CN114312445B - 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统 - Google Patents

电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114312445B
CN114312445B CN202011063010.1A CN202011063010A CN114312445B CN 114312445 B CN114312445 B CN 114312445B CN 202011063010 A CN202011063010 A CN 202011063010A CN 114312445 B CN114312445 B CN 114312445B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lock
lock shaft
locking
image
unlocking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011063010.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114312445A (zh
Inventor
张建平
黄春华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Original Assignee
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd filed Critical Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority to CN202310799310.3A priority Critical patent/CN116691307A/zh
Priority to CN202011063010.1A priority patent/CN114312445B/zh
Priority to CN202310799598.4A priority patent/CN116766907A/zh
Priority to CN202310802441.2A priority patent/CN116691308A/zh
Publication of CN114312445A publication Critical patent/CN114312445A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114312445B publication Critical patent/CN114312445B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0455—Removal or replacement of the energy storages
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Battery Mounting, Suspending (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统，该锁止控制方法包括：控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。本发明在对电池包进行锁止或解锁控制过程时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置以准确确定锁轴的到位情况，从而实现对锁止或解锁过程的精确控制，有效地提高了锁止控制和解锁控制的效率，减小了锁止或解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。

Description

电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
技术领域
本发明涉及换电控制技术领域，特别涉及一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统。
背景技术
现有电动汽车的电池包设置方式一般分为固定式和可换式，其中，固定式电池包一般是固定在车辆上，在充电时直接以车辆作为充电对象。而可换式的电池包一般通过活动安装的方式被固定在车辆的托架上，电池包可以被取下，以单独进行更换或充电操作，在更换下的电池包充电完毕后，再安装在车辆上。
具体地，可换式的电池包通过自身的锁轴进入锁止机构的锁基座以实现将电池包安装在电动汽车的底部，或通过锁轴移出锁止机构的锁基座以使得电池包解锁脱离电动汽车的底部。现有技术中的锁止控制、解锁控制方法如公开号为CN108128132A、申请号为CN201711244224.7的中国专利申请中所披露的方案，包括：检测锁轴与锁槽的开口的相对位置，调整电池1的位置，使锁轴正对锁槽的开口。其中，检测锁轴与锁槽的开口的相对位置通过锁止位置检测单元中的第一视觉传感器来检测，第一视觉传感器用于测量锁轴与锁槽的开口之间沿水平方向的相对位置。第一视觉传感器通过采集锁槽的开口和锁轴的图像来检测锁槽的开口和锁轴之间的偏差度，并生成第一偏差度信号发送给数据交换单元，数据交换单元根据第一偏差度信号生成第一行走指令并发送给换电设备，换电设备根据第一行走指令行走，直至锁轴正对锁槽的开口。之后，通过设置上到位传感器、前到位传感器和落锁传感器控制锁轴在锁槽内的移动，上述传感器均需安装在车身底部的电池支架上，增加了电池支架的安装复杂度，且传感器获取的信号需要通过中间的数据传输单元传递至换电设备，增加了中间信号传输的难度，容易导致换电设备无法及时准确的获取锁轴的移动位置。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电设备无法及时准确的获取电池包锁止解锁过程中锁轴的移动位置导致电池更换效率低的缺陷，提供一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
本发明提供一种电池包的锁止控制方法，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，所述锁止控制方法包括：
控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；
在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。
通过实时跟踪采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到预设位置时继续驱动锁轴移动，直至使其达到锁槽内，从而实现对电池包在锁止过程及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对锁止过程的整体控制效率。
较佳地，所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；
所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：
控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；
采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位。
在对电池包进行锁止控制的第一锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴移动以与锁槽的开口对位；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否与锁槽的开口对位以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到与锁槽的开口对位的位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达与锁槽的开口对位的位置，从而实现对电池包在第一锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
较佳地，在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构进行锁止的步骤之前还包括：
控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；
采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。
在锁轴与锁槽的开口对位后，对电池包的锁止控制进入第二锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴从锁槽的开口处进入；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否在锁槽的开口内以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁槽的开口内时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁槽的开口内，从而实现对电池包在第二锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
较佳地，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤还包括：
控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至锁止位置；
所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；
所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内的步骤包括：
根据所述第三锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁止位置，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁止位置；若是，则控制所述锁轴停止移动。
在锁轴在锁槽的开口内后，对电池包的锁止控制进入第三锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴锁轴沿着设定方向移动至锁止位置；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为锁止位置以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁止位置，从而实现对电池包在第三锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
较佳地，所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：
采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内的步骤包括：
获取所述目标锁止图像中所述锁轴对应的第一位置信息；
获取或调取第一参照锁止图像中所述锁轴对应的第一参照位置范围；
判断所述第一位置信息是否在所述第一参照位置范围内，若是，则确定所述锁轴到达所述锁槽内；若否，则确定所述锁轴未到达所述锁槽内，并调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内。
在锁止控制之前采用视觉传感器(如摄像头等)预先采集并存储用于表征锁轴处于对应设定位置(或位置范围)的参照锁止图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照锁止图像中锁轴对应的参照位置(如锁轴与锁止机构中锁基座的相对位置信息)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄电池包的锁轴在每个锁止控制阶段对应的锁止图像，并采用图像处理技术对锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张锁止图像中锁轴及其对应的位置信息；比对实时采集的锁止图像中锁轴对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁轴在不同锁止控制阶段的到位情况，在未达到参照位置范围时及时调整锁轴进行移动，并对移动后的锁轴对应的锁止图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁轴控制的及时性和准确性，有效地实现对电池包在每个锁止控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个锁止控制过程的整体控制效率。
上述对第一锁止图像、第二锁止图像以及第三锁止图像的处理过程与目标锁止图像处理过程类似，均基于视觉传感器采集对应的图像，并采用图像分析技术获取图像中检测对象的位置信息，继而与参照位置进行比对以确定检测对象是否得到设定位置，详细过程就不在此论述。
较佳地，所述锁止机构还包括锁舌，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，并在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开所述开口；
在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：
采集所述锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；
