CN114319499B - 用于滑移装载机的控制方法、处理器及滑移装载机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于滑移装载机的控制方法、处理器及滑移装载机。方法包括：在所述滑移装载机通电的情况下，获取所述滑移装载机的发动机的状态；在确定所述发动机处于启动状态的情况下，采集所述滑移装载机的安全杆开关信号与座椅感应开关信号；在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号且获取到制动按键信号的情况下，根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动。通过上述技术方案，控制器对滑移装载机的各个部件监测，根据监测得到的数据对滑移装载机进行控制，从而降低了滑移装载机运行时存在的安全隐患。

Description

用于滑移装载机的控制方法、处理器及滑移装载机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于滑移装载机的控制方法、处理器及滑移装载机。

背景技术

滑移转向装载机是一种结构紧凑，动作灵活、功能多样的小型工程机械，可以在建筑工地，市区街道、园林农场、以及其他狭小的环境下工作，只要更换不同的属具可以实现特定的作业要求。其紧凑的结构设计和复杂的工况环境，使得整车安全性能控制的好坏将会一定程度上影响车辆、驾驶员及周边人员的安全。

在目前现有的滑移装载机中，存在操作人员对滑移装载机进行制动过程中无保护等问题，使得滑移装载机的相关安全保护控制不到位，存在一定的安全隐患风险。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的安全保护控制不到位问题，提供了一种用于滑移装载机的控制方法、处理器及滑移装载机。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种用于滑移装载机的控制方法，包括：在所述滑移装载机通电的情况下，获取所述滑移装载机的发动机的状态；在确定所述发动机处于启动状态的情况下，采集所述滑移装载机的安全杆开关信号与座椅感应开关信号；在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号且获取到制动按键信号的情况下，根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动。

在本申请一个实施例中，在确定所述发动机处于熄火状态且获取到所述制动按键信号的情况下，禁止根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动。

在本申请一个实施例中，在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为无效信号且获取到所述制动按键信号的情况下，禁止根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动。

在本申请一个实施例中，在确定所述发动机处于启动状态的情况下，获取所述滑移装载机的门状态开关信号；在确定所述安全杆开关信号、所述座椅感应开关信号且所述门状态开关信号均为有效信号的情况下，获取超越互锁键信号；在确定所述超越互锁键信号符合预设条件的情况下，允许所述滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作。

在本申请一个实施例中，控制方法还包括：在确定所述超越互锁键信号不符合所述预设条件的情况下，禁止所述滑移装载机的所述液压工作阀工作且禁止所述液压制动阀工作。

在本申请一个实施例中，检测到所述超越互锁键信号的持续时间大于或等于第二预时间。

在本申请一个实施例中，在确定所述门状态开关信号有效，且所述安全杆开关信号以及所述座椅感应开关信号任意一者为无效信号，且确定获取到的所述超越互锁键信号符合所述预设条件的情况下，允许所述滑移装载机的所述液压工作阀正常工作且禁止所述液压制动阀工作；在确定所述门状态开关信号有效，且所述安全杆开关信号以及所述座椅感应开关信号任意一者为无效信号，且确定获取到的所述超越互锁键信号不符合预设条件的情况下，禁止所述滑移装载机的所述液压工作阀正常工作且禁止所述液压制动阀工作。

在本申请一个实施例中，在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均表明为接通状态的情况下，确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号，或在所述安全杆开关信号表明安全杆开关处于断开状态，且断开时间小于或等于第一预设时间，且所述座椅感应开关信号表明座椅感应开关处于断开状态，且断开时间小于或等于第一预设时间的情况下，确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号。

本申请第二方面提供了一种控制器，被配置成执行根据上述任意一项的用于滑移装载机的控制方法。

本申请第三方面提供了一种滑移装载机，包括：

座椅感应开关；

制动按键；

超越互锁按键；以及上述的控制器。

通过上述技术方案，控制器对滑移装载机的各个部件监测，根据监测得到的数据对滑移装载机进行控制，从而降低了滑移装载机运行时存在的安全隐患。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请一实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程图；

图2示意性示出了根据本申请一实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本申请一实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程图；

