CN114312783A - 用于车辆的道路进入系统和方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于车辆的道路进入系统和方法及计算机可读存储介质。该车辆的道路进入系统包括：感测单元，其被配置为响应于车辆进入入口车道而感测位于车辆的侧面或后方的外部障碍物的位置信息或移动信息；确定单元，其被配置为基于由感测单元感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息来确定入口车道是否拥堵；以及控制单元，其被配置为基于入口车道是否拥堵的确定结果来控制车辆的驾驶。

Description

用于车辆的道路进入系统和方法及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及用于车辆的道路进入系统和方法，并且更具体地涉及用于根据入口车道的交通状况控制车辆的驾驶的技术。
背景技术
通常，车辆设置有后方检测传感器，该后方检测传感器感测位于车辆的侧面或后方的外部障碍物。
常规的后方检测传感器可以在车辆改变车道时针对位于车辆的侧面或后方的外部障碍物向驾驶员生成警报信号。
随着自动驾驶车辆的最新发展，当驾驶员示出变换车道的意图时，车辆仅基于常规的后方检测传感器确定在从该点开始的特定时间内是否可以进行车道变换，并且执行车道变换。
然而，当车辆在如车辆进入高速公路的区域那样从狭窄道路到宽阔道路的入口区域中进入入口车道时，车辆难以通过后方检测传感器检测到入口车道上的外部车辆，从而导致入口车道上的外部车辆与车辆之间的碰撞。
被描述为背景技术的内容仅用于增强对本发明的背景的理解，并且不应被视为承认这些内容对应于本领域普通技术人员已知的现有技术。
发明内容
提供本发明内容以便以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的概念的选择。本发明内容既不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用作确定所要求保护的主题的范围的辅助。
在一个总体方面，车辆的道路进入系统包括：感测单元，其被配置为响应于车辆进入入口车道而感测位于车辆的侧面或后方的外部障碍物的位置信息或移动信息；确定单元，其被配置为基于由感测单元感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息来确定入口车道是否拥堵；以及控制单元，其被配置为基于入口车道是否拥堵的确定结果来控制车辆的驾驶。
感测单元可以进一步被配置为通过连接到安装在车辆上的相机传感器或雷达传感器来感测外部障碍物的位置信息或移动信息。
感测单元可以进一步被配置为通过经由无线通信连接到提供入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测外部障碍物的位置信息或移动信息。
感测单元可以进一步被配置为通过相机传感器或雷达传感器来感测外部障碍物的位置信息或移动信息，或者通过经由无线通信连接到提供入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测外部障碍物的位置信息或移动信息。确定单元可以进一步被配置为基于由感测单元从相机传感器、雷达传感器、基础设施或外部车辆感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息来设置车辆碰撞指数。
当基于与基础设施或外部车辆的无线通信的连接状态、相机传感器或雷达传感器的感测状态或外部障碍物的位置状态来设置车辆碰撞指数时，确定单元可以为由相机传感器或雷达传感器感测到的外部障碍物的信息或经由无线通信发送的外部障碍物的信息设置权重值。
确定单元可以进一步被配置为响应于车辆碰撞指数大于或等于预设值而确定入口车道拥堵。控制单元可以进一步被配置为响应于确定单元确定入口车道拥堵，当车辆进入入口车道时，限制车辆的移动速度或执行控制以增大车辆的转向角。
感测单元可以进一步被配置为响应于确定单元确定在车辆进入入口车道之后入口车道拥堵而感测外部障碍物的位置信息或移动信息。确定单元可以进一步被配置为基于由感测单元感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息来确定侧车道的交通状况。
控制单元可以进一步被配置为控制车辆的行驶，使得车辆在基于由感测单元感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息增大车辆的移动速度的同时进入侧车道。
道路进入系统可以进一步包括：导航，被配置为设置车辆的驾驶路径。导航可以进一步被配置为响应于确定单元确定侧车道的交通状况拥堵而设置侧车道的交通状况顺畅的绕行路径。控制单元可以进一步被配置为基于绕行路径来控制车辆的驾驶。