根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下。
在锁轴达到锁槽内的锁止位置后，对电池包的锁止控制进入第四锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁止机构中锁舌落下以对锁轴进行限位锁止，将锁轴锁止在锁止位置处以达到更稳定的锁止固定效果。
为了及时且准确地确定锁舌是否落下以保证锁止控制的精确性，通过实时采集锁舌对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁舌的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁舌落下，从而实现对电池包在该锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
较佳地，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带到所述锁舌旋转；
在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：
采集所述锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；
根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下。
在锁轴达到锁槽内的锁止位置后，对电池包的锁止控制进入第四锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁止机构中锁连杆落下以对锁轴进行限位锁止，将锁轴锁止在锁止位置处以达到更稳定的锁止固定效果。
为了及时且准确地确定锁连杆是否落下以保证锁止控制的精确性，通过实时采集锁连杆对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁连杆的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁连杆落下，从而实现对电池包在该锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
其中，还可以同时对锁舌是否落下以及锁连接是否落下进行识别控制，进一步地提高第四锁止控制阶段的控制精度。
较佳地，所述根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下的步骤包括：
获取所述第四锁止图像中所述锁舌对应的第二位置信息；
获取或调取第二参照锁止图像中所述锁舌对应的第二参照位置范围；
判断所述第二位置信息是否在所述第二参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。
在锁止控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁舌处于对应设定位置的参照锁止图像，并采用图像处理技术对参照锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照锁止图像中锁轴对应的参照位置(如锁舌与锁止机构中锁基座的相对位置信息)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁舌在该锁止控制阶段对应的锁止图像，并采用图像处理技术对锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出锁止图像中锁舌及其对应的位置信息；比对实时采集的锁止图像中锁舌对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁舌的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁舌继续执行落下操作，并对移动后的锁舌对应的锁止图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁舌控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该锁止控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个锁止控制过程的整体控制效率。
较佳地，所述根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下的步骤包括：
获取所述第五锁止图像中所述锁连杆对应的第三位置信息；
获取或调取第三参照锁止图像中所述锁连杆对应的第三参照位置范围；
判断所述第三位置信息是否在所述第三参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆落下；否则，确定所述锁连杆未落下，并控制所述锁连杆落下。
在锁止控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁连杆处于对应设定位置的参照锁止图像，并采用图像处理技术对参照锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照锁止图像中锁轴对应的参照位置(如锁连杆与锁止机构中锁基座的相对位置信息)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁连杆在该锁止控制阶段对应的锁止图像，并采用图像处理技术对锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出锁止图像中锁连杆及其对应的位置信息；比对实时采集的锁止图像中锁连杆对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁连杆的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁连杆继续执行落下操作，并对移动后的锁连杆对应的锁止图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁连杆控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该锁止控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个锁止控制过程的整体控制效率。
本发明还提供一种电池包的解锁控制方法，通过将电池包的锁轴从电动汽车的锁止机构内移出以拆卸位于电动汽车底部的电池包，所述解锁控制方法包括：
控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁；
在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；
根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置。
通过实时跟踪采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到预设位置时继续驱动锁轴移动，直至使其达到预设位置，从而实现对电池包在解锁过程及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对解锁过程的整体控制效率。
较佳地，所述锁止机构包括锁基座和锁舌，所述锁基座包括基座本体，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内；
所述控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁的步骤之前还包括：
采集所述锁舌所在位置处对应的第一解锁图像；
根据所述第一解锁图像判断所述锁舌是否抬起，若否，则控制所述锁舌抬起。
在完成对电池包的锁轴的解锁操作后，解锁机构的锁舌处于落下状态。在解锁阶段，为了保证锁轴能够顺利从解锁机构，则需要事先将锁舌抬起。
在对电池包进行解锁控制时，为了及时且准确地确定锁舌是否抬起以保证解锁控制的精确性，通过实时采集锁舌对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁舌的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在解锁位置时继续驱动锁舌抬起，从而实现对电池包在该解锁阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
较佳地，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带到所述锁舌旋转；
所述控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁的步骤之前还包括：
采集所述锁连杆所在位置处对应的第二解锁图像；
根据所述第二解锁图像判断所述锁连杆是否抬起，若否，则控制所述锁连杆抬起。
在完成对电池包的锁轴的解锁操作后，解锁机构的锁连杆处于落下状态。在解锁阶段，为了保证锁轴能够顺利从解锁机构，则需要事先将锁连杆抬起。
在对电池包进行解锁控制时，为了及时且准确地确定锁连杆是否抬起以保证解锁控制的精确性，通过实时采集锁连杆对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁连杆的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在解锁位置时继续驱动锁连杆抬起，从而实现对电池包在该解锁阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
较佳地，根据所述第一解锁图像判断所述锁舌是否抬起，若否，则控制所述锁舌抬起的步骤包括：
获取所述第一解锁图像中所述锁舌对应的第四位置信息；
获取或调取第一参照解锁图像中所述锁舌对应的第四参照位置范围；
判断所述第四位置信息是否在所述第四参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。
在解锁控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁舌处于对应设定位置(或位置范围)的参照解锁图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照解锁图像中锁轴对应的参照位置(如锁舌与解锁机构中锁基座的相对位置信息)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁舌在该解锁控制阶段对应的解锁图像，并采用图像处理技术对解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出解锁图像中锁舌及其对应的位置信息；比对实时采集的解锁图像中锁舌对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁舌的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁舌继续执行落下操作，并对移动后的锁舌对应的解锁图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁舌控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该解锁控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个解锁控制过程的整体控制效率。
较佳地，所述根据所述第二解锁图像判断所述锁连杆是否抬起，若否，则控制所述锁连杆抬起的步骤包括：
获取所述第二解锁图像中所述锁连杆对应的第五位置信息；
获取或调取第二参照解锁图像中所述锁连杆对应的第五参照位置范围；
判断所述第五位置信息是否在所述第五参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆落下；否则，确定所述锁连杆未落下，并控制所述锁连杆落下。
在解锁控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁连杆处于对应设定位置的参照解锁图像，并采用图像处理技术对参照解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照解锁图像中锁轴对应的参照位置(如锁连杆与解锁机构中锁基座的相对位置信息)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁连杆在该解锁控制阶段对应的解锁图像，并采用图像处理技术对解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出解锁图像中锁连杆及其对应的位置信息；比对实时采集的解锁图像中锁连杆对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁连杆的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁连杆继续执行落下操作，并对移动后的锁连杆对应的解锁图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁连杆控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该解锁控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个解锁控制过程的整体控制效率。
其中，还可以同时对锁舌是否抬起以及锁连杆是否抬起进行识别控制，进一步地提高该解锁控制阶段的控制精度。
