CN114313933B - 一种升降翻转装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种升降翻转装置，涉及预制构件生产设备技术领域，为解决现有钢筋网转运过程费时费力的问题而设计。该升降翻转装置包括框架、可上下移动地安装于框架的升降机构以及可转动地安装于升降机构的翻转机构，翻转机构包括翻转座、翻转驱动模块、沿第一方向可移动地设置于翻转座的牵引组件以及安装于翻转座的夹紧组件，翻转驱动模块安装于升降机构，并与翻转座传动连接，翻转驱动模块被配置为驱动翻转座翻转；牵引组件被配置为带动网片移动，夹紧组件被配置为将网片固定于翻转座；第一方向为产线流转方向。本发明提供的升降翻转装置在钢筋网转运过程中省时省力。

Description

一种升降翻转装置

技术领域

本发明涉及预制构件生产设备技术领域，具体而言，涉及一种升降翻转装置。

背景技术

采用模台流转作业的PC(Prestressed Concrete，预应力混凝土)预制构件生产流水线，实现了各类建筑预制构件的批量生产，在大幅提高生产效率的同时也节省了大量人工。因此，PC预制构件生产过程中各个环节的自动化实现得到了领域内技术人员的广泛关注。

目前，循环台产线能够实现模台的自动流转，但是，PC预制构件浇筑之前的钢筋网转运环节还是需要人工借助起重设备或者叉车等来进行搬运，不仅费时费力、成本高，而且，还存在着较高的安全隐患，同时，对整个生产环节的节拍也有一定的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种升降翻转装置，以解决现有钢筋网转运过程费时费力的技术问题。

本发明提供的升降翻转装置，包括框架、可上下移动地安装于所述框架的升降机构以及可转动地安装于所述升降机构的翻转机构，所述翻转机构包括翻转座、翻转驱动模块、沿第一方向可移动地设置于所述翻转座的牵引组件以及安装于所述翻转座的夹紧组件，其中，所述翻转驱动模块安装于所述升降机构，并与所述翻转座传动连接，所述翻转驱动模块被配置为驱动所述翻转座翻转；所述牵引组件被配置为带动网片移动，所述夹紧组件被配置为将所述网片固定于所述翻转座；所述第一方向为产线流转方向。

进一步地，所述牵引组件包括移动座、牵引驱动模块、卡件以及第一感应元件，其中，所述移动座可移动地设置于所述翻转座；所述牵引驱动模块被配置为驱动所述移动座移动；所述卡件固定连接于所述移动座，用于支撑所述网片并限制所述网片沿所述翻转座所在平面的移动自由度；所述第一感应元件安装于所述移动座，所述第一感应元件被配置为感应所述网片是否落入所述翻转机构；所述第一感应元件与所述升降翻转装置的控制器电连接，所述牵引驱动模块与所述控制器电连接。

进一步地，所述卡件包括支撑板和开设于所述支撑板的卡槽，所述卡槽的数量为多个，多个所述卡槽沿第二方向分散排布，其中，所述第二方向与所述第一方向成角度，且所述第二方向与所述移动座的移动面平行。

进一步地，所述牵引驱动模块包括牵引电机、牵引齿轮和牵引齿条，其中，所述牵引电机安装于所述移动座，所述牵引齿轮固定套装于所述牵引电机的电机轴，所述牵引齿条固定安装于所述翻转座，且所述牵引齿条与所述牵引齿轮啮合传动。

进一步地，所述翻转座安装有第二感应元件，所述第二感应元件被配置为感应所述网片是否被所述牵引组件牵引到位，所述第二感应元件与所述控制器电连接。

进一步地，所述翻转机构包括多组所述夹紧组件，多组所述夹紧组件沿所述第一方向分散排布。

进一步地，所述翻转机构还包括翻转限位组件，所述翻转限位组件包括固定设置于所述翻转座的第一挡块、第二挡块、第三挡块和第四挡块，以及均安装于所述升降机构的第一伸缩卡座和第二伸缩卡座，其中，所述第一伸缩卡座与所述第二伸缩卡座间隔设置；沿所述翻转座的翻转路径，所述第一挡块、所述第二挡块、所述第三挡块和所述第四挡块顺次分散设置且四者位于所述第一伸缩卡座与所述第二伸缩卡座之间；所述第一伸缩卡座和所述第二伸缩卡座被配置为与相应的挡块配合，以将所述翻转座限位于设定姿态。

进一步地，所述翻转限位组件还包括第三感应元件、第四感应元件和接触探板，沿所述翻转座的翻转路径，所述第三感应元件和所述第四感应元件间隔设置于所述升降机构，所述接触探板设置于所述翻转座，其中，所述第三感应元件用于与所述接触探板配合，以感应所述翻转座是否处于第一设定姿态；所述第四感应元件用于与所述接触探板配合，以感应所述翻转座是否处于第二设定姿态；所述第三感应元件、所述第四感应元件和所述翻转驱动模块均与所述升降翻转装置的控制器电连接。

