CN114312813A - 切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，基于目标车辆的横向速度、第一基础速度，计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标状态以及第一计数影响因子，更新当前切入计数值，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。

Description

切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其是涉及一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备。

背景技术

现在社会中配备辅助驾驶的车辆越来越多，当驾驶员开启自车道巡航时，其中最关键的一环就是准确的判断出切入自车道的车辆，防止危险的发生。相关技术中，针对切入车辆的判断基本上都是依赖横向TTC（Time-To-Collision，碰撞时间）时间来判定，该方式在车辆徘徊切入时，会出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，导致本车车速会突然变化，可能对周围正常行驶车辆造成干扰，容易引发交通事故，采用该方式无法准确判断正在切入自车道的车辆，另外，自车乘客的乘坐体验也较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，以准确判断正在切入自车道的车辆，提升自车乘客的乘坐体验。

本发明提供的一种切入自车道的车辆确认方法，方法包括：如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态；基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。

进一步的，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子的步骤包括：如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，获取目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值；将横向速度除以第一基础速度，得到第一计算结果；从第一计算结果和计数影响因子初始值中取最大值，得到第一计数影响因子。

进一步的，切入速度阈值包括：依次减小的第一子切入速度阈值和第二子切入速度阈值；切入宽度阈值包括：依次减小的第一子切入宽度阈值、第二子切入宽度阈值和第三子切入宽度阈值；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态的步骤包括：基于当前切入计数值、第一子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第一子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第一子状态；基于当前切入计数值、第二子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第二子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第二子状态；基于目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第三子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第三子状态；基于第一子状态、第二子状态和第三子状态，确定目标车辆所处的目标状态。

进一步的，基于当前切入计数值、第一子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第一子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第一子状态的步骤包括：将当前切入计数值除以第一预设值，得到第二计算结果，计算第二计算结果与第二预设值的第一加和结果，并对第一加和结果向上取整，得到第一取整结果；将第一子切入速度阈值除以第一取整结果，得到第三计算结果；从第三计算结果和第三预设值中取最大值，得到第一动态速度阈值；如果第一距离的绝对值小于第一子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第一动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第一子状态为切入状态。

进一步的，基于当前切入计数值、第二子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第二子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第二子状态的步骤包括：将当前切入计数值除以第四预设值，得到第四计算结果，计算第四计算结果与第五预设值的第二加和结果，并对第二加和结果向上取整，得到第二取整结果；将第二子切入速度阈值除以第二取整结果，得到第五计算结果；从第五计算结果和第六预设值中取最大值，得到第二动态速度阈值；如果第一距离的绝对值小于第二子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第二动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第二子状态为切入状态。

进一步的，确定目标车辆对应的第二子状态为切入状态的步骤之后，方法还包括：获取第一切入计数阈值和切入计数初始值；如果当前切入计数值大于切入计数初始值，将第一计数影响因子更新为第一切入计数阈值。

进一步的，基于目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第三子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第三子状态的步骤包括：如果第一距离的绝对值小于第三子切入宽度阈值，且第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第三子状态为切入状态。

进一步的，基于第一子状态、第二子状态和第三子状态，确定目标车辆所处的目标状态的步骤包括：如果第一子状态、第二子状态和第三子状态中，存在至少一个子状态指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为切入状态；如果第一子状态、第二子状态和第三子状态均未指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为非切入状态。

进一步的，基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值的步骤包括：如果目标车辆所处的目标状态为切入状态，对当前切入计数值与第一计数影响因子进行加和，得到第三加和结果；获取第一切入计数阈值；从第三加和结果和第一切入计数阈值中取最小值，得到更新后的切入计数值。

进一步的，方法还包括：如果目标车辆所处的目标状态为非切入状态，将当前切入计数值减一，得到差值结果；从差值结果和零中取最大值，得到更新后的切入计数值。

进一步的，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆的步骤包括：获取第二切入计数阈值；判断更新后的切入计数值是否大于第二切入计数阈值；如果是，确认目标车辆为切入自车道的车辆；如果否，确认目标车辆不是切入自车道的车辆。

本发明提供的一种切入自车道的车辆确认装置，装置包括：第一确定模块，用于如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；第二确定模块，用于基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态；更新模块，用于基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；确认模块，用于基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。