在另一总体方面，车辆的道路进入方法包括：响应于车辆进入入口车道而感测位于车辆的侧面或后方的外部障碍物的位置信息或移动信息；基于在感测操作中感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息来确定入口车道是否拥堵；并且基于入口车道是否拥堵的确定结果来控制车辆的驾驶。
感测位置信息或移动信息可以包括通过使用安装在车辆上的相机传感器或雷达传感器来感测位置信息或移动信息。
感测位置信息或移动信息可以包括通过使用经由无线通信提供入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测位置信息或移动信息。
感测位置信息或移动信息可以包括通过使用相机传感器或雷达传感器来感测位置信息或移动信息，或者通过使用经由无线通信提供入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测位置信息或移动信息。确定入口车道是否拥堵可以包括基于从相机传感器、雷达传感器、基础设施或外部车辆感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息来设置车辆碰撞指数。
确定入口车道是否拥堵可以包括：当基于与基础设施或外部车辆的无线通信的连接状态、相机传感器或雷达传感器的感测状态或外部障碍物的位置状态来设置车辆碰撞指数时，为由相机传感器或雷达传感器感测到的外部障碍物的信息或经由无线通信发送的外部障碍物的信息设置权重值。
确定入口车道是否拥堵可以包括：响应于车辆碰撞指数大于或等于预设值而确定入口车道拥堵。控制车辆的驾驶可以包括：响应于确定入口车道拥堵，当车辆进入入口车道时，限制车辆的移动速度或执行控制以增大车辆的转向角。
道路进入方法可以进一步包括：响应于确定在车辆进入入口车道之后入口车道拥堵而感测外部障碍物的位置信息或移动信息，并且基于侧车道上的外部障碍物的位置信息或移动信息来确定侧车道的交通状况。
道路进入方法可以进一步包括：响应于确定侧车道的交通状况顺畅而控制车辆的驾驶，使得车辆在基于在确定侧车道的交通状况中感测到的外部障碍物的位置信息或移动信息增大车辆的移动速度的同时进入侧车道。
道路进入方法可以进一步包括：响应于确定侧车道的交通状况拥堵而通过使用设置车辆的驾驶路径的导航来设置绕行路径；并且基于绕行路径来控制车辆的驾驶。
在另一总体方面，存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，当由处理器执行时，该指令使处理器执行以上描述的方法。
从以下详细描述、附图和权利要求书中，其他特征和方面将是显而易见的。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的车辆的道路进入系统的框图；
图2示出了根据本发明的实施例的车辆的道路进入系统中当车辆进入入口车道时外部车辆的感测；
图3和图4示出了根据本发明的实施例的车辆的道路进入系统中，在车辆进入入口车道之后在侧车道上的外部车辆的感测；以及
图5是根据本发明的实施例的车辆的道路进入方法的流程图。
具体实施方式
对于本说明书或申请中公开的本发明的实施例，具体结构或功能描述仅出于描述本发明的实施例的目的而例示，并且本发明的实施例可以以各种形式实施，并且不应被解释为限于本说明书或申请中描述的实施例。
由于根据本发明的实施例可以具有各种改变并且可以具有各种形式，因此将在附图中示出并且在本说明书或申请中详细描述具体实施例。然而，这样的描述不应被解释为将根据本发明的概念的实施例限制于具体的公开，并且应被理解为包括本发明的精神和技术范围中包括的所有改变、等同物或替代物。
诸如第一和/或第二等的术语可以用于描述各种组件，但是这些组件不应受这些术语的限制。术语仅用于区分一个组件与另一组件的目的，例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且类似地，第二组件也可以被称为第一组件。
当一个组件被称为“连接”或“接入”到任何其他组件或被任何其他组件“连接”或“接入”时，应当理解，该组件可以被其他组件直接连接或接入，但是也可以在该组件与其他组件之间插入另一新组件。相反，当一个组件被称为“直接连接”或“直接接合”到任何其他组件或被任何其他组件“直接连接”或“直接接合”时，应当理解，在该组件与其他组件之间不存在组件。描述组件之间关系的其他表达(即，“在…之间”和“直接在…之间”，“与…相邻”和“直接与…相邻”等)应被类似地解释。
本说明书中使用的术语仅用于描述具体示例性实施例的目的，并且不旨在进行限制。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式旨在也包括复数形式。在本说明书中，将进一步理解，术语“包括”和/或“具有”指定特征、数量、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，但是不排除一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在或添加。