较佳地，所述锁基座还包括自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽；
在控制所述锁舌或所述锁连杆抬起之前，所述解锁控制方法还包括：
控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至所述锁槽中的解锁预推位置；
所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第三解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
根据所述第三解锁图像判断所述锁轴是否位于所述解锁预推位置，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述解锁预推位置。
为了避免锁轴与锁舌、锁连杆之间发生位置干涉，在锁舌、锁连杆抬起之前需要控制锁轴沿着进入锁槽且向锁止位置的方向继续移动一定距离，以达到解锁预推位置，保证了解锁控制的安全性和有效性。
根据控制指令直接控制锁轴移动至解锁预推位置；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为解锁预推位置以保证解锁控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到解锁预推位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达解锁预推位置，从而实现对电池包在该解锁控制阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
较佳地，在所述锁舌或所述锁连杆抬起之后，所述控制所述锁轴从所述锁止机构进行解锁的步骤还包括：
控制所述锁轴沿着与第二目标方向相反的第三目标方向移动至所述锁槽的开口；
所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第四解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
根据所述第四解锁图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述锁槽的开口处。
在锁舌或锁连杆抬起之后，根据控制指令直接控制锁轴移动至锁槽的开口；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为锁槽的开口以保证解锁控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到锁槽的开口时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁槽的开口处，从而实现对电池包在该解锁控制阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
较佳地，在所述锁轴与所述锁槽的开口对位时，所述控制所述锁轴从所述锁止机构进行解锁的步骤还包括：
控制所述锁轴沿着与第四目标方向移动至所述锁槽的开口外；
所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第五解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
根据所述第五解锁图像判断所述锁轴是否移出所述锁槽的开口外，若否，则控制所述锁轴移动直至达到移出所述锁槽的开口外。
在锁轴移动至锁槽的开口处时，根据控制指令直接控制锁轴移出锁槽的开口外；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为移出锁槽的开口外以保证解锁控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到移出锁槽的开口外时继续驱动锁轴移动，直至使其及时移出锁槽的开口外，从而实现对电池包在该解锁控制阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
较佳地，所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
获取所述目标解锁图像中所述锁轴对应的第六位置信息；
获取或调取第三参照解锁图像中所述锁轴对应的第六参照位置范围；
判断所述第六位置信息是否在所述第六参照位置范围，若在，则确定所述锁轴到达所述预设位置；若不在，则确定所述锁轴未到达所述预设位置，并调整所述锁轴的位置直至到达所述预设位置。
在解锁控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁轴处于对应设定位置(或位置范围)的参照解锁图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照解锁图像中锁轴对应的参照位置(如锁轴与解锁机构中锁基座的相对位置信息)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄电池包的锁轴在每个解锁控制阶段对应的解锁图像，并采用图像处理技术对解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张解锁图像中锁轴及其对应的位置信息；比对实时采集的解锁图像中锁轴对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁轴在不同解锁阶段的到位情况，在未达到参照位置范围时及时调整锁轴进行移动，并对移动后的锁轴对应的解锁图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁轴控制的及时性和准确性，有效地实现对电池包在每个解锁控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个解锁控制过程的整体控制效率。
本发明还提供一种电池包的锁止控制系统，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，所述锁止控制系统包括：
第一控制模块，用于控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；
第一图像采集模块，用于在上述锁止过程中采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
第一判断模块，用于根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。
较佳地，所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；
所述第一控制模块用于在控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止之前，控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；
所述第一图像采集模块用于采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
所述第一判断模块用于根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位。
较佳地，在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后且控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止之前，所述第一控制模块还用于控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；
所述第一图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
所述第一判断模块还用于根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。
较佳地，在所述锁轴位于所述锁槽的开口内后，所述第一控制模块还用于控制所述锁轴沿着所述第一目标方向从所述锁槽的开口处进入，再沿着第二目标方向移动至锁止位置；
所述第一图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；
所述第一判断模块还用于根据所述第三锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁止位置，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁止位置；若是，则控制所述锁轴停止移动。
较佳地，所述第一图像采集模块用于采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
所述第一判断模块包括：
第一位置获取单元，用于获取所述目标锁止图像中所述锁轴对应的第一位置信息；
第一参照位置获取单元，用于获取或调取第一参照锁止图像中所述锁轴对应的第一参照位置范围；
第一判断单元，用于判断所述第一位置信息是否在所述第一参照位置范围内，若是，则确定所述锁轴到达所述锁槽内；若否，则确定所述锁轴未到达所述锁槽内，并调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内。
较佳地，所述锁止机构还包括锁舌，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，并在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开所述开口；
在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述第一图像采集模块还用于采集所述锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；
所述第一判断模块还用于根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下。
较佳地，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带到所述锁舌旋转；
在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述第一图像采集模块还用于采集所述锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；
所述第一判断模块还用于根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下。
较佳地，所述第一判断模块包括：
第二位置获取单元，用于获取所述第四锁止图像中所述锁舌对应的第二位置信息；
第二参照位置获取单元，用于获取或调取第二参照锁止图像中所述锁舌对应的第二参照位置范围；
第二判断单元，用于判断所述第二位置信息是否在所述第二参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。
较佳地，所述第一判断模块包括：
第三位置获取单元，用于获取所述第五锁止图像中所述锁连杆对应的第三位置信息；
第三参照位置获取单元，用于获取或调取第三参照锁止图像中所述锁连杆对应的第三参照位置范围；
第三判断单元，用于判断所述第三位置信息是否在所述第三参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆落下；否则，确定所述锁连杆未落下，并控制所述锁连杆落下。
本发明还提供一种电池包的解锁控制系统，通过将电池包的锁轴从电动汽车的锁止机构内移出以拆卸位于电动汽车底部的电池包，所述解锁控制系统包括：
第二控制模块，用于控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁；
第二图像采集模块，用于在上述过程中采集所述锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；
第二判断模块，用于根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置。
较佳地，所述锁止机构包括锁基座和锁舌，所述锁基座包括基座本体，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内；
所述第二图像采集模块还用于采集所述锁舌所在位置处对应的第一解锁图像；
所述第二判断模块还用于根据所述第一解锁图像判断所述锁舌是否抬起，若否，则控制所述锁舌抬起。
较佳地，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带到所述锁舌旋转；
所述第二图像采集模块还用于采集所述锁连杆所在位置处对应的第二解锁图像；
所述第二判断模块还用于根据所述第二解锁图像判断所述锁连杆是否抬起，若否，则控制所述锁连杆抬起。
较佳地，所述第二判断模块包括：
第四位置获取单元，用于获取所述第一解锁图像中所述锁舌对应的第四位置信息；
第四参照位置获取单元，用于获取或调取第一参照解锁图像中所述锁舌对应的第四参照位置范围；
第四判断单元，用于判断所述第四位置信息是否在所述第四参照位置范围内，若是，确定所述锁舌抬起；否则，确定所述锁舌未抬起，并控制所述锁舌抬起。
较佳地，所述第二判断模块包括：
第五位置获取单元，用于获取所述第二解锁图像中所述锁连杆对应的第五位置信息；
第五参照位置获取单元，用于获取或调取第二参照解锁图像中所述锁连杆对应的第五参照位置范围；
第五判断单元，用于判断所述第五位置信息是否在所述第五参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆抬起；否则，确定所述锁连杆未抬起，并控制所述锁连杆抬起。
