CN114312837A - 变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据变道的曲率限制条件生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径；根据第一变道规划路径中每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。实施本申请实施例，能够生成更贴合人工驾驶风格的变道规划路径，可以提高车辆自动变道的舒适性。

Description

变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前的自动驾驶技术，能够实现车辆自动从一个车道变道至另一车道的变道功能。实现变道功能的前提，是车辆的规划模块能够将规划路径输出至下游的控制模块，规划路径可以包括车辆在未来一段时间内的行驶参数。控制模块可以按照规划路径的指示执行相对应的车辆控制操作，从而实现变道。

然而，在实践中发现，现有的变道功能虽然能够实现车辆的自动变道，但自动变道的驾驶风格仍然过于生硬，与人工手动驾驶时的驾驶风格存在巨大差异，仍然存在舒适性较差的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质，能够生成更贴合人工驾驶风格的变道规划路径，可以提高车辆自动变道的舒适性。

本申请实施例公开一种变道路径规划方法，所述方法包括：获取车辆变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息；根据所述变道的曲率限制条件、所述第一车道的位置信息和所述第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径，所述第一变道规划路径用于指示所述车辆在变道过程中的行驶位置变化，以及所述车辆在每一所述行驶位置上对应的第一方向盘参数；根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。

作为一种可选的实施方式，所述根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离对所述第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，包括：

根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，减小第二行驶位置对应的第一方向盘参数，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数；所述第一行驶位置是所述第一变道规划路径上的任意一个行驶位置，所述第二行驶位置是在所述第一行驶位置之后下一个行驶位置。

作为一种可选的实施方式，所述横向距离与所述第一方向盘参数的减小量呈正相关关系。

作为一种可选的实施方式，所述根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，减小第二行驶位置对应的第一方向盘参数，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数，包括：

根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，确定与所述横向距离对应的缩放系数，所述缩放系数与所述横向距离呈正相关关系；

将所述缩放系数与第一行驶位置对应的第一方向盘参数相乘，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数。

作为一种可选的实施方式，所述曲率限制条件包括以下任意一项或者多项：曲率最大值限制、曲率最小值限制、曲率变化率最大值限制、曲率变化率最小值限制；以及，所述根据变道的曲率限制条件生成从初始位置变道至目标车道中心线的第一变道规划路径，包括：

基于时间最优算法，根据所述曲率限制条件生成第一变道规划路径；所述时间最优算法用于在满足所述曲率限制条件的情况下解算出从所述第一车道到所述第二车道时间最短的变道路径；

作为一种可选的实施方式，所述第一方向盘参数包括：第一方向盘转角；所述方法还包括：

在所述第一变道规划路径指示的所述第一方向盘转角的最大值与最小值的绝对值相同时，增大所述第一方向盘转角的最小值，以更新所述第一变道规划路径。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：控制所述车辆按照所述第二变道规划路径行驶。

本申请实施例公开一种变道路径规划装置，包括：

获取模块，用于获取车辆变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息；

第一生成模块，用于根据所述曲率限制条件、所述第一车道的位置信息和所述第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径，所述第一变道规划路径用于指示所述车辆在变道过程中的行驶位置变化，以及所述车辆在每一所述行驶位置上对应的第一方向盘参数；

调整模块，用于根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；

第二生成模块，用于根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。

本申请实施例公开一种车辆，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种变道路径规划方法。

本申请实施例公开一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种变道路径规划方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

车辆可以先基于变道规划的曲率限制生成一条原始的第一变道规划路径，然后再根据第一变道规划路径中各个行驶位置与变道目标之间的横向距离，对第一变道规划路径中的第一方向盘参数进行调整。由于调整之后的第二方向盘参数的数值小于或等于对应的第一方向盘参数的数值，因此，相较于第一变道规划路径而言，基于第二方向盘参数生成的第二变道规划路径所表现出的驾驶风格更加温和，更贴合人工驾驶风格，有利于提高车辆自动变道的舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一个实施例公开的一种变道路径规划方法的应用场景示例图；

图2是一个实施例公开的一种变道路径规划方法的方法流程示意图；

图3是一个实施例公开的一种第一变道规划路径示例图；

图4是另一个实施例公开的一种变道路径规划方法的方法流程示意图；

图5是一个实施例公开的一种变道路径规划装置的结构示意图；

图6是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质，能够生成更贴合人工驾驶风格的变道规划路径，有利于提高车辆自动变道的舒适性。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是一个实施例公开的一种变道路径规划方法的应用场景示例图。如图1所示，车辆10需要从第一车道21变道至第二车道22。