除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与相关领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。通用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想或夸大的含义，除非它们在本说明书中明确定义。
在下文中，将参考所附附图详细描述本发明的优选实施例。附图所示的相同的参考数字指代相同的构件。
根据本发明的示例性实施例的感测单元10、确定单元20和控制单元30可以通过非易失性存储器(未示出)和处理器(未示出)来实施，该非易失性存储器被配置为存储关于用于控制车辆的各种组件的操作的算法的数据或用于再现该算法的软件指令，该处理器被配置为通过使用存储在存储器中的数据来执行以下描述的操作。在本文中，存储器和处理器可以实施为单独的芯片。可选地，存储器和处理器可以实施为集成单芯片。处理器可以具有一个或多个处理器的形式。
图1是根据本发明的实施例的车辆100的道路进入系统的结构图，图2示出了根据本发明的实施例的车辆100的道路进入系统中当车辆100进入入口车道时外部障碍物200的感测，以及图3和图4示出了车辆100的道路进入系统中，在车辆100进入入口车道之后在侧车道上的外部障碍物200的感测。
参考所附图1至图4，下面将描述根据本发明的车辆100的道路进入系统的优选实施例。
已经开发根据本发明的车辆100的道路进入系统以允许车辆100通过感测位于车辆100进入主干道(诸如高速公路)的路段中的入口车道上的外部障碍物(诸如外部车辆或摩托车)200安全地进入入口车道，并且在入口车道拥堵时变换车道。
根据本发明的车辆100的道路进入系统可以应用于自动驾驶车辆100，并且还可以应用于一般车辆100以辅助驾驶员的驾驶。
根据本发明的车辆100的道路进入系统可以包括：感测单元10，其感测位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息；确定单元20，其基于由感测单元10感测到的外部障碍物200的位置信息或移动信息来确定入口车道是否拥堵；以及控制单元30，其基于由确定单元20确定的入口车道是否拥堵来控制车辆100的驾驶。
如图1所示，当车辆100进入入口车道时，感测单元10可以感测位于侧面或后方的外部障碍物200，并且感测关于外部障碍物200与车辆100之间的距离的位置信息或关于外部障碍物200与车辆100之间的相对速度的移动信息。
确定单元20可以根据由感测单元10感测的外部障碍物200的位置信息或者根据基于位置信息识别的位于入口车道上的外部障碍物200的数量和速度来确定入口车道是否拥堵。
如图2所示，根据实施例，当车辆100进入入口车道时，感测单元10可以感测外部障碍物200并且确定入口车道是否拥堵。
当车辆100进入入口车道时，控制单元30可以基于由确定单元20确定的入口车道是否拥堵来控制车辆100的驾驶，诸如车辆100的速度或转向角。
在一个实施例中，当确定单元20确定入口车道拥堵时，控制单元30可以降低车辆100的速度或增大用于在多个拥堵的外部障碍物200之间进入的转向角。
在另一实施例中，当确定单元20确定入口车道不拥堵时，控制单元30可以通过基于入口车道上的外部障碍物200的移动信息控制车辆100的速度使车辆100进入入口车道。
以这种方式，车辆100在进入入口车道时可以安全地进入入口车道。
感测单元10可以连接到安装在车辆100上的相机传感器11或雷达传感器12以感测位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息。
感测单元10可以通过连接到安装在车辆100上的相机传感器11或雷达传感器12来感测位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200，并且连接到感测单元10的传感器可以进一步包括超声波传感器或激光雷达传感器以及如上所述的相机传感器11和雷达传感器12。
相机传感器11可以捕获外部障碍物200，并且从通过捕获外部障碍物200获得的图像中感测位置信息，并且雷达传感器12可以用电磁波感测外部障碍物200的位置信息或移动信息。
感测单元10可以经由无线通信连接到提供车辆100的入口车道的交通信息的基础设施13或外部障碍物200以感测位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息。
感测单元10可以通过经由无线通信连接到提供入口车道所位于的道路的道路交通信息的基础设施13或多个外部障碍物200来提供入口车道的交通信息以感测外部障碍物200，并且可以从交通信息感测位于入口车道上的外部障碍物200。
感测单元10可以基于通过安装在车辆100上的传感器获得的感测信息和从经由无线通信连接的基础设施13或外部障碍物200接收的交通信息来准确地感测外部障碍物200的位置信息或移动信息。