进一步地，所述升降机构包括升降座和用于驱动所述升降座上下移动的升降驱动模块，所述翻转驱动模块安装于所述升降座，所述升降驱动模块包括升降驱动电机、主动链轮、从动链轮、传动链条和配重，所述升降驱动电机安装于所述框架，所述主动链轮固定套装于所述升降驱动电机的电机轴，所述从动链轮可转动地安装于所述框架，所述传动链条套设于所述主动链轮和所述从动链轮，且所述传动链条的两端连接所述配重；所述升降驱动电机与所述升降翻转装置的控制器电连接。

进一步地，所述升降座安装有升降导轮，所述升降导轮与所述框架滚动连接。

进一步地，所述翻转座安装有行程探板；所述框架安装有上减速限位元件，所述上减速限位元件被配置为与所述行程探板配合，以限制所述翻转座的上行速度，所述上减速限位元件与所述升降翻转装置的控制器电连接；和/或，所述框架安装有下减速限位元件，所述下减速限位元件位于所述上减速限位元件的下方，所述下减速限位元件被配置为与所述行程探板配合，以限制所述翻转座的下行速度，所述下减速限位元件与所述控制器电连接；和/或，所述框架安装有中减速限位元件，所述中减速限位元件位于所述上减速限位元件与所述下减速限位元件之间，所述中减速限位元件被配置为与所述行程探板配合，以限制所述翻转座在靠近框架高度的中间位置时的移动速度，所述中减速限位元件与所述控制器电连接。

进一步地，所述框架还安装有上停止限位元件，所述上停止限位元件位于所述上减速限位元件的上方，所述上停止限位元件被配置为与所述行程探板配合，以使所述翻转座在上行运动时停止，所述上停止限位元件与所述控制器电连接；和/或，所述框架还安装有下停止限位元件，所述下停止限位元件位于所述下减速限位元件的下方，所述下停止限位元件被配置为与所述行程探板配合，以使所述翻转座在下行运动时停止，所述下停止限位元件与所述控制器电连接；和/或，所述框架还安装有中停止限位元件，所述中停止限位元件位于所述上减速限位元件与所述下减速限位元件之间，所述中停止限位元件被配置为与所述行程探板配合，以使所述翻转座运动至框架高度的中间位置时停止，所述中停止限位元件与所述控制器电连接。

进一步地，所述框架还安装有上超程限位元件，所述上超程限位元件位于所述上停止限位元件的上方，所述上超程限位元件被配置为与所述行程探板配合，以感应所述翻转座是否超过最大上行行程，所述上超程限位元件与所述控制器电连接；和/或，所述框架还安装有下超程限位元件，所述下超程限位元件位于所述下停止限位元件的下方，所述下超程限位元件被配置为与所述行程探板配合，以感应所述翻转座是否超过最大下行行程，所述下超程限位元件与所述控制器电连接。

本发明升降翻转装置带来的有益效果是：

以该升降翻转装置用于预制构件生产过程中的网片流转为例进行说明。该升降翻转装置在工作过程中，随着网片在生产线中的流转，网片可以被其他工位的机械手抓取至翻转座；之后，牵引组件将沿产线流转方向带动网片移动，当网片在翻转座上被牵引组件牵引到位后，安装于翻转座的夹紧组件将网片夹紧，实现网片在翻转座上的固定；随后，翻转驱动模块动作，驱动翻转座翻转，具体地，可以先使翻转座翻转90°，使翻转座及网片处于竖直状态；然后，升降机构动作，使翻转座及网片向下移动；之后，可以再利用翻转驱动模块继续驱动翻转座翻转，具体地，可以使翻转座沿上述翻转方向再次翻转90°，此时，网片相对于其初始位置翻转了180°，即：网片由朝上的姿态转变为朝下的姿态；然后，可以使升降机构继续动作，使翻转座及网片继续向下移动；当网片向下运动到位后，夹紧组件将网片松开，网片即可落入流水线托盘，完成网片自上而下的输送过程。

该升降翻转装置同时具备翻转和升降两个功能，能够满足不同高度流水线的对接输送，从而解除了一般装置只能在平面上进行流转运输的限制。该升降翻转装置能够实现网片的上下自动搬运及翻转，转运过程省时省力，从而能够与产线无缝对接，提高了产线的自动化程度。该升降翻转装置利用牵引组件牵引网片，能够减少对前一工位机械手运输网片能力的要求，并利用夹紧组件对网片进行固定，有效地防止了网片升降和翻转过程中的移位。另外，该升降翻转装置能够实现翻转机构在框架内部进行翻转，空间利用率较高，而且，整体结构紧凑，维护简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的升降翻转装置承载有网片时的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的升降翻转装置承载有网片时的局部结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的升降翻转装置承载有网片时的局部结构示意图二；

图4为图3中A处的局部结构放大图；

图5为本发明实施例提供的升降翻转装置的牵引组件安装有夹紧组件时的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的升降翻转装置承载有网片时的局部结构示意图三；