本发明提供的一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述任一项的切入自车道的车辆确认方法。

本发明提供的一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述任一项的切入自车道的车辆确认方法。

本发明提供的切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种切入自车道的车辆确认方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种切入自车道的车辆确认方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种切入自车道的车辆确认方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种切入自车道的车辆确认方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种切入自车道的车辆确认装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，针对切入车辆的判断基本上都是依赖横向TTC时间来判定，该方式在徘徊切入时，会在切入状态和非切入状态之间来回跳转，在车辆低速切入时容易检测不到，在车辆高速切入时可能会检测不及时的问题；另外，相关技术中还可以使用概率判断的方式来预测车辆的切入，存在乘车员主观感受和制动结果不一致的问题，在乘车员在主观视觉感受上并没有认为有车辆切入的情况下，预测不准确时会造成巡航车辆莫名制动的问题，过早或者过晚制动都会降低乘坐体验。

基于此，本发明实施例提供了一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，该技术可以应用于需要判断切入自车道车辆的场景中。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种切入自车道的车辆确认方法进行详细介绍；如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子。

上述目标车辆通常是位于本车辆前方的车辆；上述相邻车道通常是与自车道相邻的左车道或右车道；上述第一基础速度可以理解为计数影响因子关于横向速度的动态变化的基础速度，比如，该基础速度C_F_V = 0.5(m/s)等；上述计数影响因子初始值通常为计数影响因子最小初值，比如，该计数影响因子最小初值C_F_MIN = 1等；在实际实现时，通常会先初始化目标车辆的切入状态，比如，将该切入状态以CutInStatus表示为例，则初始化的目标车辆的切入状态具体可以为CutInStatus = FALSE，即初始化目标车辆的切入状态为非切入状态；然后判断目标车辆所在车道，如果是目标车辆所在车道为自车道的左车道或右车道，则可以获取目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，根据获取到的这些数据更新第一计数影响因子，该第一计数影响因子可以以C_F表示等。

步骤S104，基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态。

上述切入速度阈值可以包括多个，比如，可以包括一级切入速度阈值、二级切入速度阈值等；上述第一距离通常是以目标车辆的后轴中心作为该目标车辆的检测点，测量该检测点距离自车道的车道中心线的距离；上述切入宽度阈值可以包括多个，比如，可以包括；一级切入宽度阈值、二级切入宽度阈值、三级切入宽度阈值等；在实际实现时，当确定上述第一计数影响因子后，可以获取目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，根据获取到的这些数据，可以判断目标车辆处于切入状态或非切入状态。

步骤S106，基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值。

当确定上述目标车辆所处的目标状态后，可以根据该目标状态及第一计数影响因子，对目标车辆的当前切入计数值进行更新，比如，如果判断目标车辆处于非切入状态，可以将当前切入计数值减一等。

步骤S108，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。

当得到上述更新后的切入计数值后，可以将该更新后的切入计数值与指定计数阈值进行比较，根据比较结果确定目标车辆是否为切入自车道的车辆，比如，该指定计数阈值可以是预先设定好的切入计数阈值等，如果更新后的切入计数值大于该切入计数阈值，可以确认该目标车辆为切入自车道的车辆。

上述切入自车道的车辆确认方法，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。

本发明实施例还提供了另一种切入自车道的车辆确认方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，获取目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值。

步骤S204，将横向速度除以第一基础速度，得到第一计算结果。

为方便说明，将目标车辆的横向速度以Vy表示，第一基础速度以C_F_MIN为例，则将预先获取到的横向速度Vy除以第一基础速度C_F_MIN（如C_F_MIN=0.5m/s），可以得到第一计算结果。

步骤S206，从第一计算结果和计数影响因子初始值中取最大值，得到第一计数影响因子。

可以预先设置计数影响因子初始值，比如，计数影响因子初始值以C_F_MIN表示，预先设置C_F_MIN=1；当得到上述第一计算结果后，可以从第一计算结果和计数影响因子初始值中取最大值，得到更新后的计数影响因子，即上述第一计数影响因子；具体的，可以通过以下函数实现上述过程：C_F=max（Vy/C_F_V，C_F_MIN）；其中，max()为取最大值函数。