感测单元10可以通过相机传感器11或雷达传感器12感测外部障碍物200的位置信息或移动信息，或者通过经由无线通信连接到基础设施13或外部障碍物200来感测外部障碍物200的位置信息或移动信息，并且确定单元20可以基于由感测单元10从相机传感器11、雷达传感器12、基础设施13或外部障碍物200感测到的外部障碍物200的位置信息或移动信息来设置车辆碰撞指数。
确定单元20可以基于由感测单元10感测到的外部障碍物200的位置信息或移动信息来设置通过数值计算车辆100与外部障碍物200之间的碰撞可能性而计算的车辆碰撞指数。
当入口车道由于入口车道上的大量外部障碍物200而拥堵时，车辆碰撞指数可以被设置为高，而当入口车道不拥堵时，车辆碰撞指数可以被设置为低。
当确定单元20基于与基础设施13或外部障碍物200的无线通信的连接状态、传感器的感测状态或外部障碍物200的位置状态来设置车辆碰撞指数时，确定单元20可以为由传感器感测到的外部障碍物200的信息或经由无线通信发送的外部障碍物200的信息设置权重值。
确定单元20可以基于传感器的感测信息或从经由无线通信连接的基础设施13或外部障碍物200接收的交通信息来设置车辆碰撞指数。
在这种情况下，确定单元20可以基于无线通信的连接状态或传感器的感测状态为传感器的感测信息或从基础设施13或外部障碍物200接收的交通信息设置权重值。
当无线通信的连接状态不好时，可能变得难以从基础设施13或外部障碍物200接收交通信息，传感器可能由于外部天气状况或传感器上的异物而无法准确地感测外部障碍物200，并且当外部障碍物200的位置在传感器的感测范围之外时，可能难以准确地感测入口车道的交通状况。
因此，在难以通过传感器感测外部障碍物200的情况下，确定单元20可以通过对从经由无线通信连接的基础设施13或外部障碍物200接收的交通信息赋予权重值来设置车辆碰撞指数，并且在难以从经由无线通信连接的基础设施13或外部障碍物200接收交通信息的情况下，确定单元20可以通过对传感器的感测信息赋予权重值来设置车辆碰撞指数。
当车辆碰撞指数大于或等于预设值时，确定单元20可以确定入口车道拥堵，并且当确定单元20确定入口车道拥堵时，当车辆100进入入口车道时，控制单元30可以限制车辆100的移动速度或控制以增大车辆100的转向角。
确定单元20可以为入口车道设置车辆碰撞指数，并且当车辆碰撞指数大于或等于预设值时，确定入口车道拥堵。
控制单元30可以控制车辆100的驾驶，使得当车辆100进入入口车道时，控制单元30可以将车辆100的速度限制到预设速度或更小以允许车辆100安全地进入入口车道，或者当车辆100进入入口车道时，控制单元30可以增大车辆100的转向角以允许车辆100进入多个外部障碍物200中的入口车道。
当确定单元20确定在车辆100进入入口车道之后入口车道拥堵时，感测单元10可以感测侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息，并且确定单元20可以基于由感测单元10感测到的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息来确定侧车道的交通状况。
在确定单元20确定入口车道拥堵并且车辆100进入入口车道之后，车辆100需要移动到侧车道以离开拥堵路段。
为此，感测单元10可以感测位于侧车道上的外部障碍物200的位置信息或移动信息，并且确定单元20可以基于由感测单元10感测到的外部障碍物200的位置信息或移动信息来确定侧车道的交通状况。
以这种方式，车辆100可以识别侧车道的交通状况以离开拥堵路段。
当确定单元20确定侧车道的交通状况顺畅时，控制单元30可以基于由感测单元10感测到的位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息来控制车辆100的驾驶以允许车辆100在增大车辆100的速度的同时进入侧车道。
当确定单元20确定侧车道的交通状况顺畅时，当外部障碍物200不位于车辆100的侧面或后方时，控制单元30可以基于位于侧车道上的外部障碍物200的位置信息将车辆100移动到侧车道，或者控制单元30可以基于位于侧车道上的外部障碍物200的移动信息在将车辆100的速度增大到与外部障碍物200的速度相似的速度的同时将车辆100移动到侧车道。
道路进入系统可以进一步包括设置驾驶路径的导航40，并且当确定单元20确定侧车道的交通状况拥堵时，导航40可以设置交通状况顺畅的绕行路径，并且控制单元30可以基于由导航40设置的绕行路径来控制车辆100的驾驶。
如图4所示，当确定单元20确定入口车道和侧车道两者都拥堵时，导航40可以搜索交通状况顺畅的绕行路径而不是当前路径，并且控制单元30可以根据在导航40中找到的绕行路径来控制车辆100的驾驶。
图5是根据本发明的实施例的车辆100的道路进入方法的流程图。
参考图5，下面将描述根据本发明的车辆100的道路进入方法的优选实施例。
根据本发明的车辆100的道路进入方法可以包括：感测位于车辆100的侧面或后方取的外部障碍物200的位置信息或移动信息的感测操作S100；基于在感测操作S100中感测到的外部障碍物200的位置信息或移动信息来确定入口车道是否拥堵的确定操作S200；以及基于在确定操作S200中确定的入口车道是否拥堵来控制车辆100的驾驶的控制操作S300。