图7为图1中的翻转机构带动网片第一次翻转90°后的状态示意图；

图8为图7中的升降机构带动翻转机构及网片第一次向下移动后的状态示意图；

图9为图8中的翻转机构带动网片第二次翻转90°后的状态示意图；

图10为图9中的升降机构带动翻转机构及网片第二次向下移动后的状态示意图。

附图标记说明：

010-网片；011-纵筋；012-横筋；

100-框架；200-翻转机构；300-升降机构；

110-上减速限位元件；120-下减速限位元件；130-中减速限位元件；140-上停止限位元件；150-下停止限位元件；160-中停止限位元件；170-上超程限位元件；180-下超程限位元件；

210-翻转座；220-翻转驱动模块；230-牵引组件；240-夹紧组件；250-行程探板；

231-移动座；232-牵引驱动模块；233-卡件；234-第一感应元件；235-第二感应元件；

2321-牵引电机；2322-牵引齿轮；2323-牵引齿条；

2331-支撑板；2332-卡槽；

251-第一挡块；252-第二挡块；254-第四挡块；255-第一伸缩卡座；256-第二伸缩卡座；257-第三感应元件；258-第四感应元件；259-接触探板；

310-升降座；320-升降驱动模块；330-升降导轮；

321-升降驱动电机；322-主动链轮；324-传动链条；325-配重。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本实施例提供的升降翻转装置承载有网片010时的结构示意图，图2为本实施例提供的升降翻转装置承载有网片010时的局部结构示意图一，图3为本实施例提供的升降翻转装置承载有网片010时的局部结构示意图二。如图1至图3所示，本实施例提供了一种升降翻转装置，包括框架100、可上下移动地安装于框架100的升降机构300以及可转动地安装于所述升降机构300的翻转机构200。

具体地，翻转机构200包括翻转座210、翻转驱动模块220、沿第一方向可移动地设置于翻转座210的牵引组件230以及安装于翻转座210的夹紧组件240，其中，翻转驱动模块220安装于升降机构300，并与翻转座210传动连接，翻转驱动模块220被配置为驱动翻转座210翻转；牵引组件230被配置为带动网片010移动，夹紧组件240被配置为将网片010固定于翻转座210；第一方向为产线流转方向。

以该升降翻转装置用于预制构件生产过程中的网片010流转为例进行说明。该升降翻转装置在工作过程中，随着网片010在生产线中的流转，网片010可以被其他工位的机械手抓取至翻转座210；之后，牵引组件230将沿产线流转方向带动网片010移动，当网片010在翻转座210上被牵引组件230牵引到位后，安装于翻转座210的夹紧组件240将网片010夹紧，实现网片010在翻转座210上的固定；随后，翻转驱动模块220动作，驱动翻转座210翻转，具体地，可以先使翻转座210翻转90°，使翻转座210及网片010处于竖直状态；然后，升降机构300动作，使翻转座210及网片010向下移动；之后，可以再利用翻转驱动模块220继续驱动翻转座210翻转，具体地，可以使翻转座210沿上述翻转方向再次翻转90°，此时，网片010相对于其初始位置翻转了180°，即：网片010由朝上的姿态转变为朝下的姿态；然后，可以使升降机构300继续动作，使翻转座210及网片010继续向下移动；当网片010向下运动到位后，夹紧组件240将网片010松开，网片010即可落入流水线托盘，完成网片010自上而下的输送过程。

该升降翻转装置同时具备翻转和升降两个功能，能够满足不同高度流水线的对接输送，从而解除了一般装置只能在平面上进行流转运输的限制。该升降翻转装置能够实现网片010的上下自动搬运及翻转，从而能够与产线无缝对接，提高了产线的自动化程度。该升降翻转装置利用牵引组件230牵引网片010，能够减少对前一工位机械手运输网片010能力的要求，并利用夹紧组件240对网片010进行固定，有效地防止了网片010升降和翻转过程中的移位。另外，该升降翻转装置能够实现翻转机构200在框架100内部进行翻转，空间利用率较高，而且，整体结构紧凑，维护简单。

需要说明的是，图3中，箭头ab表示的方向为第一方向，即：产线流转方向，箭头cd表示的方向为下文提到的第二方向，即：与产线流转方向成角度的方向。本实施例中，第二方向与第一方向垂直。

还需要说明的是，本实施例中，网片010可以为钢筋网片010这种片状结构，也可以为钢筋笼这种可以被局部看成是片状结构的笼状结构。

图4为图3中A处的局部结构放大图，图5为本实施例提供的升降翻转装置的牵引组件230安装有夹紧组件240时的结构示意图。请继续参照图2和图3，并结合图4和图5，本实施例中，牵引组件230可以包括移动座231、牵引驱动模块232、卡件233以及第一感应元件234，具体地，移动座231可移动地设置于翻转座210；牵引驱动模块232被配置为驱动移动座231移动；卡件233固定连接于移动座231，用于支撑网片010并限制网片010沿翻转座210所在平面的移动自由度；第一感应元件234安装于移动座231，第一感应元件234被配置为感应网片010是否落入翻转机构200；第一感应元件234与升降翻转装置的控制器电连接，牵引驱动模块232与控制器电连接。