图4示意性示出了根据本申请一实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程图；

图5示意性示出了根据本申请一实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程图；

图6示意性示出了根据本申请一实施例的一种滑移装载机的结构框图；

图7示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了用于滑移装载机的控制方法，包括以下步骤：

步骤101，在滑移装载机通电的情况下，获取滑移装载机的发动机的状态；

步骤102，在确定发动机处于启动状态的情况下，采集滑移装载机的安全杆开关信号与座椅感应开关信号；

步骤103，在确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号且获取到制动按键信号的情况下，根据制动按键信号对滑移装载机解除制动。

控制器可以检测滑移装载机的通电情况，在确定滑移装载机整机通电的情况下，控制器可以获取滑移装载机的发动机的状态，检测滑移装载机的发动机是否处于启动状态。当控制器确定滑移装载机通电，并且滑移装载机的发动机处于启动状态的情况下，控制器可以通过传感器采集滑移装载机的安全杆信号与座椅感应开关信号。

控制器可以对获得的安全杆开关信号与座椅感应开关信号进行检测，判断获取的安全杆开关信号与座椅感应开关信号是否为有效信号。在控制器确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号时，控制器可以获取滑移装载机的制动按键信号。控制器在确定滑移装载机的安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号，且获取到滑移装载机的制动按键信号的情况下，控制器可以根据制动按键信号对滑移装载机的制动进行解除。

在一个实施例中，在确定发动机处于熄火状态且获取到制动按键信号的情况下，禁止根据制动按键信号对滑移装载机解除制动。

当控制器确定滑移装载机通电，但是发动机处于熄火状态的情况下，控制器获取到滑移装载机的制动按键信号，控制器禁止根据制动按键信号对滑移装载机解除制动。

在一个实施例中，在确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为无效信号且获取到制动按键信号的情况下，禁止根据制动按键信号对滑移装载机解除制动。

控制器在确定滑移装载机整机通电，同时滑移装载机的发动机处于启动状态的情况下，控制器可以通过传感器采集安全杆开关信号和座椅感应开关信号。当控制器确定获取的安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为无效信号，也就是说，安全杆开关信号和/或座椅感应开关信号没有表明安全杆开关和/或座椅感应开关为接通状态，并且安全杆开关和/或座椅感应开关断开的持续时间大于预设第一时间的情况下。控制器获取到制动按键信号，禁止根据制动按键信号对滑移装载机解除制动。

在一个实施例中，在确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均表明为接通状态的情况下，确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号，或在安全杆开关信号表明安全杆开关处于断开状态，且断开时间小于或等于第一预设时间，且座椅感应开关信号表明座椅感应开关处于断开状态，且断开时间小于或等于第一预设时间的情况下，确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号。

控制器可以通过传感器获取安全杆开关信号与座椅感应开关信号，控制器获取到滑移装载机的安全杆开关信号与座椅感应开关信号后可以对信号进行检测，判断信号是否有效。当控制器确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号均表明为接通状态的情况下，也就是说，安全杆开关信号表明安全杆开关为接通状态，座椅感应开关信号表明座椅感应开关为接通状态的情况下，控制器可以确定此时安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号。

或者，当控制器检测到安全杆开关信号表明安全杆开关断开，但断开时间小于或等于控制器设置的第一预设时间的情况下，和/或当控制器检测到座椅感应开关信号表明座椅感应开关断开，但断开时间小于或等于控制器设置的第一预设时间的情况下。控制器也可以确定此时安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号。

控制器可以将第一预设时间设置为3秒。例如，控制器确定滑移装载机整机通电，控制器可以获取滑移装载机的发动机的状态，若控制器确定发动机处于熄火状态，此时操作人员按下制动按键，控制器接收到制动按键信号，控制器禁止对滑移装载机的制动进行解除，此时滑移装载机上所有液压系统均无法正常工作，操作人员操作行走手柄，滑移装载机无法运行。