感测操作S100可以包括通过连接到安装在车辆100上的相机传感器或雷达传感器来感测位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息的操作S110。
感测操作S100可以进一步包括通过经由无线通信连接到提供车辆100的入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息的操作S120。
感测操作S100可以包括通过相机传感器或雷达传感器来感测外部障碍物200的位置信息或移动信息，或者通过经由无线通信连接到基础设施或外部车辆来感测外部障碍物200的位置信息或移动信息，并且确定操作S200可以包括基于在感测操作S100中从相机传感器、雷达传感器、基础设施或外部车辆感测到的外部障碍物200的位置信息或移动信息来设置车辆碰撞指数。
确定操作S200可以包括当基于与基础设施或外部车辆的无线通信的连接状态、传感器的感测状态或外部障碍物200的位置状态来设置车辆碰撞指数时，为由传感器感测到的外部障碍物200的信息或经由无线通信发送的外部障碍物200的信息设置权重值。
确定操作S200可以包括当车辆碰撞指数大于或等于预设值时确定入口车道拥堵，并且控制操作S300可以包括当确定入口车道拥堵时，当车辆100进入入口车道时限制车辆100的移动速度或控制以增大转向角。
根据本发明的车辆100的道路进入方法可以进一步包括当确定在车辆100进入入口车道之后入口车道拥堵时，感测外部障碍物200的位置信息或移动信息，并且基于侧车道上的外部障碍物200的位置信息或移动信息来确定侧车道的交通状况的操作S400。
根据本发明的车辆100的道路进入方法可以进一步包括当在确定侧车道的交通状况的操作中确定侧车道的交通状况顺畅时，基于在确定侧车道的交通状况的操作中感测到的位于车辆100的侧面或后方的外部障碍物200的位置信息或移动信息来控制车辆100的驾驶以使车辆100在增大车辆100的速度的同时进入侧车道的操作S500。
还提供了用于设置车辆100的驾驶路径的导航40，并且道路进入方法可以进一步包括导航40在确定侧车道的交通状况的操作中确定侧车道的交通状况拥堵时设置绕行路径的操作S600以及基于由导航40设置的绕行路径来控制车辆100的驾驶的操作S700。
尽管已经关于本发明的具体实施例示出和描述了本发明，但是对于本领域普通技术人员显而易见的是，本发明可以在不脱离由所附权利要求提供的本发明的精神的情况下进行各种改进和改变。

Claims (19)

1.一种车辆的道路进入系统，包括：
感测单元，被配置为响应于所述车辆进入入口车道而感测位于所述车辆的侧面或后方的外部障碍物的位置信息或移动信息；
确定单元，被配置为基于由所述感测单元感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来确定所述入口车道是否拥堵；以及
控制单元，被配置为基于所述入口车道是否拥堵的确定结果来控制所述车辆的驾驶。
2.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为通过连接到安装在所述车辆上的相机传感器或雷达传感器来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息。
3.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为通过经由无线通信连接到提供所述入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息。
4.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为通过相机传感器或雷达传感器来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，或者通过经由无线通信连接到提供所述入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，并且
其中，所述确定单元进一步被配置为基于由所述感测单元从所述相机传感器、所述雷达传感器、所述基础设施或所述外部车辆感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来设置车辆碰撞指数。
5.根据权利要求4所述的道路进入系统，其中，当基于与所述基础设施或所述外部车辆的无线通信的连接状态、所述相机传感器或所述雷达传感器的感测状态或所述外部障碍物的位置状态来设置所述车辆碰撞指数时，所述确定单元为由所述相机传感器或所述雷达传感器感测到的所述外部障碍物的信息或经由无线通信发送的所述外部障碍物的信息设置权重值。
6.根据权利要求4所述的道路进入系统，其中，所述确定单元进一步被配置为响应于所述车辆碰撞指数大于或等于预设值而确定所述入口车道拥堵，并且