较佳地，所述锁基座还包括自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽；
在控制所述锁舌或所述锁连杆抬起之前，所述第二控制模块用于控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至所述锁槽中的解锁预推位置；
所述第二图像采集模块用于采集所述锁轴所在位置处对应的第三解锁图像；
所述第二判断模块用于根据所述第三解锁图像判断所述锁轴是否位于所述解锁预推位置，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述解锁预推位置。
较佳地，在所述锁舌或所述锁连杆抬起之后，所述第二控制模块还用于控制所述锁轴沿着与第二目标方向相反的第三目标方向移动至所述锁槽的开口；
所述第二图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第四解锁图像；
所述第二判断模块还用于根据所述第四解锁图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口处所在的所述第一目标方向对位，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述锁槽的开口处所在的所述第一目标方向上。
较佳地，在所述锁轴与所述锁槽的开口对位时，所述第二控制模块还用于控制所述锁轴沿着与第四目标方向移动至所述锁槽的开口外；
所述第二图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第五解锁图像；
所述第二判断模块还用于根据所述第五解锁图像判断所述锁轴是否移出所述锁槽的开口外，若否，则控制所述锁轴移动直至达到移出所述锁槽的开口外；若是，则控制所述锁轴停止移动。
较佳地，所述第二图像采集模块用于采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像；
所述第二判断模块包括：第六位置获取单元，用于获取所述目标解锁图像中所述锁轴对应的第六位置信息；
第六参照位置获取单元，用于获取或调取第三参照解锁图像中所述锁轴对应的第六参照位置范围；
第六判断单元，用于判断所述第六位置信息是否在所述第六参照位置范围，若在，则确定所述锁轴到达所述预设位置；若不在，则确定所述锁轴未到达所述预设位置，并调整所述锁轴的位置直至到达所述预设位置。
在符合本领域常识的基础上，所述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实施例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明中，在对电池包进行锁止或解锁控制过程时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置(如锁轴与锁槽之间是否对位、锁轴是否位于锁止位置等)，以及及时识别出锁舌、锁连杆的位置等以准确确定锁轴、锁舌、锁连杆的到位情况，从而实现对锁止或解锁过程的精确控制，有效地提高了锁止控制和解锁控制的效率，减小了锁止或解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
附图说明
图1为本发明的锁止机构中锁基座的立体结构示意图。
图2为本发明的电池包的锁轴沿轴线的剖视图。
图3为本发明的锁止机构中锁连杆的第一结构示意图。
图4为本发明的锁止机构中锁连杆的第二结构示意图。
图5为本发明的锁止机构中锁连杆的第三结构示意图。
图6为本发明实施例1的电池包的锁止控制方法的第一流程图。
图7为本发明实施例1的电池包的锁止控制方法的第二流程图。
图8为本发明实施例2的电池包的锁止控制方法的第一流程图。
图9为本发明实施例2的电池包的锁止控制方法的第二流程图。
图10为本发明实施例2的电池包的锁止控制方法的第三流程图。
图11为本发明实施例2的电池包的锁止控制方法的第四流程图。
图12为本发明实施例2的电池包的锁止控制方法的第五流程图。
图13为本发明实施例3的电池包的解锁控制方法的第一流程图。
图14为本发明实施例3的电池包的解锁控制方法的第二流程图。
图15为本发明实施例4的电池包的解锁控制方法的第一流程图。
图16为本发明实施例4的电池包的解锁控制方法的第一流程图。
图17为本发明实施例4的电池包的解锁控制方法的第二流程图。
图18为本发明实施例4的电池包的解锁控制方法的第三流程图。
图19为本发明实施例4的电池包的解锁控制方法的第四流程图。
图20为本发明实施例5的电池包的锁止控制系统的第一结构示意图。
图21为本发明实施例5的电池包的锁止控制系统的第二结构示意图。
图22为本发明实施例6的电池包的锁止控制系统的第一结构示意图。
图23为本发明实施例6的电池包的锁止控制系统的第二结构示意图。
图24为本发明实施例7的电池包的解锁控制系统的第一结构示意图。
图25为本发明实施例7的电池包的解锁控制系统的第二结构示意图。
图26为本发明实施例8的电池包的解锁控制系统的第一结构示意图。
图27为本发明实施例8的电池包的解锁控制系统的第二结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
本发明中电池包的锁止机构的具体结构以及实现原理可以参见专利申请(专利申请号：CN201611041220.4，专利名称：锁止装置及电动汽车)
下面大致介绍该锁止机构：
可换式的电池包依赖于将自身的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装电池包于电动汽车的底部，以及将电池包的锁轴从电动汽车的锁止机构内移出以拆卸位于电动汽车底部的电池包。
具体地，如图1-5所示，锁止机构包括用于提供锁定点的锁基座20，用于插入锁基座20的锁轴30，和对插入后锁轴30进行解锁的锁连杆10。
该锁基座20包括锁体25(即基座本体)，该锁体为矩形，在锁体25的正面设置有凹向锁体25内部的锁槽21，该锁基座20还包括锁舌槽22以及安装在锁舌槽内的锁舌24，且锁舌槽22与锁槽21连通，锁舌24活动装在锁舌槽22内，即锁舌通过固定件可转动设于基座本体内，并在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开通向锁体外部的开口211。
另外，锁槽21可采用L型结构，该结构可以使电池有一个平稳的悬挂平台，同时设置在锁槽21端部的弹性垫23(即对应解锁预推位置)，能够减轻电池与固定座安装时的碰撞，和行驶过程中的碰撞，提高各锁止部件的使用寿命。
该锁轴30包括带有固定孔的轴座34，和垂直设置在轴座34表面的轴杆31，该轴杆用于插入锁基座20的锁槽21内进行锁定，即锁槽用于供电池包的锁轴进入并锁定，锁舌通过固定件可转动设于基座本体内，在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开锁轴进出锁槽的通道。
锁连杆10可以包括长条形的杆件11，该杆件11与锁基座20的锁舌24活动连接，锁连杆与锁舌连接以带到锁舌旋转。
具体地，锁轴30安装在电池包的四周，锁基座20、锁连杆10安装在用于固定电池的车体固定座内侧面土，并与锁轴30的位置对应。在一个实可实施例的方案中，锁槽21在水平方向具备一定的长度，锁槽21的一侧设置有与锁体25的底侧面连通并通向锁体外部的开口211，开口211用于供安装在电池上的锁轴30进入，锁舌槽22具有通向锁体顶侧面的开口，锁舌穿过该开口与锁连杆10活动连接，锁舌靠近锁槽21的一侧设有阻挡装置2A，该阻挡装置2A可阻挡锁槽21的开口211。锁槽的另一侧具有供锁轴锁定的锁止位置，当锁轴位于该锁止位置时，锁舌阻挡所述开口，以限制锁轴离开该锁止位置。
锁体25的背面与车体固定座安装固定，锁体25的正面朝向待安装的电池，锁连杆10通过锁舌活动安装在锁基座20的下方，锁轴30通过轴座安装在电池包外侧与锁基座20对应的位置。
在使用时，电池在换电移动平台的举升下，由电动汽车的底部向上进入固定座内，解锁部件推动锁连杆10向上移动，带动锁舌打开锁槽21的开口211，电池四周的锁轴30分别利用轴杆31从相应锁基座20上锁槽21的开口211插入锁槽21内，然后在换电移动平台的推动下向锁槽21的另一方移动，直至与锁槽的另一端接触，完成电池的悬挂过程，在轴杆31的插入过程中，锁连杆10在解锁部件的推动下带动阻挡装置2A向上移动，当轴杆31越过阻挡装置2A的位置进入锁槽21内的锁定区域后，阻挡装置2A会在锁连杆10的重力作用下下落从而从侧面封住轴杆31的回退路径。此时，处于电池完全被锁在电动汽车上的状态。当需要更换电池时，换电移动平台上的解锁装置会与锁连杆10接触，并推动锁连杆10上升，从而使锁舌离开锁槽21，此时，再移动电池使轴杆31由锁槽21中退出，即可完成电池的卸下过程。
实施例1
如图6所示，本实施例的电池包的锁止控制方法包括：
S101、控制锁轴进入锁止机构内的锁槽进行锁止；
S102、在上述过程中，采集锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
S103、根据目标锁止图像判断锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整锁轴移动直至到达锁槽内。
通过实时跟踪采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置(即锁槽)，并在该实时位置未达到锁槽内时继续驱动锁轴移动，直至使其达到预设位置，从而实现对电池包在锁止过程及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对锁止过程的整体控制效率。
具体地，如图7所示，步骤S102包括：
S1021、采用视觉传感器采集锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；其中，视觉传感器包括但不限于摄像头。
步骤S103包括：
S1031、获取目标锁止图像中锁轴对应的第一位置信息；
S1032、获取或调取第一参照锁止图像中锁轴对应的第一参照位置范围；
S1033、判断第一位置信息是否在第一参照位置范围内，若是，则确定锁轴到达锁槽内；若否，则确定锁轴未到达锁槽内，并调整锁轴的位置直至到达锁槽内。
在锁止控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁轴处于对应设定位置(或位置范围)的参照锁止图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照锁止图像中锁轴对应的参照位置(或参照位置范围)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄电池包的锁轴在每个锁止控制阶段对应的锁止图像，并采用图像处理技术对锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张锁止图像中锁轴及其对应的位置信息(如锁轴与锁止机构中锁基座的相对位置信息)；比对实时采集的锁止图像中锁轴对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁轴在不同锁止控制阶段的到位情况，在未达到参照位置范围时及时调整锁轴进行移动，并对移动后的锁轴对应的锁止图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁轴控制的及时性和准确性，有效地实现对电池包在每个锁止控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个锁止控制过程的整体控制效率。
本实施例中，在对电池包进行锁止控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到锁槽内，从而实现对锁止的精确控制，有效地提高了锁止控制的效率，减小了锁止所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例2
本实施例的电池包的锁止控制方法是对实施例1的进一步改进，具体地：
如图8所示，步骤S101之前还包括：
S10101、控制锁轴移动至与锁槽的开口对位；
S10201、采集锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
S10301、根据第一锁止图像判断锁轴是否与锁槽的开口对位，若否，则调整锁轴的位置直至移动至与锁槽的开口对位。
在对电池包进行锁止控制的第一锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴移动以与锁槽的开口对位；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否与锁槽的开口对位以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到与锁槽的开口对位的位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达与锁槽的开口对位的位置，从而实现对电池包在第一锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
如图9所示，在锁轴与锁槽的开口对位后且在控制锁轴进入锁止机构内的锁槽进行锁止之前，即步骤S10301之后、步骤S101之前包括：
S10102、控制锁轴沿着第一目标方向从锁槽的开口处进入；
S10202、采集锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
S10302、根据第二锁止图像判断锁轴是否位于锁槽的开口内，若否，则调整锁轴的位置直至移动至锁槽的开口内。