当控制器确定滑移装载机整机通电，同时确定发动机处于启动状态的情况下，控制器可以通过传感器采集安全杆开关信号与座椅感应开关信号，并对获取到的安全杆开关信号与座椅感应开关信号进行判断。当控制器确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号中任意一个信号无效或两个信号均无效时，也就是安全杆开关信号和/或座椅感应开关信号没有表明安全杆开关和/或座椅感应开关为接通状态，并且安全杆开关和/或座椅感应开关断开的持续时间大于3秒的情况下，此时操作人员按下制动按键，控制器接收到制动按键信号，控制器禁止对滑移装载机的制动进行解除。此时滑移装载机上所有液压系统均无法正常工作，操作人员操作行走手柄，滑移装载机无法运行。

当控制器确定滑移装载机整机通电时，可以对发动机的状态进行检测。当控制器确定滑移装载机通电且发动机处于启动状态的情况下，可以检测获取的安全杆开关信号与座椅感应开关信号。在处理器确定滑移装载机通电、发动机处于启动状态且控制器获取到的安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号。也就是说安全杆开关信号和座椅感应开关信号表明安全杆开关和座椅感应开关均为接通状态，或者安全杆开关信号和/或座椅感应开关信号表明安全杆开关和/或座椅感应开关断开的持续时间小于或等于3秒的情况下，控制器确定获取的安全杆开关信号和座椅感应开关信号为有效信号。此时操作人员按下制动按键，控制器接收到制动按键信号，控制器对滑移装载机的制动进行解除。操作人员操作行走手柄可以正常控制滑移装载机正常运行。

通过上述技术方案，控制器通过获取滑移装载机的安全杆开关以及座椅感应开关信号，确定是否可以对滑移装载机进行制动解除，从而保证了滑移装载机的安全性。

如图2所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了用于滑移装载机的控制方法，包括以下步骤：

步骤201，在确定发动机处于启动状态的情况下，获取滑移装载机的门状态开关信号；

步骤202，在确定安全杆开关信号、座椅感应开关信号且门状态开关信号均为有效信号的情况下，获取超越互锁键信号；

步骤203，在确定超越互锁键信号符合预设条件的情况下，允许滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作。

在一个实施例中，预设条件包括：检测到超越互锁键信号的持续时间大于或等于第二预设时间。

控制器在确定滑移装载机的发动机处于启动状态的情况下，控制器可以通过传感器获取滑移装载机的门状态开关信号、安全杆开关信号以及座椅感应开关信号。并且在确定获取的门状态开关信号、安全杆开关信号以及座椅感应开关信号均为有效信号的情况下，获取超越互锁键信号。其中，门状态开关信号表明门处于关闭状态时为有效信号。安全杆开关信号与座椅感应开关信号均表明为接通状态的情况下，也就是说，安全杆开关信号表明安全杆开关为接通状态，座椅感应开关信号表明座椅感应开关为接通状态的情况下，控制器可以确定此时安全杆开关信号与座椅感应开关信号均为有效信号。

控制器获取超越互锁键信号并且可以判断超越互锁键信号是否符合预设条件。其中，预设条件可以包括：检测到超越互锁键信号的持续时间大于或等于第二预设时间。当控制器确定获取的超越互锁键信号符合预设条件的情况下，控制器可以允许滑移装载机的液压工作阀正常工作并且禁止液压制动阀工作。

在一个实施例中，在确定超越互锁键信号不符合预设条件的情况下，禁止滑移装载机的所述液压工作阀工作且禁止液压制动阀工作。

控制器获取超越互锁键信号并且可以判断超越互锁键信号是否符合预设条件。当控制器确定获取的超越互锁键信号不符合预设条件的情况下，控制器禁止滑移装载机的液压工作阀正常工作同时也禁止液压制动阀工作。

在一个实施例中，在确定门状态开关信号有效，且安全杆开关信号以及座椅感应开关信号任意一者为无效信号，且确定获取到的超越互锁键信号符合预设条件的情况下，允许滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作；在确定门状态开关有效，且安全杆开关信号以及座椅感应开关信号任意一者为无效信号，且确定获取到的超越互锁键信号不符合预设条件的情况下，禁止滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作。