步骤S208，基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态。

步骤S210，基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值。

步骤S212，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。

上述切入自车道的车辆确认方法，可以将横向速度除以第一基础速度，得到第一计算结果。从第一计算结果和计数影响因子初始值中取最大值，得到第一计数影响因子。该方式确认第一计数影响因子的过程比较简单、方便，可以有效提升所确认的第一计数影响因子的准确性。

本发明实施例还提供了另一种切入自车道的车辆确认方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法中，切入速度阈值包括：依次减小的第一子切入速度阈值和第二子切入速度阈值；切入宽度阈值包括：依次减小的第一子切入宽度阈值、第二子切入宽度阈值和第三子切入宽度阈值；其中，第一子切入速度阈值也可以称为一级切入速度阈值，第二子切入速度阈值也可以称为二级切入速度阈值；并且，第一子切入速度阈值通常大于第二子切入速度阈值，比如，可以设定第一子切入速度阈值V1=0.3m/s，第二子切入速度阈值V2=0.09m/s；上述第一子切入宽度阈值也可以称为一级切入阈值，第二子切入宽度阈值也可以称为二级切入阈值，第三子切入宽度阈值也可以称为三级切入阈值，并且，三种子切入宽度阈值通常依次减小，比如，可以设定第一子切入宽度阈值T1=半目标车辆宽度+半自车道宽度+可调拓展阈值(0～0.5m)，第二子切入宽度阈值T2=0.2*目标车辆宽度+半自车道宽度+可调拓展阈值(0～0.5m)，第三子切入宽度阈值T3=半自车道宽度（m），如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子。

步骤S304，基于当前切入计数值、第一子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第一子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第一子状态。

具体的，该步骤具体可以通过步骤一至步骤四实现：

步骤一，将当前切入计数值除以第一预设值，得到第二计算结果，计算第二计算结果与第二预设值的第一加和结果，并对第一加和结果向上取整，得到第一取整结果。

步骤二，将第一子切入速度阈值除以第一取整结果，得到第三计算结果。

步骤三，从第三计算结果和第三预设值中取最大值，得到第一动态速度阈值。

上述第一预设值、第二预设值和第三预设值都可以根据实际需求进行设置，通常设置为正值，比如，可以设置第一预设值为5.0，第三预设值为0.1等；其中，第二预设值通常选取浮点型的最小数，是一个不为0的小数，以保证执行向上取整函数的结果不为0，该第二预设值可以以SMALL_NUMBER表示；为方便说明，将当前切入计数值以CutInCounter表示，第一动态速度阈值以V1_D表示为例，则上述步骤一至步骤三可以通过以下函数表示：V1_D=max(V1/ceil(CutInCounter/5.0+SMALL_NUMBER)，0.1)；其中，max()为取最大值函数，V1为第一子切入速度阈值，ceil()为向上取整函数，5.0对应上述第一预设值，0.1对应上述第三预设值。

步骤四，如果第一距离的绝对值小于第一子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第一动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第一子状态为切入状态。

为方便说明，将上述第一距离以Dy表示，Dy为目标车辆到自车道的车道中心线的距离，通常目标车辆的检测点在车辆的后轴中心；第一子切入宽度阈值以T1表示，横向速度以Vy表示为例，则当得到第一动态速度阈值后，可以通过以下表达式，执行一级阈值计数判断目标车辆的切入状态的过程：

abs(Dy)<T1；

abs(Vy)<V1_D；

Dy*Vy<0；

其中，abs()为取绝对值函数。

如果上述三个条件同时满足，则目标车辆被判定为切入CutInStatus=TRUE，即第一子状态为切入状态。

步骤S306，基于当前切入计数值、第二子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第二子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第二子状态；

具体的，该步骤具体可以通过步骤六至步骤九实现：

步骤六，将当前切入计数值除以第四预设值，得到第四计算结果，计算第四计算结果与第五预设值的第二加和结果，并对第二加和结果向上取整，得到第二取整结果。

步骤七，将第二子切入速度阈值除以第二取整结果，得到第五计算结果。

步骤八，从第五计算结果和第六预设值中取最大值，得到第二动态速度阈值。

上述第四预设值、第五预设值和第六预设值都可以根据实际需求进行设置，通常设置为正值，比如，可以设置第四预设值为5.0，第六预设值为0.049等；其中，第五预设值通常选取浮点型的最小数，该第五预设值可以以SMALL_NUMBER表示，可以是与上述第二预设值相同的值；为方便说明，将当前切入计数值以CutInCounter表示，第二动态速度阈值以V2_D表示为例，则上述步骤六至步骤八可以通过以下函数表示：V2_D=max(V2/ceil(CutInCounter/5.0+SMALL_NUMBER)，0.049)；其中，max()为取最大值函数，V2为第二子切入速度阈值，ceil()为向上取整函数，5.0对应上述第四预设值，0.049对应上述第六预设值。