在锁轴与锁槽的开口对位后，对电池包的锁止控制进入第二锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴从锁槽的开口处进入；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否在锁槽的开口内以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁槽的开口内时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁槽的开口内，从而实现对电池包在第二锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
在锁轴位于锁槽的开口内后，如图10所示，步骤S101包括：
S10103、控制锁轴沿着第二目标方向移动至锁止位置；
步骤S102包括：
S10203、采集锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；
步骤S103包括：
S10303、根据第三锁止图像判断锁轴是否位于锁止位置，若否，则调整锁轴的位置直至移动至锁止位置；若是，则控制锁轴停止移动。
在锁轴在锁槽的开口内后，对电池包的锁止控制进入第三锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴锁轴沿着设定方向移动至锁止位置；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为锁止位置以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁止位置，从而实现对电池包在第三锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
上述对第一锁止图像、第二锁止图像以及第三锁止图像的处理过程与目标锁止图像处理过程类似，均基于视觉传感器采集对应的图像，并采用图像分析技术获取图像中检测对象的位置信息，继而与参照位置进行比对以确定检测对象是否得到设定位置，详细过程就不在此论述。
另外，在锁轴位于锁止位置时，如图11所示，步骤S103之后还包括：
S104、采集锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；
S105、根据第四锁止图像判断锁舌是否落下，若否，则控制锁舌落下。
在锁轴达到锁槽内的锁止位置后，对电池包的锁止控制进入第四锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁止机构中锁舌落下以对锁轴进行限位锁止，将锁轴锁止在锁止位置处以达到更稳定的锁止固定效果。
为了及时且准确地确定锁舌是否落下以保证锁止控制的精确性，通过实时采集锁舌对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁舌的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁舌落下，从而实现对电池包在该锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
具体地，步骤S105包括：
获取第四锁止图像中锁舌对应的第二位置信息；
获取或调取第二参照锁止图像中锁舌对应的第二参照位置范围；
判断第二位置信息是否在第二参照位置范围内，若是，确定锁舌落下；否则，确定锁舌未落下，并控制锁舌落下。
在锁止控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁舌处于对应设定位置(或位置范围)的参照锁止图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照锁止图像中锁轴对应的参照位置(或参照位置范围)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁舌在该锁止控制阶段对应的锁止图像，并采用图像处理技术对锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出锁止图像中锁舌及其对应的位置信息(如锁舌与锁止机构中锁基座的相对位置信息)；比对实时采集的锁止图像中锁舌对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁舌的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁舌继续执行落下操作，并对移动后的锁舌对应的锁止图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁舌控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该锁止控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个锁止控制过程的整体控制效率。
在锁轴位于锁止位置时，如图12所示，步骤S103之后还包括：
S106、采集锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；
S107、根据第五锁止图像判断锁连杆是否落下，若否，则控制锁连杆落下。
在锁轴达到锁槽内的锁止位置后，对电池包的锁止控制进入第四锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁止机构中锁连杆落下以对锁轴进行限位锁止，将锁轴锁止在锁止位置处以达到更稳定的锁止固定效果。
为了及时且准确地确定锁连杆是否落下以保证锁止控制的精确性，通过实时采集锁连杆对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁连杆的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁连杆落下，从而实现对电池包在该锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
具体地，步骤S107具体包括：
获取第五锁止图像中锁连杆对应的第三位置信息；
获取或调取第三参照锁止图像中锁连杆对应的第三参照位置范围；
判断第三位置信息是否在第三参照位置范围内，若是，确定锁连杆落下；否则，确定锁连杆未落下，并控制锁连杆落下。
在锁止控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁连杆处于对应设定位置(或位置范围)的参照锁止图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照锁止图像中锁轴对应的参照位置(或参照位置范围)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁连杆在该锁止控制阶段对应的锁止图像，并采用图像处理技术对锁止图像进行识别分析处理，以及时提取出锁止图像中锁连杆及其对应的位置信息(如锁连杆与锁止机构中锁基座的相对位置信息)；比对实时采集的锁止图像中锁连杆对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁连杆的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁连杆继续执行落下操作，并对移动后的锁连杆对应的锁止图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁连杆控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该锁止控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个锁止控制过程的整体控制效率。
其中，还可以同时对锁舌是否落下以及锁连杆是否落下进行识别控制，进一步地提高第四锁止控制阶段的控制精度。
本实施例中，在对电池包进行锁止控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置，以及及时识别出锁舌、锁连杆的位置等以准确确定锁轴、锁舌、锁连杆的到位情况，从而实现对锁止过程的精确控制，有效地提高了锁止控制控制的效率，减小了锁止所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例3
如图13所示，本实施例的电池包的解锁控制方法包括：
S201、控制锁轴从锁止机构内移出进行解锁；
S202、在上述过程中，采集锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；
S203、根据目标解锁图像判断锁轴是否到达预设位置，若否，则调整锁轴移动直至到达预设位置。
通过实时跟踪采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到预设位置时继续驱动锁轴移动，直至使其达到预设位置，从而实现对电池包在解锁过程及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对解锁过程的整体控制效率。
具体地，如图14所示，步骤S202包括：
S2021、采用视觉传感器采集锁轴所在位置处的目标解锁图像；
步骤S203包括：
S2031、获取目标解锁图像中锁轴对应的第六位置信息；
S2032、获取或调取第三参照解锁图像中锁轴对应的第六参照位置范围；
S2033、判断第六位置信息是否在第六参照位置范围，若在，则确定锁轴到达预设位置；若不在，则确定锁轴未到达预设位置，并调整锁轴的位置直至到达预设位置。
在解锁控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁轴处于对应设定位置(或位置范围)的参照解锁图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照解锁图像中锁轴对应的参照位置(或参照位置范围)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄电池包的锁轴在每个解锁控制阶段对应的解锁图像，并采用图像处理技术对解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张解锁图像中锁轴及其对应的位置信息(如锁轴与解锁机构中锁基座的相对位置信息)；比对实时采集的解锁图像中锁轴对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁轴在不同解锁阶段的到位情况，在未达到参照位置范围时及时调整锁轴进行移动，并对移动后的锁轴对应的解锁图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁轴控制的及时性和准确性，有效地实现对电池包在每个解锁控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个解锁控制过程的整体控制效率。
本实施例中，在对电池包进行解锁控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置，从而实现对解锁的精确控制，有效地提高了解锁控制的效率，减小了解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例4
本实施例的电池包的解锁控制方法是对实施例3的进一步改进，具体地：
如图15所示，步骤S201之前还包括：
S2001、采集锁舌所在位置处对应的第一解锁图像；
S2002、根据第一解锁图像判断锁舌是否抬起，若否，则控制锁舌抬起；若是，则执行步骤S201。
在完成对电池包的锁轴的解锁操作后，解锁机构的锁舌处于落下状态。在解锁阶段，为了保证锁轴能够顺利从解锁机构，则需要事先将锁舌抬起。
在对电池包进行解锁控制时，为了及时且准确地确定锁舌是否抬起以保证解锁控制的精确性，通过实时采集锁舌对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁舌的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在解锁位置时继续驱动锁舌抬起，从而实现对电池包在该解锁阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
具体地，步骤S2002包括：
获取第一解锁图像中锁舌对应的第四位置信息；
获取或调取第一参照解锁图像中锁舌对应的第四参照位置范围；
判断第四位置信息是否在第四参照位置范围内，若是，确定锁舌落下；否则，确定锁舌未落下，并控制锁舌落下。
在解锁控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁舌处于对应设定位置(或位置范围)的参照解锁图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照解锁图像中锁轴对应的参照位置(或参照位置范围)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁舌在该解锁控制阶段对应的解锁图像，并采用图像处理技术对解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出解锁图像中锁舌及其对应的位置信息(如锁舌与解锁机构中锁基座的相对位置信息)；比对实时采集的解锁图像中锁舌对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁舌的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁舌继续执行落下操作，并对移动后的锁舌对应的解锁图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁舌控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该解锁控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个解锁控制过程的整体控制效率。