该升降翻转装置在工作过程中，牵引组件230在翻转机构200的一侧等待接料。当网片010由上一工位流转至牵引组件230时，第一感应元件234被触发，感应到网片010已经落入翻转机构200；之后，第一感应元件234将上述信号输出至控制器，利用控制器控制牵引驱动模块232，以使牵引组件230在翻转座210上移动至翻转机构200的另一侧，实现网片010进入翻转机构200后的自动牵引。

该翻转机构200利用第一感应元件234的感应对牵引驱动模块232进行反馈调节，使得在网片010落入翻转机构200后，便能及时地被牵引组件230牵引至相应位置，自动化程度较高，进一步提高了生产效率。

本实施例中，第一感应元件234可以为压力传感器。当网片010落入翻转机构200后，网片010自身的重力将传递至第一感应元件234，第一感应元件234便向控制器输出感应信号。

请继续参照图4和图5，本实施例中，卡件233可以包括支撑板2331和开设于支撑板2331的卡槽2332，其中，卡槽2332的数量为多个，多个卡槽2332沿第二方向分散排布，第二方向与第一方向垂直，且第二方向与移动座231的移动面平行。此处的第二方向即为图3中箭头cd所指的方向。

具体地，如图4所示，网片010包括多个纵筋011和多个横筋012，多个纵筋011和多个横筋012呈十字交叉排布。当网片010落入翻转机构200后，网片010的纵筋011将卡入卡件233的卡槽2332中，使得网片010沿第二方向的移动自由度被限制；与此同时，网片010的横筋012被支撑板2331阻挡，使得网片010沿第一方向的移动自由度被限制。当移动座231在翻转座210上移动时，即可实现对网片010的牵引。

通过在支撑板2331设置多个卡槽2332，使得在用于不同纵筋011间距(模数)网片010的流转时，网片010能够根据自身的模数卡入对应的卡槽2332中。如此设置，使得该牵引组件230能够用于多种规格网片010的牵引，通用化程度较高，适用性强。

请继续参照图4和图5，本实施例中，牵引驱动模块232可以包括牵引电机2321、牵引齿轮2322和牵引齿条2323，具体地，牵引电机2321安装于移动座231，牵引齿轮2322固定套装于牵引电机2321的电机轴，牵引齿条2323固定安装于翻转座210，且牵引齿条2323与牵引齿轮2322啮合传动。

当网片010落入翻转机构200后，网片010的纵筋011卡入支撑板2331开设的卡槽2332中，牵引电机2321启动，带动牵引齿轮2322转动，受到牵引齿轮2322与牵引齿条2323的啮合作用，在牵引齿轮2322转动的过程中，移动座231将移动，实现对网片010的牵引。

这种牵引驱动模块232的设置形式，不仅牵引可靠，而且，结构简单、布局紧凑。

请继续参照图4，本实施例中，翻转座210还安装有第二感应元件235，其中，第二感应元件235被配置为感应网片010是否被牵引组件230牵引到位，第二感应元件235与控制器电连接。并且，升降机构300也与控制器电连接。

在牵引组件230牵引网片010移动的过程中，当第二感应元件235感应到网片010被牵引组件230牵引到位后，将输出感应信号至控制器，控制器即控制牵引电机2321停止工作，与此同时，升降机构300动作，驱动翻转机构200带动网片010下降。

第二感应元件235的设置，能够实现对网片010是否被牵引到位的实时检测，并反馈控制牵引电机2321停止工作以及升降机构300开始动作，一方面，避免了因牵引电机2321持续动作而导致的牵引齿轮2322及牵引齿条2323崩齿的情形，另一方面，还保证了升降动作的及时性，生产效率进一步提高。

本实施例中，第二感应元件235可以为接近传感器。

请继续参照图2和图3，本实施例中，翻转机构200可以包括多组夹紧组件240，具体地，多组夹紧组件240沿第一方向分散排布。

通过设置多组夹紧组件240，能够实现对网片010多个位置的同时固定，从而有效地避免了翻转机构200翻转过程中，网片010与翻转机构200发生脱离的情形。

具体地，每组夹紧组件240可以包括多个夹爪气缸，多个夹爪气缸沿第二方向分散排布。其中，如何利用夹爪气缸实现对网片010的固定，为本领域技术人员所熟知的现有技术，本实施例并未对此进行改进，故不再赘述。

图6为本实施例提供的升降翻转装置承载有网片010时的局部结构示意图三。如图6所示，本实施例中，翻转机构200还可以包括翻转限位组件，具体地，翻转限位组件包括固定设置于翻转座210的第一挡块251、第二挡块252、第三挡块(图中未示出)和第四挡块254，以及均安装于升降机构300的第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256，其中，第一伸缩卡座255与第二伸缩卡座256间隔设置；沿翻转座210的翻转路径，第一挡块251、第二挡块252、第三挡块和第四挡块254顺次分散设置且四者位于第一伸缩卡座255与第二伸缩卡座256之间；第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256被配置为与相应的挡块配合，以将翻转座210限位于设定姿态。

本实施例中，在图1示出的状态下，第一挡块251和第三挡块沿上下方向间隔设置，第二挡块252和第四挡块254沿左右方向间隔设置，第一挡块251、第二挡块252、第三挡块和第四挡块254两两之间夹角为90°。该状态下，第一伸缩卡座255处于伸出状态，与第二挡块252配合，以限制翻转机构200逆时针转动；第二伸缩卡座256处于伸出状态，与第四挡块254配合，以限制翻转机构200顺时针转动。