在车辆检测到变道功能被触发的时刻，车辆10可以处于第一车道21的初始位置211。车辆变道的全过程可包括：从第一车道的初始位置211变道至第二车道22的中心线221。

其中，变道功能可以在检测到以下任意一种或多种条件时被触发：转向灯开启、第二车道22中存在空闲区间、导航信息指示需要变道等。

第二车道22的中心线221是车辆10本次变道的终点位置。当车辆10行驶至中心线221时，车辆10完全处于第二车道22中，本次变道完成。

基于如图1所示的应用场景，请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种变道路径规划方法的方法流程示意图。图2所示的方法可应用于车辆，例如可由车辆的微控制器(MicroControl Unit，MUC)、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等具有一定运算能力的模块或者单元执行。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

210、根据变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径。

第一变道规划路径用于指示车辆在变道过程中的行驶位置变化，以及车辆在每一行驶位置上对应的第一方向盘参数。其中，第一方向盘参数可以包括：第一方向盘转角和第一方向盘转速。

需要说明的是，第一变道规划路径还可包括速度、加速度等与车辆行驶相关的行驶参数，具体不做限定。并且，第一变道规划路径是规划模块给出的车辆在未来一段时间(如6秒)内的路径规划，可以与车辆变道的全过程对应，也可以与车辆变道过程中的部分区间对应，具体不做限定。

在步骤210中，变道的曲率限制条件可包括以下任意一项或者多项：曲率最大值限制、曲率最小值限制、曲率变化率最大值限制、曲率变化率最小值限制。

其中，曲率最大值限制含义为要求生成的第一变道规划路径的曲率最大值不超过预设的曲率最大阈值。曲率最小值限制的含义为要求生成的第一变道规划路径的曲率最小值不低于预设的曲率最小阈值。曲率变化率最大值限制与曲率最大值限制同理，曲率变化率最小值限制与曲率最小值限制同理，以下内容不一一赘述。

此外，在执行步骤210之前，可以先获取车辆变道的曲率限制条件以及第一车道的位置信息和第二车道的位置信息。车辆变道的曲率限制条件可以是预先存储在车辆中的，也可以根据不同的实际场景设置，具体不做限定。车辆可通过高精度地图获取第一车道和第二车道分别对应的位置信息，或者车辆也可以先根据车辆的卫星定位导航系统等位置传感器获取车辆当前的位置信息，再根据车辆的摄像装置、雷达等传感器采集到的环境感知数据，结合车辆当前的位置信息，计算出第一车道和第二车道分别对应的位置信息，具体不做限定。

基于预设的变道曲率限制，在步骤210中，车辆可以基于时间最优(Time-Optimal)算法、五次多项式最优化求解等方式生成前述的第一变道规划路径。以时间最优算法为例，该算法可以在给定变道曲率限制，并且给定车辆从起始位置到终点位置的行驶时间最短的时间限制的情况下，解算出符合变道曲率限制和时间限制的变道规划路径。

示例性的，请参阅图3，图3是一个实施例公开的一种第一变道规划路径示例图。图3所示的第一变道规划路径可以是基于时间最优算法生成的。如图3所示，曲线310可以是第一变道规划路径所指示的行驶位置变化曲线，曲线320可以是第一变道规划路径所指示的第一方向盘转角的变化曲线，曲线330可以是第一变道规划路径所指示的第一方向盘转速的变化曲线。如图3所示，对方向盘转角求导，可得到方向盘转速。

需要说明的是，如图3所示，第一方向盘转角的正负标号可用于指示方向盘的转动方向。例如，可以设置方向盘往车辆前进方向的左侧转动时，方向盘转角的数值为正值；设置方向盘往车辆前进方向的右侧转动时，方向盘转角的数值为负值。或者，也可以设置方向盘在变道过程中先转动的方向对应正值；在变道过程中后转动(相当于反打)的方向对应负值。具体可根据实际的业务需求设置，本申请实施例不做限定。

220、根据每一行驶位置与中心线之间的横向距离对第一变道规划路径所指示的各个第一方向盘参数进行调整，得到与每一行驶位置对应的第二方向盘参数。

其中，步骤220中针对每一行驶位置而言，调整后对应的第二方向盘参数的数值小于或等于对应的第一方向盘参数的数值。也就是说，调整的方向为方向盘参数保持不变或者变小。其中，若方向盘参数变小，可以包括方向盘转角变小或方向盘转速变小。