在控制器确定滑移装载机的发动机处于启动状态的情况下，控制器可以通过传感器获取滑移装载机的门状态开关信号、安全杆开关信号以及座椅感应开关信号，并对获取的信号进行检测从而判断信号是否有效。当控制器确定门状态开关信号为有效信号，也就是说，滑移装载机的门处于关闭状态。安全杆开关信号以及座椅感应开关信号任意一者为无效信号，也就是说，当控制器确定安全杆开关信号与座椅感应开关信号中任意一个信号无效或两个信号均无效时，也就是安全杆开关信号和/或座椅感应开关信号没有表明安全杆开关和/或座椅感应开关为接通状态，并且安全杆开关和/或座椅感应开关断开的持续时间大于预设第一时间的情况下。控制器确定获取的超越互锁键信号符合预设条件的情况下，控制器允许滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作。

若是在获取到的安全杆开关信号有效，且座椅感应开关信号任意一者为无效信号的情况下，控制器获取的超越互锁键信号不符合预设条件，则控制器禁止滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作。

也就是说，安全杆开关信号以及座椅感应开关信号的有效与否不影响控制器获取滑移装载机的超越互锁键信号，只要控制器确定门状态开关信号有效，以及获取的滑移装载机的超越互锁键信号符合预设条件，则控制器可以控制滑移装载机进行超越互锁的相关工作。

控制器可以将第二预设时间设置为10秒。例如，控制器确定滑移装载机的发动机处于启动状态的情况下，可以获取门状态开关信号，确定门状态开关信号是否有效，同时获取安全杆开关信号与座椅感应开关信号，在确定上述获得的信号均满足时，可以获取超越互锁键信号。假设操作人员按下超越互锁键的时间小于第二预设时间，也就是10秒。则控制器禁止液压工作阀工作，同时制动阀也不工作。但是若操作人员按下超越互锁键的时间大于或等于10秒，此时控制器可以允许液压工作阀正常工作并且制动阀不工作。此时操作人员操作滑移装载机的操作工作手柄，动臂和铲斗能正常工作，而操作行走手柄，滑移装载机仍然处于制动状态无法行走。

当控制器确定滑移装载机的门状态开关信号为有效信号时，安全杆开关信号与座椅感应开关信号并没有同时达到有效信号的条件时，控制器也可以直接获取超越互锁键信号，当操作人员按下超越互锁键的时间符合第二预设时间时，也就是大于或等于10秒时，控制器的互锁端口可以有输出，从而控制滑移装载机执行超越互锁的相关功能，此时操作人员操作滑移装载机的操作工作手柄，动臂和铲斗能正常工作，而操作行走手柄，滑移装载机仍然处于制动状态无法行走。但是当操作人员按下超越互锁键的时间不符合第二预设时间时，也就是小于10秒时，控制器无法控制滑移装载机执行超越互锁功能，也就是禁止液压工作阀工作、同时制动阀也不工作。即滑移装载机的操作工作手柄与行走手柄均不能实现正常功能。

如图3所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程示意图。如图3所示，在本申请一实施例中，提供了用于滑移装载机的控制方法，包括以下步骤：

步骤301，在确定滑移装载机处于通电状态且滑移装载机的开关档位为预设档位的情况下，获取滑移装载机的发动机的状态；

步骤302，在确定发动机的状态符合启动条件的情况下，输出启动电压以控制滑移装载机的启动机工作；

步骤303，获取发动机的转速；

步骤304，在确定发动机的转速符合预设转速条件的情况下，确定发动机启动成功并切断启动电压的输出。

控制器可以判断滑移装载机的通电状态，当控制器确定滑移装载机处于通电状态的情况下，可以获取滑移装载机的开关的具体档位，检测滑移装载机的开关档位是否为预设档位，控制器可以将预设档位设置为ST档位，其中开关可以为钥匙开关。当操作人员将钥匙开关调整到ST档位时，控制器可以确定滑移装载机的开关档位已经处于预设档位。此时控制器可以获取滑移装载机的发动机的状态。