当需要使翻转机构200进行翻转时，第一伸缩卡座255缩回，解除对第二挡块252的锁定，同时，第二伸缩卡座256缩回，解除对第四挡块254的锁定，此时，在翻转驱动模块220的作用下，翻转机构200即可带动网片010进行翻转；当翻转机构200带动网片010翻转至设定姿态后，如：翻转机构200带动网片010顺时针转动90°后，此时，第一伸缩卡座255伸出，与第三挡块配合，第二伸缩卡座256伸出，与第一挡块251配合，从而将翻转座210及网片010限位于该姿态。随着翻转座210及网片010的继续翻转，第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256在缩回并伸出后，将与相应的挡块配合，对翻转座210及网片010进行限位，其过程及原理相似，故不再进行赘述。

通过设置翻转限位组件，能够实现对翻转座210处于设定姿态时的限位，此时，无需翻转驱动模块220继续提供驱动力，从而降低了对翻转驱动模块220的要求，延长了翻转驱动模块220的使用寿命。

本实施例中，第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256均为气动卡座。

请继续参照图6，本实施例中，翻转限位组件还可以包括第三感应元件257、第四感应元件258和接触探板259，具体地，沿翻转座210的翻转路径，第三感应元件257和第四感应元件258间隔设置于升降机构300；接触探板259设置于翻转座210。其中，第三感应元件257用于与接触探板259配合，以感应翻转座210是否处于第一设定姿态；第四感应元件258用于与接触探板259配合，以感应翻转座210是否处于第二设定姿态；第三感应元件257、第四感应元件258和翻转驱动模块220均与控制器电连接。

当翻转座210处于第一设定姿态时，第三感应元件257与接触探板259配合，将相应的感应信号输出至控制器，控制器反馈控制翻转驱动模块220停止工作，同时，配合第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256，将翻转座210限位于该姿态；类似地，当翻转座210处于第二设定姿态时，第四感应元件258与接触探板259配合，将相应的感应信号输出至控制器，控制器反馈控制翻转驱动模块220停止工作，同时，配合第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256，将翻转座210限位于该姿态。其中，第一设定姿态可以是图1中翻转座210顺时针翻转90°后的姿态，第二设定姿态可以是图2中翻转座210顺时针翻转180°后的姿态。

如此设置，能够实现对翻转座210是否翻转到位的实时感应，从而及时地控制翻转驱动模块220停止工作，避免因翻转驱动模块220持续工作而导致的翻转座210翻转过度的情形。

请继续参照图1，本实施例中，升降机构300可以包括升降座310和用于驱动升降座310上下移动的升降驱动模块320，具体地，翻转驱动模块220安装于升降座310，升降驱动模块320包括升降驱动电机321、主动链轮322、从动链轮、传动链条324和配重325，升降驱动电机321安装于框架100，主动链轮322固定套装于升降驱动电机321的电机轴，从动链轮可转动地安装于框架100，传动链条324套设于主动链轮322和从动链轮，且传动链条324的两端连接配重325；升降驱动电机321与控制器电连接。

当需要翻转机构200带动网片010升降时，启动升降驱动电机321，带动主动链轮322转动，在此过程中，主动链轮322的转动力传递至传动链条324，带动从动链轮转动，同时，传动链条324带动配重325沿上下方向移动，实现翻转机构200的升降驱动。

这种升降机构300的设置形式，不仅驱动可靠，而且，结构简单，成本较低。并且，通过设置配重325，还能够保证翻转机构200带动网片010升降过程中的平稳性，减少网片010的晃动。

在其他实施例中，链轮与链条配合的这种链传动结构也可以由带轮与同步带配合的这种带传动结构替代。

具体地，第一伸缩卡座255和第二伸缩卡座256安装于升降机构300的升降座310，第三感应元件257和第四感应元件258也安装于升降机构300的升降座310。

请继续参照图1和图2，本实施例中，升降座310安装有升降导轮330，具体地，升降导轮330与框架100滚动连接。

通过在升降座310设置升降导轮330，利用升降导轮330与框架100的滚动连接实现升降座310与框架100之间的配合，一方面，能够对升降座310的升降过程起到一定的导向作用，保证升降座310沿上下方向移动的可靠性，另一方面，还能够将升降座310与框架100之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，减少升降座310移动过程中的摩擦与噪音。

请继续参照图1，本实施例中，翻转座210安装有行程探板250，框架100安装有上减速限位元件110，上减速限位元件110被配置为与行程探板250配合，以限制翻转座210的上行速度，上减速限位元件110与控制器电连接。

在升降驱动电机321带动翻转机构200向上移动的过程中，当翻转机构200运动至行程探板250与上减速限位元件110相配合时，上减速限位元件110将向控制器输出减速信号，控制器接收到该信号后，将反馈控制升降驱动电机321减速，从而使翻转机构200减速上行。如此设置，能够实现翻转机构200在即将到达最大向上移动行程前的减速，防止因翻转机构200向上运动过快而与框架100发生猛烈撞击。