其中，所述控制单元进一步被配置为响应于所述确定单元确定所述入口车道拥堵，当所述车辆进入所述入口车道时，限制所述车辆的移动速度或执行控制以增大所述车辆的转向角。
7.根据权利要求1所述的道路进入系统，其中，所述感测单元进一步被配置为响应于所述确定单元确定在所述车辆进入所述入口车道之后所述入口车道拥堵而感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，并且
其中，所述确定单元进一步被配置为基于由所述感测单元感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来确定侧车道的交通状况。
8.根据权利要求7所述的道路进入系统，其中，所述控制单元进一步被配置为响应于确定所述侧车道的交通状况顺畅而控制所述车辆的驾驶，使得所述车辆在基于由所述感测单元感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息增大所述车辆的移动速度的同时进入所述侧车道。
9.根据权利要求7所述的道路进入系统，进一步包括：导航，被配置为设置所述车辆的驾驶路径，
其中，所述导航进一步被配置为响应于所述确定单元确定所述侧车道的交通状况拥堵而设置所述侧车道的交通状况顺畅的绕行路径，并且
其中，所述控制单元进一步被配置为基于所述绕行路径来控制所述车辆的驾驶。
10.一种车辆的道路进入方法，包括以下步骤：
响应于所述车辆进入入口车道而感测位于所述车辆的侧面或后方的外部障碍物的位置信息或移动信息；
基于在感测操作中感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来确定所述入口车道是否拥堵；并且
基于所述入口车道是否拥堵的确定结果来控制所述车辆的驾驶。
11.根据权利要求10所述的道路进入方法，其中，感测所述位置信息或所述移动信息包括以下步骤：通过使用安装在所述车辆上的相机传感器或雷达传感器来感测所述位置信息或所述移动信息。
12.根据权利要求10所述的道路进入方法，其中，感测所述位置信息或所述移动信息包括以下步骤：通过使用经由无线通信提供所述入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测所述位置信息或所述移动信息。
13.根据权利要求10所述的道路进入方法，其中，感测所述位置信息或所述移动信息包括以下步骤：通过使用相机传感器或雷达传感器来感测所述位置信息或所述移动信息，或者通过使用经由无线通信提供所述入口车道的交通信息的基础设施或外部车辆来感测所述位置信息或所述移动信息，并且
其中，确定所述入口车道是否拥堵包括以下步骤：基于从所述相机传感器、所述雷达传感器、所述基础设施或所述外部车辆感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来设置车辆碰撞指数。
14.根据权利要求13所述的道路进入方法，其中，确定所述入口车道是否拥堵包括以下步骤：当基于与所述基础设施或所述外部车辆的无线通信的连接状态、所述相机传感器或所述雷达传感器的感测状态或所述外部障碍物的位置状态来设置所述车辆碰撞指数时，为由所述相机传感器或所述雷达传感器感测到的所述外部障碍物的信息或经由无线通信发送的所述外部障碍物的信息设置权重值。
15.根据权利要求13所述的道路进入方法，其中，确定所述入口车道是否拥堵包括以下步骤：响应于所述车辆碰撞指数大于或等于预设值而确定所述入口车道拥堵，并且
其中，控制所述车辆的驾驶包括以下步骤：响应于确定所述入口车道拥堵，当所述车辆进入所述入口车道时，限制所述车辆的移动速度或执行控制以增大所述车辆的转向角。
16.根据权利要求10所述的道路进入方法，进一步包括以下步骤：响应于确定在所述车辆进入所述入口车道之后所述入口车道拥堵而感测所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息，并且基于侧车道上的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息来确定所述侧车道的交通状况。
17.根据权利要求16所述的道路进入方法，进一步包括以下步骤：响应于确定所述侧车道的交通状况顺畅而控制所述车辆的驾驶，使得所述车辆在基于在确定所述侧车道的交通状况中感测到的所述外部障碍物的所述位置信息或所述移动信息增大所述车辆的移动速度的同时进入所述侧车道。
18.根据权利要求16所述的道路进入方法，进一步包括以下步骤：
响应于确定所述侧车道的交通状况拥堵而通过使用设置所述车辆的驾驶路径的导航来设置绕行路径；并且
基于所述绕行路径来控制所述车辆的驾驶。
19.一种存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，当由处理器执行时，所述指令使所述处理器执行权利要求10所述的方法。
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