控制器获取了滑移装载机的发动机的状态后，可以对发动机的状态进行检测，确定获取的发动机的状态是否符合启动条件。当控制器确定发动机的状态符合启动条件的情况下，控制器可以输出启动电压，控制滑移装载机的启动机工作。具体地，滑移装载机的控制器确定发动机的状态符合启动条件的情况下，控制器启动，端口输出有效电压，通过端口输出有效电压控制启动继电器，启动继电器在吸合有效电压后输出至启动机以控制马达启动工作。

在一个实施例中，在发动机的转速为零，且与前一次发动机的启动时间的时间间隔大于或等于预设间隔时间的情况下，确定发动机的状态符合启动条件

控制器获取发动机的状态，当控制器确定此时发动机的转速为零并且距离前一次发动机启动的时间间隔大于或等于预设间隔时间的情况下，控制器可以确定发动机的状态符合启动条件。

在一个实施例中，在确定发动机的状态不符合启动条件的情况下，不输出启动电压。

若控制器通过对发动机的状态进行检测，若是控制器检测发动机的转速不为零和/或距离前一次发动机启动的时间间隔小于预设间隔时间的情况下，控制器可以确定获取的发动机的状态不符合启动条件，此时控制器可以不输出启动电压。

在控制器控制滑移装载机的启动机开始工作后，可以通过发动机的转速传感器获取发动机的转速。控制器获取到发动机的转速后，可以对发动机的转速进行检测，判断发动机的转速是否符合预设转速条件，在控制器确定发动机的转速符合预设条件的情况下，控制器可以确定此时滑移装载机的发动机启动成功，并且切断启动电压的输出。

在一个实施例中，在启动机的工作时长处于预设时长内，且发动机的转速达到预设转速的情况下，确定发动机的转速符合预设转速条件。

控制器获通过转速传感器获取发动机的转速，当控制器确定在启动机的工作时长处于预设时长内，并且发动机的转速达到了控制器设置的预设转速的情况下，此时控制器可以确定发动机的转速符合预设转速条件。

在一个实施例中，在确定发动机的转速不符合预设转速条件的情况下，确定发动机启动失败并切断启动电压的输出。

控制器通过发动机的转速传感器获得发动机的转速后，若确定此时发动机的转速不符合控制器设置的预设转速条件，也就是说，发动机的转速没有在启动机的工作时长处于预设时长内达到预设转速，则控制器可以确定滑移装载机的发动机启动失败并且切断控制器输出的启动电压。

控制器可以将预设间隔时间设置为10秒，将预设时长设置为10秒，将预设转速设置为650rpm。例如，假设操作人员在滑移装载机处于通电状态下将钥匙开关拧到了ST(启动)档，此时控制器获取滑移装载机的发动机的状态。假设，控制器获得的发动机状态满足发动机的转速为零，并且距离发动机上一次启动的时间间隔已经大于或等于10秒的条件，此时控制器可以控制端口输出有效电压控制启动继电器。启动继电器将有效电压吸合后输出给启动机的启动马达，从而控制启动马达工作。若是发动机的状态没有满足上述条件，则控制器不控制端口输出有效电压。启动机开始工作后，若是控制器确定在启动机开始工作10秒内，发动机的转速大于或等于650rpm，则控制器可以确定滑移装载机启动成功，控制器可以切断启动电压的输出。若是在启动机开始工作10秒内，发动机的转速没有达到650rpm，则控制器确定滑移装载机启动失败，并切断启动电压的输出。直到发动机的转速为零并且距离上一次启动时间的时间间隔大于或等于10秒，才确定可以再次启动滑移装载机。通过上述技术方案，控制器通过获取滑移装载机的开关档位、发动机状态以及发动机的转速对滑移装载机的启动过程进行保护操作，避免在滑移装载机启动过程中出现安全隐患。

如图4所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程示意图。如图4所示，在本申请一实施例中，提供了用于滑移装载机的控制方法，包括以下步骤：

步骤401，在确定发动机处于启动状态且获取到滑移装载机的制动状态为制动解除状态的情况下，获取滑移装载机的门状态开关信号；

步骤402，在门状态开关信号表明门处于关闭状态的情况下，确定门状态开关信号为有效信号；

步骤403，允许滑移装载机的液压工作阀工作。

控制器可以获取发动机的状态，在确定发动机处于启动状态的情况下，控制器可以获取滑移装载机的制动状态，在控制器确定滑移装载机的发动机处于启动状态且制动已经解除时，控制器可以获取滑移装载机的门状态开关信号。其中，门状态开关信号表明滑移装载机的门处于关闭状态的情况下，确定门状态开关信号为有效信号，在门状态开关信号表明滑移装载机的门处于开启状态的情况下，确定门状态开关信号为无效信号。

当控制器获取到滑移装载机的门状态开关信号并且确定门状态开关信号为有效信号时，控制器的互锁端口可以有输出，从而可以允许滑移装载机的液压工作阀工作。

在一个实施例中，在确定发动机处于启动状态且获取到滑移装载机的制动状态为制动未解除状态的情况下，或门状态开关信号表明门处于开启状态的情况下，禁止液压工作阀工作。

当控制器确定滑移装载机的发动机处于启动状态，但滑移装载机的制动未解除时，控制器禁止液压工作阀工作。控制器可以在确定滑移装载机的发动机处于启动状态并且制动已经解除的情况下，获取门状态开关信号，若是获取的门状态开关信号为无效信号，也就是门状态开关信号表明门处于开启状态的情况下，控制器的互锁端口无输出，从而禁止液压工作阀工作。

例如，在滑移装载机的发动机处于启动状态的情况下，控制器可以确定滑移装载机的制动是否解除。当滑移装载机的未制动解除时，控制器的互锁端口无有效输出，此时液压工作阀无法工作。若是在滑移装载机的发动机处于启动状态，并且滑移装载机的制动也已经解除时，控制器可以采集门状态开关信号。当确定门状态开关信号为无效信号，即表明滑移装载机的门处于未关闭状态的情况下，控制器的互锁端口无有效输出。此时液压工作阀无法工作，此时滑移装载机的操作工作手柄，动臂、铲斗等均不能正常工作。

在滑移装载机的发动机处于启动状态，并且滑移装载机的制动也已经解除时，控制器可以采集门状态开关信号。当确定门状态开关信号为有效时，即表明滑移装载机的门处于关闭状态的情况下，控制器的互锁端口可以有输出，从而使得液压工作阀正常工作。此时滑移装载机的操作工作手柄，动臂、铲斗等均能正常工作。通过上述技术方案，控制器通过获取滑移装载机的门状态开关信号，对滑移装载机的门的状态进行检测，并根据门的状态确定是否可以进行液压工作阀工作。避免在滑移装载机在互锁过程中出现安全隐患。

如图5所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于滑移装载机的控制方法的流程示意图。如图5所示，在本申请一实施例中，提供了用于滑移装载机的控制方法，包括以下步骤：

步骤501，在确定发动机处于启动状态且制动状态为制动解除状态的情况下，实时获取滑移装载机的先导压力值；

步骤502，在先导压力值大于或等于预设压力值的情况下，输出倒车启动电压以启动倒车报警。

控制器在确定发滑移装载机的动机处于启动状态时可以获取滑移装载机的制动状态，当滑移装载机处于启动状态，并且滑移装载机的制动状态为制动解除状态的情况下，控制器可以实时获取滑移装载机的先导压力值。当控制器确定获得的先导压力值大于或等于预设压力值的情况下，控制器可以控制倒车控制端口输出倒车启动电压，倒车启动电压通过倒车继电器，使得倒车报警装置启动。

在一个实施例中，实时获取滑移装载机的先导压力值包括：获取压力传感器的输入信号，利用压力传感器的特性曲线确定输入信号对应的先导压力值。

控制器可以实时获取滑移装载机的先导压力值。在滑移装载机的先导回路中可以安装有压力传感器监测滑移装载机的实时先导压力，控制器可以获取安装在滑移装载机先导回路中的压力传感器的输入信号，并通过压力传感器的特性曲线将输入信号转换为与之对应的先导压力值。