类似地，框架100还安装有下减速限位元件120，下减速限位元件120位于上减速限位元件110的下方，下减速限位元件120被配置为与行程探板250配合，以限制翻转座210的下行速度，下减速限位元件120与控制器电连接。

在升降驱动电机321带动翻转机构200向下移动的过程中，当翻转机构200运动至行程探板250与下减速限位元件120相配合时，下减速限位元件120将向控制器输出减速信号，控制器接收到该信号后，将反馈控制升降驱动电机321减速，从而使翻转机构200减速下行。如此设置，能够实现翻转机构200在即将到达最大向下移动行程前的减速，防止因翻转机构200向下运动过快而与框架100发生猛烈撞击。

请继续参照图1，本实施例中，框架100还安装有中减速限位元件130，具体地，中减速限位元件130位于上减速限位元件110与下减速限位元件120之间，中减速限位元件130被配置为与行程探板250配合，以限制翻转座210在靠近框架100高度的中间位置时的移动速度，中减速限位元件130也与控制器电连接。

在升降驱动电机321带动翻转机构200升降的过程中，当翻转机构200运动至行程探板250与中减速限位元件130相配合时，中减速限位元件130将向控制器输出减速信号，控制器接收到该信号时，将反馈控制升降驱动电机321减速，从而使翻转机构200在即将到达中间位置时减速上升或下降。如此设置，便于实现对翻转机构200即将到达中间位置前的精确控制。

请继续参照图1，本实施例中，框架100还安装有上停止限位元件140，上停止限位元件140位于上减速限位元件110的上方，上停止限位元件140被配置为与行程探板250配合，以使翻转座210在上行运动时停止，上停止限位元件140与控制器电连接。

当翻转座210向上运动至最大行程时，行程探板250将与上停止限位元件140配合，此时，上停止限位元件140向控制器发出停止信号，控制器接收到该信号后，控制升降驱动电机321停止工作，翻转座210停止上升。如此设置，能够在翻转座210上升到最高位置时及时控制翻转座210停止运动，避免翻转座210超过最大上行行程。

请继续参照图1，本实施例中，框架100还安装有下停止限位元件150，下停止限位元件150位于下减速限位元件120的下方，下停止限位元件150被配置为与行程探板250配合，以使翻转座210在下行运动时停止，下停止限位元件150与控制器电连接。

当翻转座210向下运动至最大行程时，行程探板250将与下停止限位元件150配合，此时，下停止限位元件150向控制器发出停止信号，控制器接收到该信号后，控制升降驱动电机321停止工作，翻转座210停止下降。如此设置，能够在翻转座210下降到最低位置时及时控制翻转座210停止运动，避免翻转座210超过最大下行行程。

请继续参照图1，本实施例中，框架100还安装有中停止限位元件160，中停止限位元件160位于上减速限位元件110和下减速限位元件120之间，中停止限位元件160被配置为与行程探板250配合，以使翻转座210运动至框架100高度的中间位置时停止，中停止限位元件160与控制器电连接。

当翻转座210向上或向下运动至中间高度位置时，行程探板250将与中停止限位元件160配合，此时，中停止限位元件160向控制器发出停止信号，控制器接收到该信号后，控制升降驱动电机321停止工作，翻转座210停止上升和下降，在此高度位置处，翻转座210可以带动网片010进行翻转操作。如此设置，能够在翻转座210上升或下降到中间位置时及时控制翻转座210停止运动，避免翻转座210过高或过低而导致的翻转过程中与其他部件发生干涉。

需要说明的是，本实施例中，中停止限位元件160可以为十字限位器，其既能够在翻转座210向上移动过程中控制翻转座210停止移动，也能够在翻转座210向下移动过程中控制翻转座210停止移动。

请继续参照图1，本实施例中，还可以在框架100安装上超程限位元件170，具体地，上超程限位元件170位于上停止限位元件140的上方，上超程限位元件170被配置为与行程探板250配合，以感应翻转座210是否超过最大上行行程，上超程限位元件170与控制器电连接。

通过设置上超程限位元件170，能够在翻转座210超过最大上行行程时及时控制升降驱动电机321停止工作，为翻转座210提供了二次上行保护，避免因上停止限位元件140失效而导致的翻转座210上行过度的情形。

类似地，请继续参照图1，本实施例中，还可以在框架100安装下超程限位元件180，具体地，下超程限位元件180位于下停止限位元件150的下方，下超程限位元件180被配置为与行程探板250配合，以感应翻转座210是否超过最大下行行程，下超程限位元件180与控制器电连接。

通过设置下超程限位元件180，能够在翻转座210超过最大下行行程时及时控制升降驱动电机321停止工作，为翻转座210提供了二次下行保护，避免因下停止限位元件150失效而导致的翻转座210下行过度的情形。

需要说明的是，本实施例中，上减速限位元件110、下减速限位元件120等上述各感应元件如何将感应信号输出至控制器，并通过控制器反馈调节各相应动力元件，为本领域技术人员所熟知的现有技术，本实施例并未对此进行改进，故不再进行赘述。