如图16所示，步骤S201之前还包括：
S2003、采集锁连杆所在位置处对应的第二解锁图像；
S2004、根据第二解锁图像判断锁连杆是否抬起，若否，则控制锁连杆抬起；若是，则执行步骤S201。
在完成对电池包的锁轴的解锁操作后，解锁机构的锁连杆处于落下状态。在解锁阶段，为了保证锁轴能够顺利从解锁机构，则需要事先将锁连杆抬起。
在对电池包进行解锁控制时，为了及时且准确地确定锁连杆是否抬起以保证解锁控制的精确性，通过实时采集锁连杆对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁连杆的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在解锁位置时继续驱动锁连杆抬起，从而实现对电池包在该解锁阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
具体地，步骤S2004包括：
获取第二解锁图像中锁连杆对应的第五位置信息；
获取或调取第二参照解锁图像中锁连杆对应的第五参照位置范围；
判断第五位置信息是否在第五参照位置范围内，若是，确定锁连杆落下；否则，确定锁连杆未落下，并控制锁连杆落下。
在解锁控制之前采用视觉传感器预先采集并存储用于表征锁连杆处于对应设定位置(或位置范围)的参照解锁图像(或图像集合)，并采用图像处理技术对参照解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出每张参照解锁图像中锁轴对应的参照位置(或参照位置范围)。
采用视觉传感器实时跟踪拍摄锁连杆在该解锁控制阶段对应的解锁图像，并采用图像处理技术对解锁图像进行识别分析处理，以及时提取出解锁图像中锁连杆及其对应的位置信息(如锁连杆与解锁机构中锁基座的相对位置信息)；比对实时采集的解锁图像中锁轴对应的位置信息是否在参照位置范围内以准确确定锁连杆的到位情况，在未达到参照位置范围时及时控制锁连杆继续执行落下操作，并对移动后的锁连杆对应的解锁图像进行及时采集、分析与比对，不断重复上述调整操作以保证对锁连杆控制的及时性和准确性，有效地了提高了电池包在该解锁控制阶段的高效控制，进而提升了电池包在整个解锁控制过程的整体控制效率。
其中，还可以同时对锁舌是否抬起以及锁连接是否抬起进行识别控制，进一步地提高该解锁控制阶段的控制精度。
另外，在控制锁舌或锁连杆抬起之前，如图17所示，步骤S201包括：
S20101、控制锁轴沿着第二目标方向移动至锁槽中的解锁预推位置；
步骤S202包括：
S20201、采集锁轴所在位置处对应的第三解锁图像；
步骤S203包括：
S20301、根据第三解锁图像判断锁轴是否位于解锁预推位置，若否，则控制锁轴移动直至达到解锁预推位置。
为了避免锁轴与锁舌、锁连杆之间发生位置干涉，在锁舌、锁连杆抬起之前需要控制锁轴沿着进入锁槽且向锁止位置的方向继续移动一定距离，以达到解锁预推位置，保证了解锁控制的安全性和有效性。
根据控制指令直接控制锁轴移动至解锁预推位置；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为解锁预推位置以保证解锁控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到解锁预推位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达解锁预推位置，从而实现对电池包在该解锁控制阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
在锁舌或锁连杆抬起之后，如图18所示，步骤S201包括：
S20102、控制锁轴沿着与第二目标方向相反的第三目标方向移动至锁槽的开口；
步骤S202包括：
S20202、采集锁轴所在位置处对应的第四解锁图像；
步骤S203包括：
S20302、根据第四解锁图像判断锁轴是否与锁槽的开口对位，若否，则控制锁轴移动直至达到锁槽的开口处。
在锁舌或锁连杆抬起之后，根据控制指令直接控制锁轴移动至锁槽的开口；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为锁槽的开口以保证解锁控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到锁槽的开口时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁槽的开口处，从而实现对电池包在该解锁控制阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
在锁轴与锁槽的开口对位时，如图19所示，步骤S201包括：
S20103、控制锁轴沿着与第四目标方向移动至锁槽的开口外；
步骤S202包括：
S20203、采集锁轴所在位置处对应的第五解锁图像；
步骤S203包括：
S20303、根据第五解锁图像判断锁轴是否移出锁槽的开口外，若否，则控制锁轴移动直至达到移出锁槽的开口外。
在锁轴移动至锁槽的开口处时，根据控制指令直接控制锁轴移出锁槽的开口外；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为移出锁槽的开口外以保证解锁控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到移出锁槽的开口外时继续驱动锁轴移动，直至使其及时移出锁槽的开口外，从而实现对电池包在该解锁控制阶段的及时且精确控制，减少了解锁过程所需等待的时长，提高了对该阶段的解锁过程的控制效率。
本实施例中，在对电池包进行解锁控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置(如锁轴与锁槽之间是否对位、锁轴是否位于解锁位置等)，以及及时识别出锁舌、锁连杆的位置等以准确确定锁轴、锁舌、锁连杆的到位情况，从而实现对解锁过程的精确控制，有效地提高了解锁控制控制的效率，减小了解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例5
如图20所示，本实施例的电池包的锁止控制系统包括第一控制模块1、第一图像采集模块2和第一判断模块3。
第一控制模块1用于控制锁轴进入锁止机构内的锁槽进行锁止；
第一图像采集模块2用于在上述锁止过程中采集锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
第一判断模块3用于根据目标锁止图像判断锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整锁轴移动直至到达锁槽内。
具体地，如图21所示，第一图像采集模块2用于采用视觉传感器采集锁轴所在位置处对应的目标锁止图像。
第一判断模块3包括第一位置获取单元4、第一参照位置获取单元5和第一判断单元6。
第一位置获取单元4用于获取目标锁止图像中锁轴对应的第一位置信息；
第一参照位置获取单元5用于获取或调取第一参照锁止图像中锁轴对应的第一参照位置范围；
第一判断单元6用于判断第一位置信息是否在第一参照位置范围内，若是，则确定锁轴到达锁槽内；若否，则确定锁轴未到达锁槽内，并调整锁轴的位置直至到达锁槽内。
其中各个锁止控制阶段对应的原理与效果可以参考实施例1的电池包的锁止控制方法，因此对应内容就不再赘述。
本实施例中，在对电池包进行锁止控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到锁槽内，从而实现对锁止的精确控制，有效地提高了锁止控制的效率，减小了锁止所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例6
本实施例的电池包的锁止控制系统是对实施例5的进一步改进，具体地：
在对电池包进行锁止控制的第一锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴移动以与锁槽的开口对位。
第一控制模块1用于在控制锁轴进入锁止机构内的锁槽进行锁止之前，控制锁轴移动至与锁槽的开口对位；
第一图像采集模块2用于采集锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
第一判断模块3用于根据第一锁止图像判断锁轴是否与锁槽的开口对位，若否，则调整锁轴的位置直至移动至与锁槽的开口对位。
在锁轴与锁槽的开口对位后且在控制锁轴进入锁止机构内的锁槽进行锁止之前，第一控制模块1还用于控制锁轴沿着第一目标方向从锁槽的开口处进入；
第一图像采集模块2还用于采集锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
第一判断模块3还用于根据第二锁止图像判断锁轴是否位于锁槽的开口内，若否，则调整锁轴的位置直至移动至锁槽的开口内。
在锁轴位于锁槽的开口内后，第一控制模块1还用于控制锁轴沿着第一目标方向从锁槽的开口处进入，再沿着第二目标方向移动至锁止位置；
第一图像采集模块2还用于采集锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；
第一判断模块3还用于根据第三锁止图像判断锁轴是否位于锁止位置，若否，则调整锁轴的位置直至移动至锁止位置；若是，则控制锁轴停止移动。
在锁轴位于锁止位置时，第一图像采集模块2还用于采集锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；
第一判断模块3还用于根据第四锁止图像判断锁舌是否落下，若否，则控制锁舌落下。
具体地，如图22所示，第一判断模块3包括第二位置获取单元7、第二参照位置获取单元8和第二判断单元9。
第二位置获取单元7用于获取第四锁止图像中锁舌对应的第二位置信息；
第二参照位置获取单元8用于获取或调取第二参照锁止图像中锁舌对应的第二参照位置范围；
第二判断单元9用于判断第二位置信息是否在第二参照位置范围内，若是，确定锁舌落下；否则，确定锁舌未落下，并控制锁舌落下。
在锁轴位于锁止位置时，第一图像采集模块2还用于采集锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；
第一判断模块3还用于根据第五锁止图像判断锁连杆是否落下，若否，则控制锁连杆落下。
具体地，如图23所示，第一判断模块3包括第三位置获取单元10、第三参照位置获取单元11和第三判断单元12。
第三位置获取单元10用于获取第五锁止图像中锁连杆对应的第三位置信息；
第三参照位置获取单元11用于获取或调取第三参照锁止图像中锁连杆对应的第三参照位置范围；
第三判断单元12用于判断第三位置信息是否在第三参照位置范围内，若是，确定锁连杆落下；否则，确定锁连杆未落下，并控制锁连杆落下。
其中各个锁止控制阶段对应的原理与效果可以参考实施例2的电池包的锁止控制方法，因此对应内容就不再赘述。
本实施例中，在对电池包进行锁止控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置(如锁轴与锁槽之间是否对位、锁轴是否位于锁止位置等)，以及及时识别出锁舌、锁连杆的位置等以准确确定锁轴、锁舌、锁连杆的到位情况，从而实现对锁止过程的精确控制，有效地提高了锁止控制控制的效率，减小了锁止所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例7
如图24所示，本实施例的电池包的解锁控制系统包括第二控制模块13、第二图像采集模块14和第二判断模块15。
第二控制模块13用于控制锁轴从锁止机构内移出进行解锁；
第二图像采集模块14用于在上述过程中采集锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；
第二判断模块15用于根据目标解锁图像判断锁轴是否到达预设位置，若否，则调整锁轴移动直至到达预设位置。
具体地，如图25所示，第二图像采集模块14用于采用视觉传感器采集锁轴所在位置处的目标解锁图像；
第二判断模块15包括第六位置获取单元16、第六参照位置获取单元17和第六判断单元18。
第六位置获取单元16用于获取目标解锁图像中锁轴对应的第六位置信息；
第六参照位置获取单元17用于获取或调取第三参照解锁图像中锁轴对应的第六参照位置范围；
第六判断单元18用于判断第六位置信息是否在第六参照位置范围，若在，则确定锁轴到达预设位置；若不在，则确定锁轴未到达预设位置，并调整锁轴的位置直至到达预设位置。
其中各个锁止控制阶段对应的原理与效果可以参考实施例3的电池包的解锁控制方法，因此对应内容就不再赘述。
本实施例中，在对电池包进行解锁控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置，从而实现对解锁的精确控制，有效地提高了解锁控制的效率，减小了解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
实施例8
本实施例的电池包的解锁控制系统是对实施例7的进一步改进，具体地：
在完成对电池包的锁轴的解锁操作后，解锁机构的锁舌处于落下状态。在解锁阶段，为了保证锁轴能够顺利从解锁机构，则需要事先将锁舌抬起。
第二图像采集模块14还用于采集锁舌所在位置处对应的第一解锁图像；
第二判断模块15还用于根据第一解锁图像判断锁舌是否抬起，若否，则控制锁舌抬起。
