境信息集合中包括至少一个环境信息，所述变化参数用于调整所述环境信息；

根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于所述场景参数构建虚拟场景；

确定与所述待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于所述自动驾驶测试算法，在所述虚拟场景下进行车辆功能测试，得到测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变化参数中包括待调整的环境信息标识和信息调整方式；

根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，包括：

根据所述变化参数中的待调整的环境信息标识，从所述环境信息集合中确定待调整的环境信息；

根据所述变化参数中预设的信息调整方式，对所述待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息；

其中，所述场景参数中包括所述调整后的环境信息、以及所述环境信息集合中的未被调整的环境信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述变化参数中预设的信息调整方式，对所述待调整的环境信息进行调整，得到调整后的环境信息，包括：

根据所述预设的信息调整方式，确定所述待调整的环境信息的变化步长和所述待调整的环境信息的取值范围；

根据所述变化步长和所述取值范围，对所述待调整的环境信息进行调整，得到与所述待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述场景参数构建虚拟场景，包括：

根据与所述待调整的环境信息对应的至少一个调整后的环境信息，以及场景信息中未被调整的环境信息，得到至少一组场景参数；

根据至少一组场景参数，构建得到至少一个虚拟场景；

在所述虚拟场景下进行车辆功能测试，包括：在所述至少一个虚拟场景下进行车辆功能测试。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型，包括：

根据用户对场景信息和车辆功能类型的输入操作，确定虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型之后，还包括：

若所述场景信息的格式与预设的目标格式不一致，则对所述场景信息进行格式转换，得到所述目标格式的场景信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述待测试的车辆功能类型对应的自动驾驶测试算法，包括：

根据预设的车辆功能类型与自动驾驶测试算法之间的关联关系，确定与所述待测试的车辆功能类型关联的自动驾驶测试算法。

8.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其特征在于，在获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型之前，还包括：

获取场景信息的元素集合，将所述元素集合中的场景信息与车辆功能类型进行关联存储；其中，一个车辆功能类型关联至少一个场景信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取虚拟场景的场景信息和待测试的车辆功能类型，包括：

根据用户对车辆功能类型的输入操作，确定待测试的车辆功能类型；

根据预设的场景信息与车辆功能类型的关联关系，确定与所述待测试的车辆功能类型关联的场景信息，作为虚拟场景的场景信息。

10.一种基于虚拟场景的自动驾驶测试装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取虚拟场景的场景信息和待测试的自动驾驶的功能类型；其中，所述场景信息中包括环境信息集合和变化参数，所述环境信息集合中包括至少一个环境信息，所述变化参数用于调整所述环境信息；

场景构建模块，用于根据所述场景信息中的变化参数，对所述环境信息集合中的环境信息进行调整，得到场景参数，并基于所述场景参数构建虚拟场景；

功能测试模块，用于确定与所述待测试的自动驾驶的功能类型对应的自动驾驶测试算法，基于所述自动驾驶测试算法，在所述虚拟场景下进行自动驾驶测试，得到测试结果。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-9中任一项所述的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9中任一项所述的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的基于虚拟场景的自动驾驶测试方法。

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