图7为图1中的翻转机构200带动网片010第一次翻转90°后的状态示意图，图8为图7中的升降机构300带动翻转机构200及网片010第一次向下移动后的状态示意图，图9为图8中的翻转机构200带动网片010第二次翻转90°后的状态示意图，图10为图9中的升降机构300带动翻转机构200及网片010第二次向下移动后的状态示意图。请继续参照图1，并结合图7至图10，该升降翻转装置的工作过程如下。

如图1所示，该升降翻转装置在工作过程中，随着网片010在生产线中的流转，网片010被其他工位的机械手抓取至翻转座210；然后，设置于牵引组件230的夹紧组件240将网片010夹紧固定；之后，牵引组件230带动网片010沿第一方向移动，待网片010移动到位后，其余夹紧组件240夹紧。

当网片010被夹紧组件240夹紧后，翻转驱动模块220动作，驱动翻转座210翻转网片010，其中，网片010翻转90°后的状态如图7所示；当网片010第一次翻转到位后，升降驱动模块320动作，带动翻转座210向下移动，当行程探板250碰到中停止限位元件160后，翻转座210停止下降，此时，网片010的状态如图8所示；之后，翻转驱动模块220继续动作，翻转座210再次翻转90°(翻转座210两次共翻转180°)，如图9所示；随后，升降驱动模块320再次动作，带动翻转座210向下移动，当行程探板250碰到下减速限位元件120时减速，当碰到下停止限位元件150时停止下降，此时，网片010的状态如图10所示。随后，夹紧组件240松开网片010，网片010即可落入流水线托盘，完成网片010自上而下的输送过程。

当完成网片010自上而下的输送后，翻转机构200复位，复位过程为：升降驱动模块320先带动翻转机构200上升，待行程探板250碰到中停止限位元件160后停止上升；翻转驱动模块220驱动翻转座210反向转动90°；随后，升降驱动模块320再次带动翻转座210向上移动，当行程探板250碰到上减速限位元件110时减速，当碰到上停止限位元件140时停止上升；之后，翻转驱动模块220再次带动翻转座210反向转动90°(两次共反向转动180°)，回到如图1所示的位置；最后，牵引组件230复位，等待对下一网片010进行牵引。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述实施例中，诸如“上”、“下”、“左”、“右”等方位的描述，均基于附图所示。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种升降翻转装置，其特征在于，包括框架(100)、可上下移动地安装于所述框架(100)的升降机构(300)以及可转动地安装于所述升降机构(300)的翻转机构(200)，所述翻转机构(200)包括翻转座(210)、翻转驱动模块(220)、沿第一方向可移动地设置于所述翻转座(210)的牵引组件(230)以及安装于所述翻转座(210)的夹紧组件(240)，其中，所述翻转驱动模块(220)安装于所述升降机构(300)，并与所述翻转座(210)传动连接，所述翻转驱动模块(220)被配置为驱动所述翻转座(210)翻转；所述牵引组件(230)被配置为带动网片(010)移动，所述夹紧组件(240)被配置为将所述网片(010)固定于所述翻转座(210)；所述第一方向为产线流转方向；

所述牵引组件(230)包括移动座(231)、牵引驱动模块(232)、卡件(233)以及第一感应元件(234)，其中，所述移动座(231)可移动地设置于所述翻转座(210)；所述牵引驱动模块(232)被配置为驱动所述移动座(231)移动；所述卡件(233)固定连接于所述移动座(231)，用于支撑所述网片(010)并限制所述网片(010)沿所述翻转座(210)所在平面的移动自由度；所述第一感应元件(234)安装于所述移动座(231)，所述第一感应元件(234)被配置为感应所述网片(010)是否落入所述翻转机构(200)；所述第一感应元件(234)与所述升降翻转装置的控制器电连接，所述牵引驱动模块(232)与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述卡件(233)包括支撑板(2331)和开设于所述支撑板(2331)的卡槽(2332)，所述卡槽(2332)的数量为多个，多个所述卡槽(2332)沿第二方向分散排布，其中，所述第二方向与所述第一方向成角度，且所述第二方向与所述移动座(231)的移动面平行。

3.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述牵引驱动模块(232)包括牵引电机(2321)、牵引齿轮(2322)和牵引齿条(2323)，其中，所述牵引电机(2321)安装于所述移动座(231)，所述牵引齿轮(2322)固定套装于所述牵引电机(2321)的电机轴，所述牵引齿条(2323)固定安装于所述翻转座(210)，且所述牵引齿条(2323)与所述牵引齿轮(2322)啮合传动。

4.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述翻转座(210)安装有第二感应元件(235)，所述第二感应元件(235)被配置为感应所述网片(010)是否被所述牵引组件(230)牵引到位，所述第二感应元件(235)与所述控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述翻转机构(200)包括多组所述夹紧组件(240)，多组所述夹紧组件(240)沿所述第一方向分散排布。