在一个实施例中，车辆执行步骤220的方式可以包括：若第一变道规划路径中的任意一个第一行驶位置与中心线之间的横向距离超过第一阈值，则与该第一行驶位置对应的第一方向盘参数保持不变，得到的第二方向盘参数与第一方向盘参数相同；若前述的第一行驶位置与中心线之间的横向距离小于或等于第一阈值，则将该第一行驶位置对应的第一方向盘参数变小，得到对应的第二方向盘参数。

即，可以将第一变道规划路径包括的各个行驶位置分为两个区间，第一区间内包括的各个行驶位置与第二车道中心线之间的横向距离较大，均大于第一阈值；第二区间内包括的各个行驶位置与第二车道中心线之间的横向距离较小，均等于或小于第一阈值。针对第一区间内的各个行驶位置，其对应的第一方向盘参数保持不变，使得车辆可以在变道初期保留初始生成的驾驶风格；而针对第二区间内的各个行驶位置，其对应的第一方向盘参数变小，使得车辆可以在变道后期，在初始生成的驾驶风格的基础上，进一步放轻方向盘的转动动作，使得驾驶风格更加温和。

在另一个实施例中，车辆执行步骤220的方式可以包括：根据第一行驶位置与第二车道的中心线之间的横向距离，减小第二行驶位置对应的第一方向盘参数，得到与第二行驶位置对应的第二方向盘参数。其中，第二行驶位置可以是第一变道规划路径上在第一行驶位置之后的下一个行驶位置。

即，前一个行驶位置与第二车道中心线之间的横向距离，可用于指导对下一个行驶位置对应的第一方向盘参数的调整。基于此方式进行调整之后，也能达到变道初期先猛打方向盘的较为激进的驾驶风格，以及变道后期方向盘转动放缓的较为温和的驾驶风格。

可选的，第一行驶位置与中心线之间的横向距离，与第一方向盘参数的减小量呈正相关关系。即，当前的第一行驶位置距离中心线越远，则第一方向盘参数减小得越多，第二方向盘参数越小。

需要说明的是，在本申请实施例中，对第一方向盘参数进行减小，可指对方向盘转角或者转速等数值本身进行减小，方向盘参数的正负可用于指示方向，与数值的大小无关。

230、根据与每一行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括第二方向盘参数的第二变道规划路径。

在步骤230中，针对第一变道规划路径中的任意一个第一行驶位置，若该第一行驶位置对应的第二方向盘参数与第一方向盘参数不同，则在第二变道规划路径的行驶位置，可以是根据对应的第二方向盘参数进行更新后得到的行驶位置。

示例性的，假设第一变道规划路径中第一行驶位置P1对应的第一方向盘转角为θ1，对应的第一方向盘转速为dθ1，在第一行驶位置P1之后的下一个行驶位置为P2。在对P1对应的第一方向盘参数进行调整之后，第一行驶位置P1对应的第二方向盘转角为θ2，对应的第二方向盘转速为dθ2。由于第二方向盘转角和转速发生了变化，第二变道规划路径上在第一行驶位置之后的下一个行驶位置P2’，可以根据车辆在第一行驶位置P1上对应的车速、对应的第二方向盘转角θ2和对应的第二方向盘转速dθ2重新计算。第二变道规划路径上的P2’可与第一变道规划路径上的P1’不同。

在前述实施例中，车辆可以先基于变道规划最基本的曲率限制生成一条原始的第一变道规划路径，然后再根据第一变道规划路径中各个行驶位置与变道目标之间的横向距离，对第一变道规划路径中的第一方向盘参数进行调整，使得调整之后的第二方向盘参数所表现出的驾驶风格更加温和，更贴合人工驾驶风格，有利于提高车辆自动变道的舒适性。

请参阅图4，图4是另一个实施例公开的一种变道路径规划方法的方法流程示意图。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

410、根据变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径。

在步骤410中，车辆可以基于五次多项式或者时间最优算法生成第一变道规划路径。

可选的，若车辆基于时间最优算法生成第一变道规划路径，则可能会存在第一变道规划路径所指示的第一方向盘转角的最大值与最小值的绝对值相同的情况。即，在变道的过程中，第一变道规划路径所指示的方向盘转角往两个不同方向转动的最大值相同。若方向盘转角往两个不同方向转动的最大值相同，则说明在变道的前期和后期至少存在相同程度的方向盘转动情况，给车辆内的乘客带来的驾驶体验可能是两次激烈的转弯甩尾效果。当然，若方向盘转角的数值较小，也有可能是两次较为温和的转弯效果。然而，曲率限制条件一般可用于保障生成的第一变道规划路径的行车安全，方向盘转角的最大值和最小值数值较大的可能性较高。