控制器可以将预设压力值设置为5bar。例如，滑移装载机处于启动状态，并且滑移装载机的制动状态已经顺利解除时，假设操作人员通过行走手柄控制滑移装载机开始倒车，此时控制器可以通过获取安装在滑移装载机先导回路中的压力传感器的输入信号，并通过压力传感器的特性曲线将输入信号转换为与之对应的先导压力值，从而获得滑移装载机的先导压力值，在先导压力值小于5bar时，控制器可以确定此时滑移装载机未处于倒车模式，控制器的倒车控制端口无有效输出，滑移装载机的倒车报警装置，例如，倒车蜂鸣器、倒车视频监控系统均不启动。

在先导压力值大于或等于5bar时，控制器可以确定此时滑移装载机处于倒车模式，控制器的倒车控制端口输出有效电压，通过倒车继电器输出，从而使得滑移装载机的倒车报警装置启动，以提醒周边行人车辆正处于倒车状态，同时给驾驶员提供周边视野盲区的监控画面，以保证倒车安全。通过上述技术方案，控制器通过获取滑移装载机的发动机的状态，确定在滑移装载机进行倒车工作时，通过开启倒车装置保证的滑移装载机在倒车过程中的安全。

在一个实施例中，如图6所示，示意性示出了一种滑移装载机600，包括：转速传感器601；门状态开关602；压力传感器603；以及用于执行上述任意一项的滑移转向装载机安全保护的控制方法的控制器604。

在一个实施例中，如图6所示，示意性示出了一种滑移装载机600，还包括：安全感开关605；座椅感应开关606；制动按键607；超越互锁按键608。

本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于滑移装载机的控制方法。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对滑移装载机的控制。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储采集到的工程机械的相关数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于滑移装载机的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种用于滑移装载机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述滑移装载机通电的情况下，获取所述滑移装载机的发动机的状态；

在确定所述发动机处于启动状态的情况下，采集所述滑移装载机的安全杆开关信号与座椅感应开关信号；

在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号且获取到制动按键信号的情况下，根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动；

在确定所述发动机处于启动状态的情况下，获取所述滑移装载机的门状态开关信号；

在确定所述安全杆开关信号、所述座椅感应开关信号且所述门状态开关信号均为有效信号的情况下，获取超越互锁键信号；

在确定所述超越互锁键信号符合预设条件的情况下，允许所述滑移装载机的液压工作阀正常工作且禁止液压制动阀工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确定所述发动机处于熄火状态且获取到所述制动按键信号的情况下，禁止根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为无效信号且获取到所述制动按键信号的情况下，禁止根据所述制动按键信号对所述滑移装载机解除制动。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在确定所述超越互锁键信号不符合所述预设条件的情况下，禁止所述滑移装载机的所述液压工作阀工作且禁止所述液压制动阀工作。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：检测到所述超越互锁键信号的持续时间大于或等于第二预设时间。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确定所述门状态开关信号有效，且所述安全杆开关信号以及所述座椅感应开关信号任意一者为无效信号，且确定获取到的所述超越互锁键信号符合所述预设条件的情况下，允许所述滑移装载机的所述液压工作阀正常工作且禁止所述液压制动阀工作；

在确定所述门状态开关信号有效，且所述安全杆开关信号以及所述座椅感应开关信号任意一者为无效信号，且确定获取到的所述超越互锁键信号不符合预设条件的情况下，禁止所述滑移装载机的所述液压工作阀正常工作且禁止所述液压制动阀工作。

7.根据权利要求1-6所述的任意一项的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均表明为接通状态的情况下，确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号，或

在所述安全杆开关信号表明安全杆开关处于断开状态，且断开时间小于或等于第一预设时间，且所述座椅感应开关信号表明座椅感应开关处于断开状态，且断开时间小于或等于第一预设时间的情况下，确定所述安全杆开关信号与所述座椅感应开关信号均为有效信号。

8.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的滑移转向装载机安全保护的控制方法。

9.一种滑移装载机，其特征在于，包括：

安全感开关；

座椅感应开关；

制动按键；

超越互锁按键；

门状态开关；以及

根据权利要求8所述的控制器。

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