6.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述翻转机构(200)还包括翻转限位组件，所述翻转限位组件包括固定设置于所述翻转座(210)的第一挡块(251)、第二挡块(252)、第三挡块和第四挡块(254)，以及均安装于所述升降机构(300)的第一伸缩卡座(255)和第二伸缩卡座(256)，其中，所述第一伸缩卡座(255)与所述第二伸缩卡座(256)间隔设置；沿所述翻转座(210)的翻转路径，所述第一挡块(251)、所述第二挡块(252)、所述第三挡块和所述第四挡块(254)顺次分散设置且四者位于所述第一伸缩卡座(255)与所述第二伸缩卡座(256)之间；所述第一伸缩卡座(255)和所述第二伸缩卡座(256)被配置为与相应的挡块配合，以将所述翻转座(210)限位于设定姿态。

7.根据权利要求6所述的升降翻转装置，其特征在于，所述翻转限位组件还包括第三感应元件(257)、第四感应元件(258)和接触探板(259)，沿所述翻转座(210)的翻转路径，所述第三感应元件(257)和所述第四感应元件(258)间隔设置于所述升降机构(300)，所述接触探板(259)设置于所述翻转座(210)，其中，所述第三感应元件(257)用于与所述接触探板(259)配合，以感应所述翻转座(210)是否处于第一设定姿态；所述第四感应元件(258)用于与所述接触探板(259)配合，以感应所述翻转座(210)是否处于第二设定姿态；所述第三感应元件(257)、所述第四感应元件(258)和所述翻转驱动模块(220)均与所述升降翻转装置的控制器电连接。

8.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述升降机构(300)包括升降座(310)和用于驱动所述升降座(310)上下移动的升降驱动模块(320)，所述翻转驱动模块(220)安装于所述升降座(310)，所述升降驱动模块(320)包括升降驱动电机(321)、主动链轮(322)、从动链轮、传动链条(324)和配重(325)，所述升降驱动电机(321)安装于所述框架(100)，所述主动链轮(322)固定套装于所述升降驱动电机(321)的电机轴，所述从动链轮可转动地安装于所述框架(100)，所述传动链条(324)套设于所述主动链轮(322)和所述从动链轮，且所述传动链条(324)的两端连接所述配重(325)；所述升降驱动电机(321)与所述升降翻转装置的控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的升降翻转装置，其特征在于，所述升降座(310)安装有升降导轮(330)，所述升降导轮(330)与所述框架(100)滚动连接。

10.根据权利要求1所述的升降翻转装置，其特征在于，所述翻转座(210)安装有行程探板(250)；

所述框架(100)安装有上减速限位元件(110)，所述上减速限位元件(110)被配置为与所述行程探板(250)配合，以限制所述翻转座(210)的上行速度，所述上减速限位元件(110)与所述升降翻转装置的控制器电连接；和/或，所述框架(100)安装有下减速限位元件(120)，所述下减速限位元件(120)位于所述上减速限位元件(110)的下方，所述下减速限位元件(120)被配置为与所述行程探板(250)配合，以限制所述翻转座(210)的下行速度，所述下减速限位元件(120)与所述控制器电连接；和/或，所述框架(100)安装有中减速限位元件(130)，所述中减速限位元件(130)位于所述上减速限位元件(110)与所述下减速限位元件(120)之间，所述中减速限位元件(130)被配置为与所述行程探板(250)配合，以限制所述翻转座(210)在靠近框架(100)高度的中间位置时的移动速度，所述中减速限位元件(130)与所述控制器电连接。

11.根据权利要求10所述的升降翻转装置，其特征在于，所述框架(100)还安装有上停止限位元件(140)，所述上停止限位元件(140)位于所述上减速限位元件(110)的上方，所述上停止限位元件(140)被配置为与所述行程探板(250)配合，以使所述翻转座(210)在上行运动时停止，所述上停止限位元件(140)与所述控制器电连接；和/或，所述框架(100)还安装有下停止限位元件(150)，所述下停止限位元件(150)位于所述下减速限位元件(120)的下方，所述下停止限位元件(150)被配置为与所述行程探板(250)配合，以使所述翻转座(210)在下行运动时停止，所述下停止限位元件(150)与所述控制器电连接；和/或，所述框架(100)还安装有中停止限位元件(160)，所述中停止限位元件(160)位于所述上减速限位元件(110)与所述下减速限位元件(120)之间，所述中停止限位元件(160)被配置为与所述行程探板(250)配合，以使所述翻转座(210)运动至框架(100)高度的中间位置时停止，所述中停止限位元件(160)与所述控制器电连接。

12.根据权利要求11所述的升降翻转装置，其特征在于，所述框架(100)还安装有上超程限位元件(170)，所述上超程限位元件(170)位于所述上停止限位元件(140)的上方，所述上超程限位元件(170)被配置为与所述行程探板(250)配合，以感应所述翻转座(210)是否超过最大上行行程，所述上超程限位元件(170)与所述控制器电连接；和/或，所述框架(100)还安装有下超程限位元件(180)，所述下超程限位元件(180)位于所述下停止限位元件(150)的下方，所述下超程限位元件(180)被配置为与所述行程探板(250)配合，以感应所述翻转座(210)是否超过最大下行行程，所述下超程限位元件(180)与所述控制器电连接。