具体地，如图26所示，本实施例的第二判断模块15包括第四位置获取单元19、第四参照位置获取单元20和第四判断单元21。
第四位置获取单元19用于获取第一解锁图像中锁舌对应的第四位置信息；
第四参照位置获取单元20用于获取或调取第一参照解锁图像中锁舌对应的第四参照位置范围；
第四判断单元21用于判断第四位置信息是否在第四参照位置范围内，若是，确定锁舌抬起；否则，确定锁舌未抬起，并控制锁舌抬起
在完成对电池包的锁轴的解锁操作后，解锁机构的锁连杆处于落下状态。在解锁阶段，为了保证锁轴能够顺利从解锁机构，则需要事先将锁连杆抬起。
如图27所示，第二图像采集模块14还用于采集锁连杆所在位置处对应的第二解锁图像；
第二判断模块15还用于根据第二解锁图像判断锁连杆是否抬起，若否，则控制锁连杆抬起。
具体地，本实施例的第二判断模块15包括第五位置获取单元22、第五参照位置获取单元23和第五判断单元24。
第五位置获取单元22用于获取第二解锁图像中锁连杆对应的第五位置信息；
第五参照位置获取单元23用于获取或调取第二参照解锁图像中锁连杆对应的第五参照位置范围；
第五判断单元24用于判断第五位置信息是否在第五参照位置范围内，若是，确定锁连杆抬起；否则，确定锁连杆未抬起，并控制锁连杆抬起。
其中，还可以同时对锁舌是否抬起以及锁连接是否抬起进行识别控制，进一步地提高该解锁控制阶段的控制精度。
在控制锁舌或锁连杆抬起之前，第二控制模块13用于控制锁轴沿着第二目标方向移动至锁槽中的解锁预推位置；
第二图像采集模块14用于采集锁轴所在位置处对应的第三解锁图像；
第二判断模块15用于根据第三解锁图像判断锁轴是否位于解锁预推位置，若否，则控制锁轴移动直至达到解锁预推位置。
在锁舌或锁连杆抬起之后，第二控制模块13还用于控制锁轴沿着与第二目标方向相反的第三目标方向移动至锁槽的开口；
第二图像采集模块14还用于采集锁轴所在位置处对应的第四解锁图像；
第二判断模块15还用于根据第四解锁图像判断锁轴是否与锁槽的开口处所在的第一目标方向对位，若否，则控制锁轴移动直至达到锁槽的开口处所在的第一目标方向上。
在锁轴与锁槽的开口对位时，第二控制模块13还用于控制锁轴沿着与第四目标方向移动至锁槽的开口外；
第二图像采集模块14还用于采集锁轴所在位置处对应的第五解锁图像；
第二判断模块15还用于根据第五解锁图像判断锁轴是否移出锁槽的开口外，若否，则控制锁轴移动直至达到移出锁槽的开口外；若是，则控制锁轴停止移动。
其中各个锁止控制阶段对应的原理与效果可以参考实施例4的电池包的解锁控制方法，因此对应内容就不再赘述。
本实施例中，在对电池包进行解锁控制时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置(如锁轴与锁槽之间是否对位、锁轴是否位于解锁位置等)，以及及时识别出锁舌、锁连杆的位置等以准确确定锁轴、锁舌、锁连杆的到位情况，从而实现对解锁过程的精确控制，有效地提高了解锁控制控制的效率，减小了解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种电池包的锁止控制方法，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，其特征在于，所述锁止控制方法包括：
控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；
在上述锁止过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内；
所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；
所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：
控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；
采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位；
在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：
控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；
采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。
2.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤还包括：
控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至锁槽内的锁止位置；
所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；
所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内的步骤包括：
根据所述第三锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁止位置，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁止位置；若是，则控制所述锁轴停止移动。
3.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：
采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内的步骤包括：
获取所述目标锁止图像中所述锁轴对应的第一位置信息；
获取或调取第一参照锁止图像中所述锁轴对应的第一参照位置范围；
判断所述第一位置信息是否在所述第一参照位置范围内，若是，则确定所述锁轴到达所述锁槽内；若否，则确定所述锁轴未到达所述锁槽内，并调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内。
4.如权利要求2所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁止机构还包括锁舌，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，并在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开开口；
在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：
采集所述锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；
根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下。
5.如权利要求4所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带动所述锁舌旋转；
在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：
采集所述锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；
根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下。
6.如权利要求4所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下的步骤包括：
获取所述第四锁止图像中所述锁舌对应的第二位置信息；
获取或调取第二参照锁止图像中所述锁舌对应的第二参照位置范围；
判断所述第二位置信息是否在所述第二参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。
7.如权利要求5所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下的步骤包括：
获取所述第五锁止图像中所述锁连杆对应的第三位置信息；
获取或调取第三参照锁止图像中所述锁连杆对应的第三参照位置范围；
判断所述第三位置信息是否在所述第三参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆落下；否则，确定所述锁连杆未落下，并控制所述锁连杆落下。
8.一种电池包的解锁控制方法，通过将电池包的锁轴从电动汽车的锁止机构内移出以拆卸位于电动汽车底部的电池包，所述锁止机构包括锁基座和锁舌，所述锁基座包括基座本体，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，所述锁基座还包括自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，所述锁止机构还包括锁连杆，其特征在于，所述解锁控制方法包括：
控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁；
在上述解锁过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；
根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置；
在所述锁舌或所述锁连杆抬起之后，所述控制所述锁轴从所述锁止机构进行解锁的步骤还包括：
控制所述锁轴沿着与第二目标方向相反的第三目标方向移动至所述锁槽的开口；
所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第四解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
根据所述第四解锁图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述锁槽的开口处；
在所述锁轴与所述锁槽的开口对位时，所述控制所述锁轴从所述锁止机构进行解锁的步骤还包括：
控制所述锁轴沿着与第四目标方向移动至所述锁槽的开口外；
所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第五解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
根据所述第五解锁图像判断所述锁轴是否移出所述锁槽的开口外，若否，则控制所述锁轴移动直至达到移出所述锁槽的开口外。
9.如权利要求8所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，
所述控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁的步骤之前还包括：
采集所述锁舌所在位置处对应的第一解锁图像；
根据所述第一解锁图像判断所述锁舌是否抬起，若否，则控制所述锁舌抬起。
10.如权利要求9所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，所述锁连杆与所述锁舌连接以带动所述锁舌旋转；
所述控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁的步骤之前还包括：
采集所述锁连杆所在位置处对应的第二解锁图像；
根据所述第二解锁图像判断所述锁连杆是否抬起，若否，则控制所述锁连杆抬起。
11.如权利要求9所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，根据所述第一解锁图像判断所述锁舌是否抬起，若否，则控制所述锁舌抬起的步骤包括：
获取所述第一解锁图像中所述锁舌对应的第四位置信息；
获取或调取第一参照解锁图像中所述锁舌对应的第四参照位置范围；
判断所述第四位置信息是否在所述第四参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。
12.如权利要求10所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，所述根据所述第二解锁图像判断所述锁连杆是否抬起，若否，则控制所述锁连杆抬起的步骤包括：
获取所述第二解锁图像中所述锁连杆对应的第五位置信息；
获取或调取第二参照解锁图像中所述锁连杆对应的第五参照位置范围；
判断所述第五位置信息是否在所述第五参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆落下；否则，确定所述锁连杆未落下，并控制所述锁连杆落下。
13.如权利要求10所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，
在控制所述锁舌或所述锁连杆抬起之前，所述解锁控制方法还包括：
控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至所述锁槽中的解锁预推位置；
所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采集所述锁轴所在位置处对应的第三解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
根据所述第三解锁图像判断所述锁轴是否位于所述解锁预推位置，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述解锁预推位置。
14.如权利要求13所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，所述采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像的步骤包括：
采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处的目标解锁图像；