步骤九，如果第一距离的绝对值小于第二子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第二动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第二子状态为切入状态。

为方便说明，将上述第二子切入宽度阈值以T2表示为例，则当得到第二动态速度阈值后，可以通过以下表达式，执行二级阈值计数判断目标车辆的切入状态的过程：

abs(Dy)<T2；

abs(Vy)<V2_D；

Dy*Vy<0；

如果上述三个条件同时满足，则目标车辆被判定为切入CutInStatus=TRUE，即第二子状态为切入状态。

步骤十，获取第一切入计数阈值和切入计数初始值。

步骤十一，如果当前切入计数值大于切入计数初始值，将第一计数影响因子更新为第一切入计数阈值。

上述第一切入计数阈值也可以称为最大切入计数阈值，具体可以根据实际需求设置该阈值，比如，可以设置第一切入计数阈值C2=13等；上述切入计数初始值可以称为二级切入计数初值，具体可以根据实际需求设置该阈值，比如，可以设置切入计数初始值T2_C1=5等；在实际实现时，如果通过上述步骤九确认CutInStatus=TRUE，则可以进一步调整计数影响因子，具体的，如果还满足CutInCounter>T2_C1，则可以调整计数影响因子C_F=C2。

步骤S308，基于目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第三子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第三子状态。

具体的，该步骤具体可以包括：如果第一距离的绝对值小于第三子切入宽度阈值，且第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第三子状态为切入状态。

为方便说明，将第三子切入宽度阈值以T3表示为例，可以通过以下表达式，执行三级阈值计数判断目标车辆的切入状态的过程：

abs(Dy)<T3；

Dy*Vy<0；

如果上述两个条件同时满足，则目标车辆被判定为切入CutInStatus=TRUE，即第三子状态为切入状态。

步骤S310，基于第一子状态、第二子状态和第三子状态，确定目标车辆所处的目标状态。

具体的，该步骤具体可以通过步骤十一至步骤十二实现：

步骤十一，如果第一子状态、第二子状态和第三子状态中，存在至少一个子状态指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为切入状态。

步骤十二，如果第一子状态、第二子状态和第三子状态均未指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为非切入状态。

比如，如果第一子状态、第二子状态和第三子状态中，存在至少一个子状态对应的判定结果为CutInStatus=TRUE，则可以确定目标车辆所处的目标状态为CutInStatus=TRUE，即切入状态。如果第一子状态、第二子状态和第三子状态中，每个子状态对应的判定结果均为CutInStatus=FALSE，则可以确定目标车辆所处的目标状态为CutInStatus=FALSE，即非切入状态。

步骤S312，基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值。

步骤S314，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。

上述切入自车道的车辆确认方法，可以根据当前切入计数值、每级子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、每级子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的多个子状态，再基于多个子状态确定目标车辆所处的目标状态，基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值。基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。

该方式通过设定距离阈值可以解决低速时检测不到的问题，当满足距离阈值，不论TTC时间是多大，在满足切入条件的前提下都会被判断为切入；该方式通过设定动态计数影响因子可以解决高速切入判断不及时问题，通常计数影响因子初值为1，并与速度的倍数挂钩，高速时会是较大的影响因子，与正常切入相比用更少的运行周期判断为切入，由于此时切入速度较高减小判断的周期则会解决判断不及时问题；另外，通过使用可调拓展阈值，在保证安全的前提下乘车员可以根据自己的主观感受调节判断为切入的时机，使得乘车员不会产生过早或者过晚制动的主观感受。

本发明实施例还提供了另一种切入自车道的车辆确认方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法包括如下步骤：

步骤402，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子。

步骤404，基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态。

步骤406，如果目标车辆所处的目标状态为切入状态，对当前切入计数值与第一计数影响因子进行加和，得到第三加和结果。

步骤408，获取第一切入计数阈值。

步骤410，从第三加和结果和第一切入计数阈值中取最小值，得到更新后的切入计数值。

在实际实现时，如果目标车辆所处的目标状态为切入状态，即CutInStatus=TRUE时，可以通过以下函数实现上述步骤406至步骤410的过程：

CutInCounter=min(CutInCounter+C_F，C2)；

其中，min()为取最小值函数；C_F表示第一计数影响因子；C2表示第一切入计数阈值，比如，可以设定C2=13等。

计算CutInCounter与C_F相加的第三加和结果，将该第三加和结果与C2比较，取最小值，以获取到的最小值更新当前切入计数值，得到更新后的切入计数值。

步骤412，如果目标车辆所处的目标状态为非切入状态，将当前切入计数值减一，得到差值结果。

步骤414，从差值结果和零中取最大值，得到更新后的切入计数值。

在实际实现时，如果目标车辆所处的目标状态为非切入状态，即CutInStatus=FALSE时，可以通过以下函数实现上述步骤412至步骤414的过程：

CutInCounter=max(CutInCounter-1，0)；

其中，max()为取最大值函数；

计算CutInCounter减1后得到的差值结果，将该差值结果与0比较，取最大值，以获取到的最大值更新当前切入计数值，得到更新后的切入计数值。

步骤416，获取第二切入计数阈值。

步骤418，判断更新后的切入计数值是否大于第二切入计数阈值。

步骤410，如果是，确认目标车辆为切入自车道的车辆。

步骤412，如果否，确认目标车辆不是切入自车道的车辆。

上述第二切入计数阈值可以是预先设定的切入计数阈值，具体可以根据实际需求设置该阈值；在实际实现时，当得到更新后的切入计数值后，可以获取预先设置的第二切入计数阈值，该第二切入计数阈值通常小于第一切入计数阈值，比如，预先设置该第二切入计数阈值C1=8等，将更新后的切入计数值与该第二切入计数阈值进行比较，如果更新后的切入计数值大于第二切入计数阈值，即CutInCounter>C1，则可以确认目标车辆为切入自车道的车辆，如果更新后的切入计数值不大于第二切入计数阈值，则可以确认目标车辆不是切入自车道的车辆。

上述切入自车道的车辆确认方法，通过设置切入计数策略，满足切入条件目标则会计数增加，不满足切入条件计数则会减小，当目标徘徊时不会因为一时的横向速度变化而导致切入和非切入之间跳转，可以调整判定为切入的周期和又切入状态转为非切入状态的周期，做到状态储存。

为进一步理解上述实施例，下面提供如图4所示的另一种切入自车道的车辆确认方法的流程图，首先判断当前目标所在车道，如果所在车道为自车道的左右车道，则更新计数影响因子，然后依次执行一级阈值计数判断切入状态、二级阈值计数判断切入状态、三级阈值计数判断切入状态的过程，根据执行结果，更新当前目标的切入计数，根据更新后的切入计数，判定切入和非切入状态，即确认当前目标是否为切入自车道的车辆。

上述切入自车道的车辆确认方法，可以充分储存切入和非切入状态避免状态跳转，同时可以适用各种切入速度的场景，可以准确的判断正在切入自车车道的车辆，并给乘车员提供了交互的接口，在保证安全的前提下，尽可能的与乘车员主观感受相契合，提高乘坐感受，保障巡航驾驶车辆的安全和稳定运行。

本发明实施例提供了一种切入自车道的车辆确认装置，如图5所示，该装置包括：第一确定模块50，用于如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；第二确定模块51，用于基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态；更新模块52，用于基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；确认模块53，用于基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。

上述切入自车道的车辆确认装置，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该装置通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。

进一步的，第一确定模块还用于：如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，获取目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值；将横向速度除以第一基础速度，得到第一计算结果；从第一计算结果和计数影响因子初始值中取最大值，得到第一计数影响因子。

进一步的，切入速度阈值包括：依次减小的第一子切入速度阈值和第二子切入速度阈值；切入宽度阈值包括：依次减小的第一子切入宽度阈值、第二子切入宽度阈值和第三子切入宽度阈值；第二确定模块还用于：基于当前切入计数值、第一子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第一子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第一子状态；基于当前切入计数值、第二子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第二子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第二子状态；基于目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第三子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第三子状态；基于第一子状态、第二子状态和第三子状态，确定目标车辆所处的目标状态。

进一步的，第二确定模块还用于：将当前切入计数值除以第一预设值，得到第二计算结果，计算第二计算结果与第二预设值的第一加和结果，并对第一加和结果向上取整，得到第一取整结果；将第一子切入速度阈值除以第一取整结果，得到第三计算结果；从第三计算结果和第三预设值中取最大值，得到第一动态速度阈值；如果第一距离的绝对值小于第一子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第一动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第一子状态为切入状态。

进一步的，第二确定模块还用于：将当前切入计数值除以第四预设值，得到第四计算结果，计算第四计算结果与第五预设值的第二加和结果，并对第二加和结果向上取整，得到第二取整结果；将第二子切入速度阈值除以第二取整结果，得到第五计算结果；从第五计算结果和第六预设值中取最大值，得到第二动态速度阈值；如果第一距离的绝对值小于第二子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第二动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第二子状态为切入状态。

进一步的，第二确定模块还用于：获取第一切入计数阈值和切入计数初始值；如果当前切入计数值大于切入计数初始值，将第一计数影响因子更新为第一切入计数阈值。

进一步的，第二确定模块还用于：如果第一距离的绝对值小于第三子切入宽度阈值，且第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第三子状态为切入状态。

进一步的，第二确定模块还用于：如果第一子状态、第二子状态和第三子状态中，存在至少一个子状态指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为切入状态；如果第一子状态、第二子状态和第三子状态均未指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为非切入状态。

进一步的，更新模块还用于：如果目标车辆所处的目标状态为切入状态，对当前切入计数值与第一计数影响因子进行加和，得到第三加和结果；获取第一切入计数阈值；从第三加和结果和第一切入计数阈值中取最小值，得到更新后的切入计数值。

进一步的，更新模块还用于：如果目标车辆所处的目标状态为非切入状态，将当前切入计数值减一，得到差值结果；从差值结果和零中取最大值，得到更新后的切入计数值。

进一步的，确认模块还用于：获取第二切入计数阈值；判断更新后的切入计数值是否大于第二切入计数阈值；如果是，确认目标车辆为切入自车道的车辆；如果否，确认目标车辆不是切入自车道的车辆。

本发明实施例所提供的切入自车道的车辆确认装置，其实现原理及产生的技术效果和前述切入自车道的车辆确认方法实施例相同，为简要描述，切入自车道的车辆确认装置实施例部分未提及之处，可参考前述切入自车道的车辆确认方法实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图6所示，该电子设备包括处理器130和存储器131，该存储器131存储有能够被处理器130执行的机器可执行指令，该处理器130执行机器可执行指令以实现上述切入自车道的车辆确认方法。

进一步地，图6所示的电子设备还包括总线132和通信接口133，处理器130、通信接口133和存储器131通过总线132连接。

其中，存储器131可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口133（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线132可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器131，处理器130读取存储器131中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述切入自车道的车辆确认方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种切入自车道的车辆确认方法，其特征在于，所述方法包括：

如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的所述目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；

基于预先获取到的所述目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及所述目标车辆的横向速度，确定所述目标车辆所处的目标状态；其中，所述目标状态包括：切入状态或非切入状态；

基于所述目标车辆所处的目标状态以及所述第一计数影响因子，更新所述目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；

基于所述更新后的切入计数值，确认所述目标车辆是否为切入所述自车道的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的所述目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子的步骤包括：

如果所述目标车辆所在车道为所述自车道的相邻车道，获取所述目标车辆的横向速度、所述第一基础速度，以及所述计数影响因子初始值；

将所述横向速度除以所述第一基础速度，得到第一计算结果；

从所述第一计算结果和所述计数影响因子初始值中取最大值，得到所述第一计数影响因子。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切入速度阈值包括：依次减小的第一子切入速度阈值和第二子切入速度阈值；所述切入宽度阈值包括：依次减小的第一子切入宽度阈值、第二子切入宽度阈值和第三子切入宽度阈值；

所述基于预先获取到的所述目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及所述目标车辆的横向速度，确定所述目标车辆所处的目标状态的步骤包括：

基于所述当前切入计数值、所述第一子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第一子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第一子状态；

基于所述当前切入计数值、所述第二子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第二子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第二子状态；

基于所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第三子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第三子状态；

基于所述第一子状态、所述第二子状态和所述第三子状态，确定所述目标车辆所处的目标状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前切入计数值、所述第一子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第一子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第一子状态的步骤包括：

将所述当前切入计数值除以第一预设值，得到第二计算结果，计算所述第二计算结果与第二预设值的第一加和结果，并对所述第一加和结果向上取整，得到第一取整结果；

将所述第一子切入速度阈值除以所述第一取整结果，得到第三计算结果；

从所述第三计算结果和第三预设值中取最大值，得到第一动态速度阈值；

如果所述第一距离的绝对值小于所述第一子切入宽度阈值，且，所述横向速度的绝对值小于所述第一动态速度阈值，且，所述第一距离与所述横向速度的乘积小于零，确定所述目标车辆对应的第一子状态为切入状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前切入计数值、所述第二子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第二子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第二子状态的步骤包括：

将所述当前切入计数值除以第四预设值，得到第四计算结果，计算所述第四计算结果与第五预设值的第二加和结果，并对所述第二加和结果向上取整，得到第二取整结果；

将所述第二子切入速度阈值除以所述第二取整结果，得到第五计算结果；

从所述第五计算结果和第六预设值中取最大值，得到第二动态速度阈值；

如果所述第一距离的绝对值小于所述第二子切入宽度阈值，且，所述横向速度的绝对值小于所述第二动态速度阈值，且，所述第一距离与所述横向速度的乘积小于零，确定所述目标车辆对应的第二子状态为切入状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆对应的第二子状态为切入状态的步骤之后，所述方法还包括：

获取第一切入计数阈值和切入计数初始值；

如果所述当前切入计数值大于所述切入计数初始值，将所述第一计数影响因子更新为所述第一切入计数阈值。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第三子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第三子状态的步骤包括：

如果所述第一距离的绝对值小于所述第三子切入宽度阈值，且所述第一距离与所述横向速度的乘积小于零，确定所述目标车辆对应的第三子状态为切入状态。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一子状态、所述第二子状态和所述第三子状态，确定所述目标车辆所处的目标状态的步骤包括：

如果所述第一子状态、所述第二子状态和所述第三子状态中，存在至少一个子状态指示所述目标车辆处于切入状态，确定所述目标车辆所处的目标状态为切入状态；

如果所述第一子状态、所述第二子状态和所述第三子状态均未指示所述目标车辆处于切入状态，确定所述目标车辆所处的目标状态为非切入状态。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆所处的目标状态以及所述第一计数影响因子，更新所述目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值的步骤包括：

如果所述目标车辆所处的目标状态为切入状态，对所述当前切入计数值与所述第一计数影响因子进行加和，得到第三加和结果；

获取第一切入计数阈值；

从所述第三加和结果和所述第一切入计数阈值中取最小值，得到更新后的切入计数值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述目标车辆所处的目标状态为非切入状态，将所述当前切入计数值减一，得到差值结果；

从所述差值结果和零中取最大值，得到更新后的切入计数值。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新后的切入计数值，确认所述目标车辆是否为切入所述自车道的车辆的步骤包括：

获取第二切入计数阈值；

判断所述更新后的切入计数值是否大于所述第二切入计数阈值；

如果是，确认所述目标车辆为切入所述自车道的车辆；

如果否，确认所述目标车辆不是切入所述自车道的车辆。

12.一种切入自车道的车辆确认装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的所述目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；

第二确定模块，用于基于预先获取到的所述目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及所述目标车辆的横向速度，确定所述目标车辆所处的目标状态；其中，所述目标状态包括：切入状态或非切入状态；

更新模块，用于基于所述目标车辆所处的目标状态以及所述第一计数影响因子，更新所述目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；

确认模块，用于基于所述更新后的切入计数值，确认所述目标车辆是否为切入所述自车道的车辆。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-11任一项所述的切入自车道的车辆确认方法。

14.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-11任一项所述的切入自车道的车辆确认方法。

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