因此，车辆可以在第一变道规划路径所指示的第一方向盘转角的最大值与最小值的绝对值相同时，增大第一方向盘转角的最小值。其中，第一方向盘转角的最大值可以是正值，第一方向盘转角的最小值可以是负值，正值对应于变道过程中先转动的方向，负值对应于变道过程中方向盘反打的方向。增大第一方向盘转角的最小值，可指减小第一方向盘转角的绝对值的数值。即，第一方向盘反打时的转动角度是减小的，但由于反打的方向对应于负值，因此相当于增大了第一方向盘转角的最小值。

也就是说，若步骤410生成的第一变道规划路径在方向盘转角的数值上存在对称性，则车辆可以对方向盘转角进行修正，通过增大第一方向盘转角最小值的方式，至少使得车辆在变道后期的方向盘转动较之变道前期的方向盘转动而言相对缓和。基于此修正后的第一变道规划路径，再进一步执行下述的步骤420至步骤440，有利于使得最终生成的第二变道规划路径可以更贴近手动驾驶的驾驶风格。

420、针对第一变道规划路径中的每一个第一行驶位置，根据第一行驶位置与第二车道的中心线之间的横向距离，确定与横向距离对应的缩放系数。

车辆可预先存储有距离与缩放系数(Scale)之间的对应关系，该对应关系可以是技术人员基于经验设置的，具体不做限定。每个缩放系数可与一个具体的距离值相对应，也可以与包括多个距离值的距离区间相对应，具体不做限定。

此外，距离与缩放系数之间可呈正相关关系。即，距离越远，则缩放系数越大，方向盘参数的减少量越少；反之，距离越近，则缩放系数越小，方向盘参数的减少量越多。需要说明的是，缩放系数的取值可以是小于或等于1的数值。

示例性的，当距离为3.5-2.8米时，对应的缩放系数可以是1；当距离为2米时，对应的缩放系数可以时0.8；当距离为0米时，对应的缩放系数可以是0.5。

可选的，若每个缩放系数与距离区间相对应，则距离区间的上限值可与距离区间的宽度呈负相关关系。即，越靠近第二车道中心线，需要采用更细致的变换关系对方向盘参数进行调整，更趋近于手动驾驶的驾驶风格。示例性的，第一区间可以是距离3.5-2.8米，对应的缩放系数为1；第二区间可以是距离2.7米-2.2米，对应的缩放系数可以是0.8；第三区间可以是2.1米-1.8米，对应的缩放系数可以是0.5。第一区间的宽度大于第二区间的宽度，第二区间的宽度又大于第二区间的宽度。

430、将缩放系数与第一行驶位置对应的第一方向盘参数相乘，得到在第一行驶位置之后的第二行驶位置对应的第二方向盘参数。

在步骤430中，车辆可分别将第一行驶位置对应的第一方向盘转角或第一方向盘转速与缩放系数相乘。第一方向盘转角与缩放系数相乘后得到的转角相乘结果可以作为第二行驶位置对应的第二方向盘转角，第一方向盘转速与缩放系数相乘后得到的转速相乘结果可以作为第二行驶位置对应的第二方向盘转速。

440、根据与每一行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括第二方向盘参数的第二变道规划路径。

步骤440的实施方式可参见前述实施例，以下内容不再赘述。

在一个实施例中，基于前述实施例公开的任意一种方法生成第二变道规划路径之后，可以控制车辆按照该第二变道规划路径行驶，使得车辆能够以前期较为激进，后期较为温和的驾驶风格完成自动变道，给车辆内的乘客带来较好的驾乘体验。

可见，在前述实施例中，车辆可根据横向距离与缩放系数之间的对应关系，准确地对第一方向盘参数进行调整，以使调整后得第二方向盘参数更贴合手动驾驶的驾驶风格。

请参阅图5，图5是一个实施例公开的一种变道路径规划装置的结构示意图，该装置可应用于前述的任意一种车辆。如图5所示，变道路径规划装置500可包括：获取模块510、第一生成模块520、调整模块530、第二生成模块540。

获取模块510，用于获取车辆变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息；

第一生成模块520，用于根据变道的曲率限制条件、所述第一车道的位置信息和所述第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径，所述第一变道规划路径用于指示所述车辆在变道过程中的行驶位置变化，以及所述车辆在每一所述行驶位置上对应的第一方向盘参数；

调整模块530，用于根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；

第二生成模块520，用于根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。

在一个实施例中，调整模块530，还可用于根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，减小第二行驶位置对应的第一方向盘参数，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数；所述第一行驶位置是所述第一变道规划路径上的任意一个行驶位置，所述第二行驶位置是在所述第一行驶位置之后下一个行驶位置。

在一个实施例中，所述横向距离与所述第一方向盘参数的减小量呈正相关关系。

在一个实施例中，调整模块530，还可用于根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，确定与所述横向距离对应的缩放系数，所述缩放系数与所述横向距离呈正相关关系；以及，将所述缩放系数与第一行驶位置对应的第一方向盘参数相乘，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数。

在一个实施例中，所述曲率限制条件包括以下任意一项或者多项：曲率最大值限制、曲率最小值限制、曲率变化率最大值限制、曲率变化率最小值限制；

第一生成模块520，还可用于基于时间最优算法，根据所述曲率限制条件生成第一变道规划路径；所述时间最优算法用于在满足所述曲率限制条件的情况下解算出从所述第一车道到所述第二车道时间最短的变道路径。

第一方向盘参数可包括：第一方向盘转角；

调整模块530，还可用于在所述第一变道规划路径指示的所述第一方向盘转角的最大值与最小值的绝对值相同时，增大所述第一方向盘转角的最小值。

在一个实施例中，变道路径规划装置500还可包括：控制模块。

控制模块，可用于控制所述车辆按照所述第二变道规划路径行驶。

可见，实施前述实施例公开的变道路径规划装置，可以基于曲率限制生成一条原始的第一变道规划路径，然后再根据第一变道规划路径中各个行驶位置与变道目标之间的横向距离，对第一变道规划路径中的第一方向盘参数进行调整。由于调整之后的第二方向盘参数的数值小于或等于对应的第一方向盘参数的数值，因此，相较于第一变道规划路径而言，基于第二方向盘参数生成的第二变道规划路径所表现出的驾驶风格更加温和，更贴合人工驾驶风格，有利于提高车辆自动变道的舒适性。

请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图。如图6所示，该车辆600可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器610；

与存储器610耦合的处理器620；

其中，处理器620调用存储器610中存储的可执行程序代码，实现本申请实施例公开的任意一种变道路径规划方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种变道路径规划方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种变道路径规划方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种变道路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息；

根据所述曲率限制条件、所述第一车道的位置信息和所述第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径，所述第一变道规划路径用于指示所述车辆在变道过程中的行驶位置变化，以及所述车辆在每一所述行驶位置上对应的第一方向盘参数；

根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；

根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离对所述第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，包括：

根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，减小第二行驶位置对应的第一方向盘参数，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数；所述第一行驶位置是所述第一变道规划路径上的任意一个行驶位置，所述第二行驶位置是在所述第一行驶位置之后下一个行驶位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向距离与所述第一方向盘参数的减小量呈正相关关系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，减小第二行驶位置对应的第一方向盘参数，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数，包括：

根据第一行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，确定与所述横向距离对应的缩放系数，所述缩放系数与所述横向距离呈正相关关系；

将所述缩放系数与第一行驶位置对应的第一方向盘参数相乘，得到所述第二行驶位置对应的第二方向盘参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲率限制条件包括以下任意一项或者多项：曲率最大值限制、曲率最小值限制、曲率变化率最大值限制、曲率变化率最小值限制；以及，所述根据变道的曲率限制条件生成从初始位置变道至目标车道中心线的第一变道规划路径，包括：

基于时间最优算法，根据所述曲率限制条件生成第一变道规划路径；所述时间最优算法用于在满足所述曲率限制条件的情况下解算出从所述第一车道到所述第二车道时间最短的变道路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一方向盘参数包括：第一方向盘转角；在所述根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整之前，所述方法还包括：

在所述第一变道规划路径指示的所述第一方向盘转角的最大值与最小值的绝对值相同时，增大所述第一方向盘转角的最小值，以更新所述第一变道规划路径。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述车辆按照所述第二变道规划路径行驶。

8.一种变道路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆变道的曲率限制条件、第一车道的位置信息和第二车道的位置信息；

第一生成模块，用于根据所述曲率限制条件、所述第一车道的位置信息和所述第二车道的位置信息，生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径，所述第一变道规划路径用于指示所述车辆在变道过程中的行驶位置变化，以及所述车辆在每一所述行驶位置上对应的第一方向盘参数；

调整模块，用于根据每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；

第二生成模块，用于根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-7任意一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的方法。

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