所述根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置的步骤包括：
获取所述目标解锁图像中所述锁轴对应的第六位置信息；
获取或调取第三参照解锁图像中所述锁轴对应的第六参照位置范围；
判断所述第六位置信息是否在所述第六参照位置范围，若在，则确定所述锁轴到达所述预设位置；若不在，则确定所述锁轴未到达所述预设位置，并调整所述锁轴的位置直至到达所述预设位置。
15.一种电池包的锁止控制系统，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，其特征在于，所述锁止控制系统包括：
第一控制模块，用于控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；
第一图像采集模块，用于在上述锁止过程中采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
第一判断模块，用于根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内；
所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；
所述第一控制模块还用于在控制所述锁轴进入所述锁止机构内的所述锁槽进行锁止之前，控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；
所述第一图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
所述第一判断模块还用于根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位；
在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后，且在控制所述锁轴进入所述锁止机构内的所述锁槽进行锁止之前，所述第一控制模块还用于控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；
所述第一图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
所述第一判断模块还用于根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。
16.一种电池包的解锁控制系统，通过将电池包的锁轴从电动汽车的锁止机构内移出以拆卸位于电动汽车底部的电池包，所述锁止机构包括锁基座和锁舌，所述锁基座包括基座本体，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，所述锁基座还包括自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，所述锁止机构还包括锁连杆，其特征在于，所述解锁控制系统包括：
第二控制模块，用于控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁；
第二图像采集模块，用于在上述解锁过程中采集所述锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；
第二判断模块，用于根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置；
在所述锁舌或所述锁连杆抬起之后，所述第二控制模块还用于控制所述锁轴沿着与第二目标方向相反的第三目标方向移动至所述锁槽的开口；
所述第二图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第四解锁图像；
所述第二判断模块还用于根据所述第四解锁图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口处所在的第一目标方向对位，若否，则控制所述锁轴移动直至达到所述锁槽的开口处所在的第一目标方向上；
在所述锁轴与所述锁槽的开口对位时，所述第二控制模块还用于控制所述锁轴沿着与第四目标方向移动至所述锁槽的开口外；
所述第二图像采集模块还用于采集所述锁轴所在位置处对应的第五解锁图像；
所述第二判断模块还用于根据所述第五解锁图像判断所述锁轴是否移出所述锁槽的开口外，若否，则控制所述锁轴移动直至达到移出所述锁槽的开口外。
CN202011063010.1A 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统 Active CN114312445B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310799310.3A CN116691307A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202011063010.1A CN114312445B (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310799598.4A CN116766907A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310802441.2A CN116691308A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011063010.1A CN114312445B (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

Related Child Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310799598.4A Division CN116766907A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310799310.3A Division CN116691307A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310802441.2A Division CN116691308A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114312445A CN114312445A (zh) 2022-04-12
CN114312445B true CN114312445B (zh) 2023-05-12

Family

ID=81032911

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310802441.2A Pending CN116691308A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202011063010.1A Active CN114312445B (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310799598.4A Pending CN116766907A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310799310.3A Pending CN116691307A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310802441.2A Pending CN116691308A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310799598.4A Pending CN116766907A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN202310799310.3A Pending CN116691307A (zh) 2020-09-30 2020-09-30 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (4) CN116691308A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205255985U (zh) * 2015-10-19 2016-05-25 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的电池包快换控制系统
CN106427514A (zh) * 2016-11-21 2017-02-22 上海电巴新能源科技有限公司 锁止装置及电动汽车
CN108128132A (zh) * 2017-04-01 2018-06-08 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
WO2019104880A1 (zh) * 2017-11-30 2019-06-06 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
CN110422148A (zh) * 2019-08-02 2019-11-08 上海钧正网络科技有限公司 自动换电柜及换电方法和系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205255985U (zh) * 2015-10-19 2016-05-25 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的电池包快换控制系统
CN106427514A (zh) * 2016-11-21 2017-02-22 上海电巴新能源科技有限公司 锁止装置及电动汽车
CN108128132A (zh) * 2017-04-01 2018-06-08 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
WO2019104880A1 (zh) * 2017-11-30 2019-06-06 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
CN110422148A (zh) * 2019-08-02 2019-11-08 上海钧正网络科技有限公司 自动换电柜及换电方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN116691308A (zh) 2023-09-05
CN116691307A (zh) 2023-09-05
CN116766907A (zh) 2023-09-19
CN114312445A (zh) 2022-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108128132B (zh) 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
EP2679436B1 (en) System for auto-exchanging of electric vehicle battery
CN100587758C (zh) 车号牌识别装置、车号牌识别装置的电动透镜的调整方法
CN108520629B (zh) 一种假套牌识别系统的判断方法
US20130343842A1 (en) System for auto-exchanging of electric vehicle battery
CN114312445B (zh) 电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN109353237A (zh) 一种新能源电动车充电视觉系统
CN109335964A (zh) 一种集装箱旋锁检测系统及检测方法
CN113665414B (zh) 电池包取出控制方法和电池包安装控制方法
CN109034211A (zh) 一种基于机器学习的车位状态检测方法
CN110717995A (zh) 一种停车场闸口监测方法及系统
CN111223303B (zh) 充电桩车位管理方法、装置及系统
CN109410250B (zh) 一种基于视觉图像的车辆进站识别方法及终端
CN113697009B (zh) 一种智能化动力总成合装系统及方法
CN110942667B (zh) 一种智能感应停车场车位监控系统
CN114312273B (zh) 锁止机构的锁止控制、解锁控制方法及系统
CN111038324A (zh) 电动车充电门充电口充电枪智能识别方法和装置
CN114312442B (zh) 换电站及其换电控制方法
CN107369237B (zh) 一种基于多参数分析的大数据检测方法
CN110293944B (zh) 换电站安全防护控制方法、一种具有安全防护的换电站
CN113111701A (zh) 一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统
CN113665337B (zh) 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
CN114972149A (zh) 换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统
CN112466021A (zh) 一种基于神经网络算法处理的医院病人人脸识别门禁装置
CN208667881U (zh) 车身与挂具的定位检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant